有些时候，CCD的安装角度的原因，造成机器人的方向与视野内CCD的方向不同。图二的顺序符合机器人要求的九点标定的次序：1，2，3，4，5，6，7，8，9图一所示，因为CCD转了90度，因此其视觉x,y与机器人x,y是反的。（图1）（图2）遇到这种情况，如果是调试阶段的机器，建议把CCD的角度转一下。如果不想转CCD角度，我们要注意一点，最终的九点标定数据中，我们记得要把像素的x,y和机器人的x,y记录次序要保证一样即可。例如图1我们出来的九点标定数据如下：ccd xccd yrobot xrob