1.图像坐标系,摄像机坐标系，世界坐标系勇哥说明一下：图像坐标系就是相机感觉芯片上的坐标系。摄像机坐标系就是镜头表面上的坐标系。世界坐标系就是摄像机看到内容的坐标系。2. 摄像机内部参数:[Focus,Kappa,Sx，Sy,Cx，Cy,Whith，Height]面阵相机（division模式）：Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度Kappa:扭曲系数（畸变）Sx，Sy：像素大小Cx，Cy：图像中心点坐标Whith，Height：图像的宽高面阵相机（polynomia模式）：Fo
手眼标定之介绍2020-05-01 15:46:29
手眼标定之介绍一.机械手类型关节机器人:3个关节，6个自由度，即3个旋转3个平移；SCARA机器人:包括沿X,Y,Z方向的平移和绕U轴旋转的4个自由度,它有3个旋转关节，最适用于平面定位;二．手眼标定方式1.固定相机拍照手眼标定做什么：1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取；1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿; 1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为机器人坐标系的位姿;1.4【未知条件】获取机器人工具坐标系下校正对象坐标系的位姿；求出未知条件，再加
手眼标定之3D位姿2020-05-01 14:36:07
一.3D位姿1.为什么用3D位姿齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读，特别是旋转部分。将它转换位3D姿势后，便于阅读；【齐次变换矩阵】 【位姿】2. 3D位姿定义3D位姿用3个平移参数,3个旋转参数来表示； 3.位姿类型位姿为”gba类型”:(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90) 位姿为”abg类型”:(TransX = xt; TransY = yt; T
手眼标定之3D知识2020-05-01 14:23:37
一.3D坐标摄像机坐标系中的点P的坐标（由字母c表示）世界坐标系（用字母w表示）将写成：二.平移（1）3D坐标点的平移（2）3D坐标系的平移三.旋转（1）3D坐标点的旋转第一次旋转:第二次旋转:（2）3D坐标系的旋转与点相比，坐标系相对于其他坐标系具有方位。 坐标系旋转时，此方向会改变；坐标系的位置可以直接用平移矢量表示，方向包含在旋转矩阵中；--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转
****scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for
* a SCARA robot. In this case, the camera is atta
摄像机内参是什么：在本站另一篇文章《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》中用助手进行了标定，其“摄像机参数”就是摄像机的内参。“摄像机位姿”则是摄像机的外参。引用更专业的解释如下：摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。
针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)
其中，f为焦距；（在摄像机附带的说明书中可以找到）
κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶型畸变，如果为正值，那畸变为枕型畸变(在标定时设置为0.0)
Sx,Sy是缩放比例因子。对针孔摄像
http://www.ihalcon.com/read-7445.html在进行手眼标定时走了一些弯路，特在此总结，希望其他人少走一些弯路。实验了 1. 2D面阵相机，3DTOF相机 2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。在进行手眼标定时（不管是移动相机还是固定相机，不管是2D还是3D sensor）需要的数据准备：1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿，这其中类型很重要（XYZ？ZYX？ZYZ？。。。），
单相机标定的目的是完成像素坐标到世界坐标之间在的转换。使用halcon标定助手完成的即是单相机标定。程序运行后，载入10张标定板文件，最后用calibrate_cameras算子执行标定。这一步相当于标定向导中载入十标定板图片，最后点击标定按钮。有关halcon标定向导的标定说明见勇哥的另一篇贴子《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》。标定完成后，接下来进行测量。先测量标定版外框之间的宽度，你可能注意到它的值是3.992cm，这个值明显不对。因为照片中人托着标定板，少说也有半米宽是不是？其实
上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况，就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法，就是每次拍照时让相机回到之前标定的位置，但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低，产生很多重复动作，所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中，而且标定板相对于机器人也是静止的。在这种情况下，手眼校准的目标是确定两个未知姿势：校准对象（CalObjInBasePose）的坐标系中机器人基座的姿态。
最近在做的项目有用到手眼标定，是关于两个康耐视工业相机和爱普生SCARA机器人之间的手眼标定，相机是固定安装，属于Eye-to-hand固定方式。考虑到halcon中用于标定的算子和实例都比较丰富，并且halcon作为一款商用的视觉与图像处理软件，其可靠性、精度等都是opencv所不能比的。此次所用到的标定实例是calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam，在研究这个实例的过程中发现，整个手眼标定的过程大致可以分为两个大的步骤，首先是粗略求解，然后是