勇哥说的这个话题的起因是追求极速的拍图速度。机器ppm不达标的情况下，往往对视觉的处理速度有变态的要求，为了争取处理时间最短，几十毫秒也要争取。halcon的接口是通用接口，其速度是比不上相机厂商自己相机配套的SDK的采图速度的。下面程序运行后，500w的CCD拍图的时间（不算显示时间）达到惊人的32毫秒，如果用halcon接口，最快的我见过是180毫秒。using Basler.Pylon;
using HalconDotNet;
using System;
这篇主要是C#和Halcon的混合编程，写给新手们看的。halcon源程序：dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/猫.jpg')dev_display(Image)get_image_size(Image, Width, Height)rgb3_to_gray(Image, Image, Ima
halcon17支持1394的相机吗？勇哥可以告诉你：不支持！！想不到吧！勇哥手里的一款point grey的1394接口的相机就发现在halcon17怎么也找不到。我记得以前的win7 64位系统下是找得到的，现在换成了win10 64位就找不到了。其实不是系统的原因，而是，之前用的是halcon10，现在用了hacon17才发现找不到相机了。解决办法是，到halcon的网站上下载对应的接口。下载地址为：http://www.halcon.com/halcon/image-acquisitio
这个话题非常重要。勇哥苦于手中的项目遇到这样的问题。这些问题表现是：（1）视觉程序内存占用会越来越大。这种内存变大通常是缓慢变大，几天不关机持续运行的话，大到几个G也不稀罕。通常，急速内存变大要容易找到问题些，最怕的是缓慢变大。（2） 视觉程序会越运行越慢，会影响设备的PPM。通常工厂里的电脑一辈子不会关机，你可别指望他们会每班给你重启软件一次。（3）程序句柄越来越多，大至几万都有可能。这是一种什么概念呢？你的windows启动后，会发现所有程序的句柄都不会超过6000个，而你的程序就有几万个！
如果是下相机对位，有时候会碰到相机拍到复杂背景，造成需要处理的工件被背景干扰的问题。这时候有一个办法是去掉背景。一般来讲，每次拍到的背景应该是一样的，只是每次拍到的工件不一样。勇哥直接上图片与演示代码，最后介绍一下相关的算子。（图1 背景图像）（图2 含有背景图像的电芯）下面是代码处理的结果。（图3 电池本体之外的背景全部镂空的效果）（图4 含有膨胀区域的处理结果）read_image(backImg, 'C:/Users/Adm
勇哥继续讨论二维点旋转这个话题。这一次使用Matlab的旋转矩阵来实现图像旋转。我们把旋转原理再补充说明一下，之前我们说的是绕原点旋转，现在继续引入饶任意点旋转的原理：以坐标原点为中心旋转的原理：点p0p0绕坐标原点逆时针方向旋转θθ角度得到点p1p1.以任意图形中心点为坐标原点旋转原理：Matlab编程实现(1)Matlab自带函数实现图像任意角度旋转旋转函数介绍：B=imrotate(A,angle,method, ‘crop’) angle :旋转角度，
实际应用中，往往需要三点确定一个圆。例如，在机器人视觉标定中，为了能不用手工创建工具坐标，就可以通过三点定圆的方式算出工具坐标的中心在哪里。我们知道，如果三点不共线的情况下是可以产生一个圆的，有关的公式推导见下面的贴子。三点确定一个圆的算法（C#代码）这里勇哥提供公式的实现代码：private Tuple<PointF, double> drawCircle3P(PointF pt1, PointF pt2, Po
继续上一篇，勇哥用halcon来实现上述的旋转矩阵效果。halcon的矩阵运算流程如下：① 通过hom_mat2d_identity算子创建一个初始化矩阵（即[1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]）；② 在初始化矩阵的基础上，使用hom_mat2d_translate（平移）、hom_mat2d_rotate（旋转）、hom_mat2d_scale（缩放）等生成仿射变换矩阵；（这几个算子可以叠加或者重复使用）③ 根据生成的变换矩阵执行仿射变换，执行仿射变换的算子通常有：af
勇哥先来谈谈点绕原点旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t) s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) (1.1)t = r sin(a + b) = r sin(a)cos(b) + r cos(a) sin(b) (1.2)其中 x = r cos(a)&nb
话题见下文：经典算法——绘制空心圆勇哥这里写下其实践的内容。首先，画圆公式为： 原点为圆心，半径为r（r>0）的圆的标准方程为x2+y2=r2下面的代码中ox,oy是原点的位置, radius是圆的r。g是画布句柄。private void drawCircle2(Graphics g, int radius, int ox, int oy)