勇哥最近跟的一台设备，其视觉定位出现一种奇怪的现象：定义好工具坐标1后，进行九点标定，然后把视野内的5个像素点位置转为机器人坐标，依次走过去看是否准确。结果发现只有中间的两个点走过去是比较准确的，而其它的几个点最大偏差有几个毫米！并且偏差的位置没有规律，有的是向左边偏，有的向右边偏。操，这又是什么鬼呢？重新做工具坐标1，做好后，在原地旋转一定角度后，再截原来的点，发现工具1并不准确，有零点几个毫米的误差。初步判断这样的工具坐标如果用来进行九点标准，误差积累起来肯定会很大。接下来我们在视野内确定一
勇哥之前发表的一篇文章《Halcon学习（27-2）halcon测量技术：找线》这个文章介绍的找线方式是使用算子measure_pos来工作的，因此这种方式适合halcon及以上版本。勇哥另外几篇贴子里介绍了适合halcon17及以上版本的找线方法：《视觉进阶：2D Metrology（二维计量）》《halcon17的找线功能》听说，这些高阶的功能其实也是对halcon10原来的算子的一些封装。因此，对于工业视觉中常见的找线功能来说，我们必须了解核心的measure_pos算子。在找线的时候，先
勇哥继续讨论Epson机器人手眼标定的过程和一些经验。（一）九点标定时的高度与实际电池取放高度相差几毫米可以吗？依据最近勇哥现场做的实验来看，如果标定高度不等于电池取放高度，影响很大。定位的时候差别按mm来算，不是差一点半点。而且这种偏差呈放射状的变化，有点像CCD的成像方式。勇哥画了个示意，在下图中，电池1的偏差可能是向左，而电池6的偏差可能是向右。如果这个时候把电池面升高到原来标定的高度，你会发现机器人走位又非常准确了。（二）一定要九点标定吗，不可以四点吗？九点标定一定需要九宫格子吗？这个要
这一篇勇哥来谈一谈验证视觉取放料准不准如何来判定的问题。机器在客户工厂试产阶段，会暴露出整机定位精度不准的问题，这时候机构会甩锅给视觉这边，如何反驳呢？首先，我们视觉这边必须要有数据证明视觉取放精度是满足要求的.这一点之前的贴子中勇哥讲了许多.主要方法有两种:一是在标定完成后,在视野的最大范围内确定一批像素点, 转为机械人坐标后走过去戳下去, 看准不准.二是取实际的物料, 然后放置回视野内的一个固定位置, 变化量是每次取的物料位置与角度都会不同. 做几十组数据观察放置的位置偏差有多少
先来段代码。 angle_ll (Row1, Column1, Row, Column,Row1, Column1, Row5-RT_Y, Column5+RT_X, Angle1)
disp_line(200000, Row1, Column1, Row,
（应用6）已经直线的起始端点与终止端点，把这条直线移动到指定的点勇哥先放上halcon写的函数moveline的代码，它的作用是把一条线移动到指定的点。resultLineStartPointRow := 0
resultLineStartPointCol := 0
resultLineEndPointRow := 0
resultLineEndPointCol := 0
projection_pl(poin
已经矩形的中心点、边长、phi求四个顶点的坐标 在halcon里面，类似gen_measure_rectangle2、smallest_rectangle2的算子表示任意角度的矩形。其信息包括：矩形中心点 row,column矩形角度 Phi矩形区域的长和宽的一半 Length1, Length2如下图所示：（图1）就没有没直接给出矩形4个顶点坐标。有时候想知道4个顶点的坐标怎么计算呢？由于勇哥手上有一段halcon代码正好用解决上面的问题，所以我们先分析一下代码的结果，以此为参考进行
三角函数画圆法画圆可以用圆的方程来画。原点为圆心，半径为r（r>0）的圆的标准方程为x^2+y^2=r^2也可用三角函数的方式来画。下面是画圆的C#代码：/// <summary>
/// 利用三角函数画圆
/// </summary>
/// <param name="radius"></param>
/// <param name=&q
重映射就是把一个图像中一个为之的像素放置到另一个图片指定位置过程。为了完成重映射过程有必要获得一些插值作为非整数像素坐标，因为原图像与目标图像的像素坐标不是一一对应的。我们通过重映射来表达每个像素的位置(x, y):g(x, y)=f(h(x,y))这里g()是目标图像，f()是原图像，h(x,y)是作用于(x,y)的映射方法函数。假设有一幅图像I，满足下面条件作重映射：h(x,y)=(I.cols - x,y)图像会按照x轴方向发生反转，如下：看到红色圈关于x的位置改变(x轴水平翻转)open
原理：霍夫变换圆检测原理和直线相似，直线检测需要两个参数（theta，r）。圆形需要圆心做坐标两个参数和半径。对左边做霍夫圆变换可以发现圆形的位置变成了一个两点，说明HoughCircles(image,outputArray circles, 发现圆信息int method, 方法-HOUGH_GRADIENTdouble dp, dp = 1;double mindist, 最短距离，可以分辨是两个圆的圆心的最小像素距离，否则认为是同心圆double param1, canny edge d