1 预处理1.1 读取预训练网络用read_dl_classifier方法读取一个预训练网络，其中Halcon提供的预训练网络有："pretrained_dl_classifier_compact.hdl"和"pretrained_dl_classifier_enhanced.hdl"。1.2 读取数据集指定数据集路径，用read_dl_classifier_data_set方法获取带有标签的原始数据集。1.3 数据集预处理预处理是一个成功分类器的重要组成
halcon的DLtool是深度学习的标注加训练模型的工具。要注意的是只有0.4.2的版本才是可以训练模型的，之前的只可以标注。这个0.4.2版本跟之前的版本的区别是多了一个TRAINING，即训练模型的项目。首选新建项目，勇哥这里选择“分类”项目。大家都知道，halcon的深度学习有三种类型的应用： 分类，分割，对象检测。图库这里可以添加分类类别，这个例子里，只有两个类别：OK，NG。点击开始训练。特别说明的是，勇哥试了一下，在我的halcon19.11下，cpu也是可以训练的。只是如果用cp
勇哥注：在解决“文件被占用”的问题时，有时候除了即时释放资源句柄，还需要使用对象的深度复制，这样就相当于斩断了原对象的占用。＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝正文开始＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝MemberwiseClone 方法创建一个浅表副本，具体来说就是创建一个新对象，
然后将当前对象的非静态字段复制到该新对象。
如果字段是值类型的，则对该字段执行逐位复制。如果字段是引用类型，
则复制引用但不复制引用的对象；因此，原始对象及其复本引用同一对象。为了实现深度复制，我们就必须遍历有
勇哥今天遇到一个问题：一个图片listview希望有一个图像预览功能，能显示一些halcon的图形、region之类的对象。但是我不想用halcon窗口，因为它是耗资源的大户，不想请它。能不能显示到C#自己的pictureBox控件里面呢？网上查了一些资料，是可以实现的！＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝halcon在.net里面自带的控件可以实现交互等很多强大的功能,但是界面并不是很好看,而且显示图像的速度比较慢,如果希望实现缩放和拖动的话,就显得不是足够流畅了.总之,
change_radial_distortion_image名称change_radial_distortion_image —更改图像的径向变形。签名change_radial_distortion_image（图片，地区：ImageRectified：CamParamIn，CamParamOut：）描述change_radial_distortion_image根据内部摄像机参数CamParamIn和CamParamOut更改输入图像Image的径向失真。输出图像的每个像素，所述区
引言：C#勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，
这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。
并且由于是在3d空间做标定，因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，还是eye in hand，都可以搞定。
另外，你是四轴s
gen_arbitrary_distortion_map名称gen_arbitrary_distortion_map —生成投影图，该投影图描述任意失真的图像和校正后的图像之间的映射。签名gen_arbitrary_distortion_map（：地图：GridSpacing，行，列，GridWidth，ImageWidth，ImageHeight，地图类型：）描述gen_arbitrary_distortion_map计算 任意失真的图像和校正后的图像之间的映射图。行和列的
名称change_radial_distortion_cam_par —根据指定的径向变形确定新的相机参数。签名change_radial_distortion_cam_par（：：Mode，CamParamIn，DistortionCoeffs：CamParamOut）描述change_radial_distortion_cam_par根据指定的径向失真系数DistortionCoeffs修改内部摄像机参数 。通过模式可以选择以下模式之一：“fixed”：（固定）仅修改失真
首先Hu矩是干嘛得呢？用hu矩来匹配图像下面是计算hu矩的过程 概念先了解一下吧普通矩 -----》0阶矩（m00） ：目标区域的质量1阶矩（m01，m10） ：目标区域的质心2阶矩（m02，m20，m11） ：旋转半径3阶矩（m03，m30，m12，m21） ：目标的方位和斜度，反应目标中心矩：构造平移不变性 ---------》 质心坐标：x = m10/m00 y = m01/m00；归一化中心矩:构造尺度不变性 ----------》（mu02，mu20，mu11，
引言：C#勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。
并且由于是在3d空间做标定，因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，还是eye in hand，都可以搞定。
另外，你是四轴sca