一. SCARA机械手介绍 Scara机械手包括3个平移+1个旋转，共计4个自由维度，动作会受到限制，它不能倾斜，但它能提供更快，更精确的性能。 二.SCARA手眼标定注意事项1.SCARA机器人必须提前对摄像机进行校准,然后再对手眼系统进行校正,对于6轴关节机器人，手眼标定前的摄像机标定是可选择的，在后面可以直接通
1. 机器人位姿定义: 1.1 如果机器人是abg位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿，旋转矩阵链如下:[x,y,z,RX,RY,RZ]1.2 如果机器人是gba位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿，旋转矩阵链如下: 1.3 如果机器人是zyz位姿类型，则不能使用create_pose，必须创建相应的齐次变换矩阵，并使用hom_mat3d_to_pose将其转换为位姿。 1.4位姿的由来H即齐次变换矩阵，它表示一
手眼标定之介绍2020-05-01 15:46:29
手眼标定之介绍一.机械手类型关节机器人:3个关节，6个自由度，即3个旋转3个平移；SCARA机器人:包括沿X,Y,Z方向的平移和绕U轴旋转的4个自由度,它有3个旋转关节，最适用于平面定位;二．手眼标定方式1.固定相机拍照手眼标定做什么：1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取；1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿; 1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为机器人坐标系的位姿;1.4【未知条件】获取机器人工具坐标系下校正对象坐标系的位姿；求出未知条件，再加
上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况，就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法，就是每次拍照时让相机回到之前标定的位置，但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低，产生很多重复动作，所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中，而且标定板相对于机器人也是静止的。在这种情况下，手眼校准的目标是确定两个未知姿势：校准对象（CalObjInBasePose）的坐标系中机器人基座的姿态。
对于标定来说，一般常见的有用于测量的线性与非线性标定，另一类就是和运动相关的标定，手眼标定。勇哥写过许多epson机器人的手眼标定，也有halcon仿制这种方式的实现方法。但是halcon有自己的手眼标定。CalibObjDescr := 'calibrate_hand_eye_scara_setup_01_calplate.cpd'
CalibrationPlateThickness := 0.003
gen_cam_par_area
勇哥曾经很向往有一台机器人，好在家里搞些视觉实验。可惜这东西值一台四轮车的钱，估计真买了的话，会被老婆按在地上摩擦。其实仔细想想，视觉对位的应用，难点在于标定、还有标定后的对位过程，而不在于怎么找线找点（当然有些时候这个也是难点，但是跟物料关系密切，也就是变成了解决工艺上的问题，不存在原理都不懂的的懵逼）标定的过程主要难点在机器人吸盘的中心和法兰盘的中心不共心，还有些应用中涉及到多相机协调，如果B相机不方便标定，你还得把A相机的标定结果映射过去……标定后的对位也是困难的地方，这个涉及到参考模板与
都说“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，可惜咱没这条件呀，没项目咱也不能干坐着呀，那咱发挥主观能动性，咱不是学机械的么，还好还记得一点CAD的知识，今天小杨说事，咱就“纸上谈兵”，用CAD结合公司的视觉算法平台VisionMaster来说说相机映射和对位贴合的事，如果有错误的地方，还请各位自动化前辈多多指教，毕竟网上的关于这个知识太少了。实际的生产过程中，我们常常会碰到这样的情况，机械手从工位一吸着对象到工位二进行贴合，但是工位二我们不方便执行标定，通常的做法是在工位一执行一次标定流程，然后使用
勇哥继续讨论Epson机器人手眼标定的过程和一些经验。（一）九点标定时的高度与实际电池取放高度相差几毫米可以吗？依据最近勇哥现场做的实验来看，如果标定高度不等于电池取放高度，影响很大。定位的时候差别按mm来算，不是差一点半点。而且这种偏差呈放射状的变化，有点像CCD的成像方式。勇哥画了个示意，在下图中，电池1的偏差可能是向左，而电池6的偏差可能是向右。如果这个时候把电池面升高到原来标定的高度，你会发现机器人走位又非常准确了。（二）一定要九点标定吗，不可以四点吗？九点标定一定需要九宫格子吗？这个要
这一篇勇哥来谈一谈验证视觉取放料准不准如何来判定的问题。机器在客户工厂试产阶段，会暴露出整机定位精度不准的问题，这时候机构会甩锅给视觉这边，如何反驳呢？首先，我们视觉这边必须要有数据证明视觉取放精度是满足要求的.这一点之前的贴子中勇哥讲了许多.主要方法有两种:一是在标定完成后,在视野的最大范围内确定一批像素点, 转为机械人坐标后走过去戳下去, 看准不准.二是取实际的物料, 然后放置回视野内的一个固定位置, 变化量是每次取的物料位置与角度都会不同. 做几十组数据观察放置的位置偏差有多少
参考代码：https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像