如图1。
我们假设矩形就是电池。则这个电池是作为模板电池，其摆放的位置、机器人吸嘴过来取的位置都是做为模板位置。
B1是模板特征点。本例子我们以电池左边与顶边的相交点做为特征点，且以顶线做为特征点的U。
（图1）
图2中，电池故意旋转一定角度放置。此时的B2点为当前电池的特征点。
此时当前电池的特征点B2的U坐标减去模板特征点B1的U坐标，取得了相差的角度，后面我们利用这个角度进行旋转模板特征点。
相差角度=B1.U-B2.U
（图2）
下图中，我们旋转模板特征点B1，旋转的角度为B1.U-B2.U，旋转中心为机器人的法兰盘中心A（U轴中心）。
旋转后的模板特征点B1，其XY坐标已经被更新，此时我们可以计算出现在的特征点B2相对于旋转后的B1"的X，Y坐标的差值。
即：
偏差X=当前电池特征点B2.X-旋转后的模板特征点B1".X
偏差Y=当前电池特征点B2.Y-旋转后的模板特征点B1".Y
（图3）
接下来我们求出机器人的X，Y需要走多少才可以到达相对于原模板的位置。（即下图十字红线的交点位置）
机器人X= 法兰盘中心位置（A点）.X+偏差X
机器人Y=法兰盘中心位置（A点）.Y+偏差Y
机器人U=法兰盘中心位置（A点）.U+相差角度
此时机器人修正后的位置的XYU即可以让吸嘴相对于电池的位置与原模板保持一致。
（图4）
勇哥总结一下过程：
先放置一片电池做为模板，摆正位置，同时摆正吸嘴的位置。取得此时模板的特征点XYU，记录下吸嘴此时的XYU（即取料位置的XYU）。
旋转模板特征点，旋转中心为机器人法兰盘中心，旋转角度为当前电池特征点的U减去模板特征点的U。
因为是以法兰盘为中心旋转的，所以此的旋转后模板的特征点XY坐标肯定跟当前电池的特征点的XY坐标是不同的，我们要求出其差值。
机械手再平移这些差值，如果机械手移动到上述点，则本次定位特征与模板特征重合。
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作者：hackpig
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