紧接上一章：三角函数：基本概念了解过一些约定俗成的基本定义后，这一篇主要做一些内角关系的推导，为后面程序中计算做铺垫1.sinα与cosα的关系，还是建立单位圆，可以得到sin²α+cos²α = 1ps：这里假如我们喜欢追根溯源的话，就会问为什么直角三角形存在两临边的平方和等于斜边的平方，如下：这里我们依靠四个直角三角形拼成一个边(a+b)的大正方形和边c的小正方形，然后根据大正方形的面积=小正方形的面积加上四个直角三角形的面积，就能推导出c² = a²+b²2.直角三角形内角之间的关系，α+
三角函数：基本概念2019-04-20 22:03:11
三角函数属于基本数学的范畴，这里我们重新回顾三角函数的计算和推导出来的定理，用来理解计算机程序中图形学方面的计算。首先我们来一些基本名词的讲解：1.角可以看作平面内一条射线绕着它的端点从一个位置旋转到另一个位置所形成的图形，射线的端点叫做角的顶点，旋转开始时的射线叫做角的起始边，终止时的射线叫做角的终止边。2.普遍规定按逆时针旋转的角为正角，顺时针旋转的角为负角，当射线没有任何旋转时则为零角3.怎么确定角在哪个象限，把角的顶点和坐标原点重合，角的初始边与x轴的正半轴重合，角的终止边落在第几象限，
基础的二维变换是：平移，斜切，缩放，旋转，镜像了解这个知识的目的是应用于像点胶设备中点位坐标的旋转上面。源代码：using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Tex
相机标定参考文章2019-04-20 09:11:17
勇哥会把相机标定的相关资料都放置于这个贴子中，会持续更新……张正友标定论文棋盘标定板与圆形图案标定板的精度分析论文圆形标定板高精度拟合椭圆论文立体相机标定教程文档相机标定方法详细介绍章节openCV 标定模块文档说明相机标定照片拍摄建议关于椭圆的透视变换Homography (computer vision)Essential matrixCamera resectioninghttps://boofcv.org/index.php?title=Tutorial_Camera_Calibrati
原文：https://blog.csdn.net/kaychangeek/article/details/73878994参考：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化，这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试，精度还算可以，如果要求高精度的场合，就用标定板标定吧！【可以购买专用的标定板，或者自己制作（像我这种穷逼），哈哈，可以阅读这个
概念—————————————————————————————————————————— 工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移
定投、复利怎么算？2019-04-19 10:55:07
最近发现很多同学对于复利、定投的计算有所需求：比如每月定投1000块，假设年收益10%，20年后我们能有多少钱？比如每周定投250块，年收益15%，20年后又是多少钱？跟每月投有差吗？（其实主要是因为长投的定投计算器打不开了，摊手）人哪，没有捷径的时候就要学着自己成长~另外对于以前讲过的IRR公式也有个缺陷，只能算固定时间投入的收益率，今天也一并再教大家一个叫做XIRR的公式~（不知道我在说啥没关系，往下看就知道了）综上，就有了今天这篇文章~一、复利计算终值-FV函数当我们想知道每周/月/年投一
勇哥先转一篇教程，后面会续上实操的成果：这道电饭煲红烧肉，我个人是非常喜欢，不起油锅，不炒糖色，不焯水，所有料放一起，按个煮饭键就坐等吃肉~真真是懒人必备啊！唯一比不上锅版红烧肉的地方就是酱汁没有那么浓稠，卖相不佳。但绝对是入味了的，肥肉不腻，瘦肉不柴，超简单超方便，简单省事还美味。那么，感兴趣的亲就一起来看看怎么做这道电饭煲红烧肉吧。首先，需要用到的食材有：五花肉，老姜；调味的有：生抽，老抽，料酒，冰糖或白糖。冰糖上色要好看些；因为我们家小先生不吃香料味，所以八角，香叶等我都没有放，喜欢的亲可
命名空间：sharClass.UserPermission功能：用户权限类，可为类或者Form提供用户权限检查机制功能详细说明：用户权限类，可为类或者Form提供用户权限检查机制。常用函数列表：/// <summary>
/// 权限改变通知
/// </summary>
public event Action<userLeveEnum> levelUpdateEvent;
///&nbs
命名空间：sharClass.myForm功能：myForm封装了记录窗体位置、大小等信息，以及统一化字休颜色风格， 以及继承DockContent等功能功能详细说明：myForm封装了记录窗体位置、大小等信息，以及统一化字休颜色风格， 以及继承DockContent等功能。所有Form都应该继承myForm以提供Form功能及额外的好。2018.8.11增加权限管理的功能，见接口IuserPermission这个类的定义如下：public class myForm