所谓标定后的对位方式，指的是应用标定的结果进行实践取放料的方法。标定只是负责准确的把视觉坐标系中的每个点正确的映射到机器人坐标系中的对应的唯一坐标上去。而标定后的对位则是负责准确取放过程的实现方法。本文讨论的的标定后对位方法一，适合固定位拍照的视觉系统。它的动作方式是：机器人走避让位，CCD拍照视觉求出机器人的修正坐标，机器人修正姿式机器人取料，在放料位走一个固定的示教点进行放料在这个过程中，CCD只要取料位置固定拍照，在放料位置没有CCD。这种方式，最常见的应用是拉带取料并放料到机器的工作位上
一、简介主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可）二、标定介绍这一小节总结了通用的相机和轴的相对位置模型，并对其标定进行详细讲解本系统仅使用了九点标定，精度可做到0.05mm九点标定作用：A、本质就是仿射变换，一个坐标系转换到另一个坐标系B、最少三个不同线的点，九点标定就有一定的拟合 作用,能够减少一
带ROI跟随的找边，是机器视觉中最常用的功能。如果各位对勇哥这段代码有疑问，欢迎留言讨论。载入第一张图片，执行找边的结果。载入第二张图片，角度与位置与上张不同。可以看到ROI是跟随的，执行找边。这里勇哥没有再找第二条边，因为方法是一样的，就不重复了。完整测试代码如下：找边的算子find_line是个外部过程，其代码见勇哥另一个贴子：Halcon学习（27-2）halcon测量技术：找线在这个找边的代码中，有一个算子gen_rectangle_arrow_contou
如图1。我们假设矩形就是电池。则这个电池是作为模板电池，其摆放的位置、机器人吸嘴过来取的位置都是做为模板位置。B1是模板特征点。本例子我们以电池左边与顶边的相交点做为特征点，且以顶线做为特征点的U。 （图1）图2中，电池故意旋转一定角度放置。此时的B2点为当前电池的特征点。此时当前电池的特征点
动画是在基恩士官网上看到的，现转载一下，以方便大家参考：引用自：https://www.keyence.com.cn/landing/robotVision_movie_library.jsp 上固定相机的抓取动作设定示例将为您介绍使相机固定到机械手上方后，抓取动作所需的CV-X系列的设定流程。下固定相机的抓取偏移补正动作设定示例将为您介绍使相机固定到机械手下方后，抓取偏移补正动作所需的CV-X系列的设定流程。手部相机的抓取动作设定示例将为您介绍使相机固定到机械手后，抓取动作所需的CV-X系列的
这篇是对halcon例程pick_and_place_with_2d_matching_stationary_cam.hdev的学习笔记。它讲得是利用halcon做了手眼标定后，怎么应用标定结果做机器人抓取物料。一般学习了halcon的手眼标定例程后，第一个想到的问题估计就是想到应用的问题。是不是想屏幕上指定一个像素点，然后转为机器人的坐标让它走到这个点上去？以前九点标定是用affine_trans_point_2d算子传入像素点就可以转为机械点了。想知道怎么用手眼标定做到这个要求，这个例程中就
勇哥碰到下面这个错误信息：标定对象姿势不够：对于手眼标定，至少需要三个标定对象姿势Not enough calibration object poses: For the hand-eye-calibration
at least three calibration object poses are necessary这个问题的原因是在标定的时
勇哥偶然看到一个博客，有下面几本书的读书笔记，因此把目录摘下来，有空可以读一读。《机器视觉算法与应用》《HALCON机器视觉与算法原理编程实践》《数字图像处理 冈萨雷斯》引用自博客《超级大洋葱的博客》https://blog.csdn.net/u014779536/category_10099920.html ＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝《机器视觉算法与应用》第3章 机器视觉算法之模板匹配——学习笔记3.11 模板匹配前面
机器人奇点是个让生产商和用户都很头痛的问题，碰上了，严重点可能造成“机毁人亡”。那到底什么是机器人奇点，它是怎么形成的，怎么样才能避免机器人奇点？下面这篇文章由Robotiq公司的Alex Owen-Hill撰写，它能让你全面了解这些烦人的问题。如果你对科学感兴趣，“奇点”很可能会让你想起黑洞。自从美国LIGO实验室证明了引力波的存在之后，黑洞就被媒体广泛报道，为大众所熟知。根据物理学家推论，在黑洞的中心，存在一个“引力奇点”，这意味着那里的引力非常大，甚至趋于无穷大。机器人奇点的概念跟黑洞完全
心得笔记字面意思，眼代表眼睛，这里指的是我们的工业相机；手，指的是我们的运动部分，比如机械手或者运动控制系统；眼在手上，就是相机按照在运动轴上面，跟随运动的某个轴一起运动，这种标定就是图像和机械点一一运动去做标定。眼在手外，就是相机固定一个位置拍照，机械手或者运动部分不会带动相机，这个时候标定就要一次性拍全视野，然后机械部分再一一针对图像的上点做好对应关系，然后标定。这两种标定是我们图像和运动部分联合主要的两种标定方法，都可以实现图像转机械运动，就是标定关系不一样而已，结果都是一样的！眼在手上就