参考代码：https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像
这一次勇哥使用Epson机器人的标定来进行验证标定后的精度。首先按下图做九点标定。注意对于Epson机器人自己的标定指令来说，它认下面的顺序，不要乱搞。一般流程是：（1）你打印一张九点标志的纸，尽量能铺满视野范围。（2）在吸盘下装一个铅笔一样的针尖，去扎九个点的十字中心经过上面的步骤，你就能获得九组像素坐标与机器人坐标。但勇哥这台机器是背光的，这样搞不了。所以我只能先工具坐标标到标准片的Mark点上去，Mark点是可以在背光上拍出来。这样我拍一次图，可以同时获得Mark点的像素坐标与对应的机器人
EPSON简单视觉编程需要设备1.EPSON机械手一台。2.工业相机一个。3.通讯设备。以固定向下相机为例1.首先准备一个类似针尖工具，装到法兰盘上。2.准备一张九个MARK点，尽可能遍布整个拍照区域。3.建立一个camera_down_camera.pts点文件。将示教好的mark点和视觉像素点分别写入P1-P9 P11-P19中。4.新建一个cal.prg程序。5.编辑cal.prg程序。Function cal_camera_down
Str
Epson机器人同第三方相机校准方法基本思路：1. 相机通过以太网RS232同机器人通信2. 按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息3. 使用校准指令准备工具：1. 制作9宫图2. 制作机器人工件坐标的校准工具（类似铅笔，装在Z轴或者抓手上）一. 机器人与相机通过以太网通信（tcp/ip）1. 制作如下9宫图，该图的大小尽量占满相机的视野范围，但是不能太靠近边界，可用打印机打印，为获得更高精度加工类似的高精治具。注：以上数字为点的排列顺序，制作时可以省略，但是取点时一定要严格按照改顺
目的：将第三方相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准，建立转换关系基本思路：1． 相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息2． 按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3． 使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作准备工作：1.
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（五）》接下来，验证一下取放重复性测试和全视野取放重复性测试。重复性测试我就不解释了。全视野取放重复性测试是指同样的料分别从视野的上，中，下进料（见图1），这个测试对于一键换型视觉很重要。因为人家换了个品种后，可能原来从上路进的料，变成从下路进料，这时候你的结果是否相差很大呢？（图1）下面的数据是按上面方式进料进行的取放重复性精度测试。上，中，下位置分别入料，每种做10次测试。XYU-94.581308.24689.835-94.646308.147
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（四）》我们继续做实验，开始人工创建工具坐标。（图1 ct1点起始位置做为第一点）注意看箭头处的红圈，它始终都指示着像素x:1088.8 y:907.67的位置。等一会我们转180度后，就靠这个固定的红圈位置做指示。创建一个转180度后的示教点，角度88.929+180=268.929（图2）然后走到这个点位。（图3）走到z180点后，角度是正确的，转了180度。我们接下来要微调位置，让绿色的特征点刚好位于红圈内。这个可以通过不断的拍照与
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（三）》我们继续做实验。这一次我们不用现有的示教点做tool0到tool1的转换对比，而采用指定一个点（目标像素点），转为机械坐标后再运动过去，再对比特征点的位置。标定特征点信息 像素x:690.251 像素y:458.546 机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548
要移动到点的位置（红点处）为：685，451（图1 当前的特征点）（图2 移动到指定后）
我们定义四个移动点（九点标定简化只用4个），3个旋转点，一个测试点（图1）标定的log信息：09:31:45 机器人连接成功
09:31:45 等待机器人前往标定点1......
09:32:00 模板位置:0, X:434.266, Y:546.689, U:-0.001
09:32:01 机器人到达标定点1，当前像素坐标为
工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。
位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外，用户可自定义 1～15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人（4 轴机器人）的 Tool 0 坐标系的定义 第 4 轴（旋转轴）的中心为原点，把第 4 轴旋转到 0 度角度时