手眼标定的两种方式2019-07-23 20:01:58
最近在学习手眼标定，做下笔记，和大家分享下学习经历：一 手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：第一种情况：相机移动第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系；下面分别阐述其求解过程。二 相机移动时，标
关于机器人视觉的手眼标定的原理，勇哥先放上一些教程资源：工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定halcon之手眼标定基本原理手眼标定的两种方式手眼标定之9点法众所周知，目前机器视觉项目，很大一部分都是引导机器人去取料 放料等工作。 这个里面就有个非常重要的工作要做。就是将相机的坐标系 映射到机器人坐标系里面，这样才可以实现视觉配合机器人动作。 通常这种标定使用有多点标定法（俗称九宫格标定法）可以实现将相机坐标系映射到机器人坐标系里面。在康耐视软件中九宫格算法的结果
（一）先拍再抓和先抓再拍的区别先拍再抓要简单得多，拍照后，视觉给机器人纠偏位置，然后下去吸，这样能保证每次取料位置一致。放料的时候不用管，只用走一个固定的示教点即可。先抓再拍则因为每次吸起电芯时，吸嘴在电池上的位置不同，电池相对吸嘴的角度也不同，因此在放料那边需要做一些复杂运算才可以保证放料位置保证一致。（二）先拍再抓的流程流程分为3个部分：（1）首先取得模板电芯的特征点信息，示教载盘上放料位置点。（2）CCD拍照，取得当前电芯特征点信息，计算当前特征与模板特征特征点的偏移值（XYU），让机器人
“机器人管理器”为灰色，如下图：其原因是你要先打开一个工程，才可以使用“机器人管理器”。这个是该软件一个莫妙其妙的地方。因为这个问题有时候会忘记，在这里留个记录吧。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
公司有一批机器，使用PLC控制机器人动作，通过网口进行通讯。经测试，使用发送ascii码字符方式，可以正常与EPSON机械人进行通讯。勇哥用网络助手做了一下实验，下文中所记录的远程指令是可以用的。要注意的是，做这个实验前，把机器人的配置为“远程以太网”。在远程控制的时候，机器人做为服务器，因此只有个端口号可以改变。注意CRLF是尾结束符，这意味着你在网络助手里发送字符串指令的最后在加上一个回车，再发送。$Execute,"Go XY( 100.000, &
1:自定义机械手工具的编程 Function CalcTool(rx As Real, ry As Real, iToolNum As Integer) '重新生成新的工件坐标 Real xTool, yTool, rTool, theta &
机器人原点位置J1轴原点位置J1轴的0脉冲方向和机器人的X轴的正方向重合J2轴原点位置J2轴的0脉冲方向和J1轴直线对齐J3轴原点位置J3轴的0脉冲位置接近最上运动范围J4轴原点位置J4轴0脉冲位置用丝杆上面的平面的平面或者限位坏上面的槽对准#2手臂前端的倒三角标志所有轴都在原点位置时机器人的姿势--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
原文：https://blog.csdn.net/kaychangeek/article/details/73878994参考：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化，这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试，精度还算可以，如果要求高精度的场合，就用标定板标定吧！【可以购买专用的标定板，或者自己制作（像我这种穷逼），哈哈，可以阅读这个
概念—————————————————————————————————————————— 工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移
在jump等指令说明里面，经常提到第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节，勇哥刚开始接触不知道指的是哪里？因此查了下资料，在此记上一笔扫扫盲。下面以EPSON四轴机器手来说明。见图1所示， j1，j2，j3，j4分别指第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节。其中关节j1，j2，j4是可以旋转的，j3关节则可以上下直线运动。图2是平面示意图，也标注得比较清楚。图3是“机器人管理器”中的“关节”模式，按上面的jog+－按钮可以生动的观察4个关节动作的效果。（图1）