少有人走的路来自网友的一个分享。
Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定 Integer i Double X_Distance, Y_Distance X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野) Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野) String buff$ '接收的视觉数据 String Data$(30) '存放解析的数据 Double CCD_Pixel_X, CCD_Pixel_Y, CCD_Pixel_U 'STEP 1 建立tool2坐标系 '工具 -> 机器人管理 -> 工具数据 -> 根据引导完成2点示教 '使用下相机拍照模板，机器人以2个不同的姿态，在视觉视野同一个模板坐标位置，示教两个示教点建立tool2坐标系 'STEP 2 建立自动9点标定程序(无需示教9个点) Tool 2; Wait 0.2; PLabel 9, "Mark" 'P9点标签设为Mark点，使用Tool2坐标系示教在相机视野中心(模板中心与相机中心对齐) '创建机器人9宫格标定点 P205 = Mark '中心点（中中） P201 = XY(CX(Mark) + X_Distance, CY(Mark) - Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '左上 P202 = XY(CX(Mark) + 0.00000000, CY(Mark) - Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '中上 P203 = XY(CX(Mark) - X_Distance, CY(Mark) - Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '右上 P204 = XY(CX(Mark) - X_Distance, CY(Mark) - 0.00000000, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '右中 P206 = XY(CX(Mark) + X_Distance, CY(Mark) - 0.00000000, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '左中 P207 = XY(CX(Mark) + X_Distance, CY(Mark) + Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '左下 P208 = XY(CX(Mark) + 0.00000000, CY(Mark) + Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '中下 P209 = XY(CX(Mark) - X_Distance, CY(Mark) + Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '右下 SavePoints "robot1.pts"; Wait 0.5; '保存到点位表中 '设置网络参数 SetNet #201, "192.168.0.110", 2000, CRLF, NONE, 0 '检测网络是否连接 If ChkNet(201) < 0 Then '小于0表示未连接 OpenNet #201 As Client '视觉为服务端，机器人为客户端 Print "等待连接网络中..." WaitNet #201 '等待连接网络 Print "网络已连接." EndIf Wait 1 For i = 201 To 209 '进行自动9点标定 Go P(i) '拍照点 Wait 1 ReTakePhoto: buff$ = "" '清除缓存 Print #201, "0,0,0,0;" ' '触发视觉拍照 Print "接收视觉数据中..." Input #201, buff$ '接收视觉数据（视觉发送格式为："x;y;c;"） Print "接收的数据是：", buff$ If buff$ = "" Then Print "Error1：视觉端发送了空数据!" Wait 1 GoTo ReTakePhoto EndIf ParseStr buff$, Data$(), ";" '拆分数据，分号(空格) CCD_Pixel_X = Val(Data$(0)) CCD_Pixel_Y = Val(Data$(1)) CCD_Pixel_U = Val(Data$(2)) Print "CCD:", i - 200, " X=", CCD_Pixel_X, " Y=", CCD_Pixel_Y, " U=", CCD_Pixel_U If CCD_Pixel_X <> 0 And CCD_Pixel_Y <> 0 Then P(10 + i) = XY(CCD_Pixel_X, CCD_Pixel_Y, CZ(P205), CCD_Pixel_U) /L Else Print "Error2：物料未拍到或拍照失败!" GoTo ReTakePhoto EndIf Next i 'CCD 9宫格像素点 Print "机器人9点坐标与视觉9点坐标如下：" For i = 0 To 8 Print "P", 201 + i, P(201 + i) '机器人笛卡尔坐标 Print "P", 211 + i, P(211 + i) '视觉像素坐标 Wait 0.1 Next i SavePoints "robot1.pts"; Wait 0.5; 'STEP 3 校准 'P211～P219为视觉像素坐标，P201～P209为机器人tooln坐标系下的机器人笛卡尔坐标 VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_FIXEDUP, P(211:219), P(201:209) '坐标校准 If VxCalInfo(0, 1) = True Then Print "相机校准成功，结果如下：" '----------------X-------------------------------- Print " X方向的平均偏差[mm]：", VxCalInfo(0, 2) Print " X方向的最大偏差[mm]：", VxCalInfo(0, 3) Print " X方向一个像素/毫米(mm)：", VxCalInfo(0, 4) Print " X方向的倾斜角度(deg)：", VxCalInfo(0, 5) '----------------Y-------------------------------- Print " Y方向的平均偏差[mm]：", VxCalInfo(0, 6) Print " Y方向的最大偏差[mm]：", VxCalInfo(0, 7) Print " Y方向一个像素/毫米(mm)：", VxCalInfo(0, 8) Print " Y方向的倾斜角度(deg)：", VxCalInfo(0, 9) Else Print "相机校准失败，请重新示教点校准相机!" EndIf VxCalSave "CCD_Calib.caa" '保存校准文件 'STEP 4 视觉数据转换/拍照抓取 Do Tool 0; Wait 0.1; Jump Pick '取料 Jump Take '拍照 Tool 2; Wait 0.1; '检测网络是否连接 If ChkNet(201) < 0 Then '小于0表示未连接 OpenNet #201 As Client '视觉为服务端，机器人为客户端 Print "等待连接网络中..." WaitNet #201 '等待连接网络 Print "网络已连接." EndIf Wait 1 ReTakePhoto1: Print #201, "0,0,0,0;" '触发视觉拍照 buff$ = "" '视觉发送格式为：1个物料时 x;y;c; 2个物料时 x1;y1;c1;x2;y2;c2; Print "接收视觉数据中..." Input #201, buff$ '接收视觉数据 Print "接收的数据是：", buff$ If buff$ = "" Then Print "Error3：发送了空数据!" Wait 1 GoTo ReTakePhoto1 EndIf ParseStr buff$, Data$(), ";" '拆分数据，分号(空格) CCD_Pixel_X = Val(Data$(0)) '拍摄工件的视觉坐标x CCD_Pixel_Y = Val(Data$(1)) '拍摄工件的视觉坐标y CCD_Pixel_U = Val(Data$(2)) '拍摄工件的视觉坐标u Print "CCD:", " X=", CCD_Pixel_X, " Y=", CCD_Pixel_Y, " U=", CCD_Pixel_U If CCD_Pixel_X <> 0 And CCD_Pixel_Y <> 0 Then P270 = XY(CCD_Pixel_X, CCD_Pixel_Y, CZ(P205), CCD_Pixel_U) /L Else Print "Error4：物料未拍到或拍照失败!" GoTo ReTakePhoto1 EndIf Print "转换前的视觉坐标为：", P270 P260 = VxTrans(0, P270) '像素坐标转笛卡尔坐标 Print "转换后的机器人坐标为：", P260 Tool 0; Wait 0.1; '重新生成新工具坐标进行纠偏 TLSet 2, XY(CX(P260) - CX(Here), CY(P260) - CY(Here), CZ(P260) - CZ(Here), CU(P260) - CU(Here)) Wait 0.5 Tool 2 Print "put：", Put Jump Put Loop Fend ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「Robotics-Studio」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/iss_mk_gmbh/article/details/88991545
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