深度图转视差图视差图合成深度图视差图合成点图模型把点云模型差分成x,y,z的点坐标通过x,y,z三维点云坐标点合成点云模型对比二维联合算子 ‘Union’gen_object_model_3d_from_points(x, y, z, ObjectModel3D1)
面结构光拍摄生成的点云模型，往往相对系统坐标系是有角度的。首先讲一下调平的目的：1.为接下来的预处理切除背景面做准备3.不做调平，后续处理会很麻烦，因为不清楚坐标系在平台的为位置2.对于无序抓取项目，平台相对相机可能是有角度的，将抓取平台调整到与相机平行，可以以Z轴方向，从高到低获取抓取物点云。处理速度更快，且干扰更少。常见的调平手法有三种。一.拟合平面方式该方法适合平面点云模型的调平处理回顾一下上一篇预处理去噪，讲了去除多余噪声，并将点云模型拆分成x,y,z坐标组成的三个集合。应用X,Y,Z三
首先加载模型，并将模型移动到窗口中间模型位姿调整方法在上一篇博客显示模型并输出模型的位姿(Pose)画出待截取部位截取模型 reduce_object_model_3d_by_view (RegionDifference1, ObjectModel3D2, CamParam, Pose, ObjectModel3DReduced)1注意：这里的Pose是离线显示模型时输出的位姿，CamParam是自己设置的相机内
模板可以由CAD，PROE，solidwork等软件绘制常见的模板有机械组给我们的 STL 零件图以及‘.om3’模型格式读取模板(注意模板单位，贯穿整个程序)显示模板，这个算子的参数我前两篇博客有详细讲到 visualize_object_model_3d (WindowHandle,ObjectModel3D2, CamParam,[],pra_name,pra_value, 'Oriented bounding
在做三维测量项目的时候，经常会用到一些三维空间物体，辅助我们做姿态定位或点定位。下面介绍几种常见的算子其实Halcon这款软件非常适合看案例自学绘制平面gen_plane_object_model_3d ([0,0,0,0,0,0,0], [], [], ObjectModel3DPlane1)绘制带方向的球体gen_sphere_object_model_3d ([0,0,3,0,0,0,0], 0.5, ObjectModel3DSphere1)绘制不带方向的球体gen_sphere_obj
1.Halcon测量有两种方式，一种是对点云模型处理。对点云(x,y,z）做连通域分割，或使用数组排序处理的方式。对深度图X,Y,Z的处理。本文重点讲解将深度图拆分成X,Y,Z视差图。将图像从三维转换成二维，以二维图像的处理手段处理三维数据。一.拆分深度图从左到右依次为原深度图，X,Y,Z视差图二.测距方法1 二值化方法寻找边缘轮廓线选中第一部分测量区域二值化，提取边缘轮廓选中第二部分测量区域二值化，提取边缘轮廓方法2：Canny算法寻找边缘轮廓线edges_sub_pix (Imag
上篇文章的核心思想可以用下图概括：适用场景一般的采样问题，以及期望求解，数值近似问题，蒙特卡罗方法都能很好地解决；但遇到多元变量的随机分布以及复杂的概率密度时，仅仅使用蒙特卡罗方法就会显得捉襟见肘，这时就需要这篇文章要讲的马尔可夫链蒙特卡罗法来解决这个问题了。我们先从一维的讲起：在开始之前首先统一下定义：我们用符号 代表一个概率，即马尔科夫链达到平稳分布的时候，状态位于第 个状态的概率。马尔科夫链和蒙特卡罗方法是如何结合在一起的？一张图解释清楚：马尔科
一. 蒙特卡罗方法蒙特卡罗是什么？赌城！蒙特卡洛是摩纳哥公国的一座城市，位于欧洲地中海之滨、法国的东南方，属于一个版图很小的国家摩纳哥公国，世人称之为“赌博之国”、“袖珍之国”、“邮票小国”。蒙特卡洛的赌业，海洋博物馆的奇观，格蕾丝王妃的下嫁，都为这个小国增添了许多传奇色彩，作为世界上人口最密集的一个国度，摩纳哥在仅有1.95平方千米的国土上聚集了3.3万的人口，可谓地窄人稠。但相对于法国，摩纳哥的地域实在是微乎其微，这个国中之国就像一小滴不慎滴在法国版图内的墨汁，小得不大会引起人去注意它的存在
编者按：原文作者Ben Shaver专注于数据科学，他在本文中没有用复杂的数学公式，为读者讲解了什么是马尔可夫链蒙特卡罗法，可以说是数学小白的福利啦。以下是论智对原文的编译，如有不妥之处，还请批评指正。注：授权编译，转载请询作者本人。对很多人来说，贝叶斯统计说好听点是一种有毒的魔法，说的不好听简直就是胡言乱语。在这之中，马尔可夫链蒙特卡罗法则更为神秘。它不仅需要大量数学知识，计算过程也十分复杂。但是，正如其他数据科学方法一样，它背后的基本原理也是通俗易懂的。本文的目的就是化繁为简，向读者解释什么
最早发于回答：能不能通俗的讲解下傅立叶分析和小波分析之间的关系？ - 咚懂咚懂咚的回答现收入专栏。从傅里叶变换到小波变换，并不是一个完全抽象的东西，可以讲得很形象。小波变换有着明确的物理意义，如果我们从它的提出时所面对的问题看起，可以整理出非常清晰的思路。下面我就按照傅里叶-->短时傅里叶变换-->小波变换的顺序，讲一下为什么会出现小波这个东西、小波究竟是怎样的思路。（反正题主要求的是通俗形象，没说简短，希望不会太长不看。。）一、傅里叶变换关于傅里叶变换的基本概念在此我就不再赘述了，