原文来自：http://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52939318使用OpenCV实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假
GML是一款简单直接的相机标定软件，附上下载地址：http://graphics.cs.msu.ru/en/node/909。下载后需要安装，在安装的目录下面有现成的棋盘格PDF文件，可以直接用于打印。我使用的是默认安装位置，其PDF文件位于C:\Program Files (x86)\GML\GML Camera Calibration 0.75\Calibration pattern目录下。安装好之后，运行软件界面为：选择File->New Project弹出对话框如下，要求输入模板数
说起相机大家都比较熟悉，现在已经是手机的标配和卖点，而且做的非常便捷易用，随便按都能拍出不错的照片，但如果想更手动、更专业一点，或者将相机用于工业应用(如机器视觉、摄影测量等)，还是需要了解一下成像方面的东西，本文力求通俗易懂，先介绍一些相机相关的基本概念，然后对相机的标定过程进行简单的阐述。一、基本概念1、景深我们拍照片的时候常有“虚化”的效果，其实就是利用“景深”来突出重点：上图只有中间部分是清晰的，远景和近景都模糊掉，原理上从下图可以理解即理论上只有处于镜头焦点距离的景物是成像清晰的，而在
摘要 本文分析了人手臂关节的运动特点，据此确定了仿臂机器人自由度的分配。在分析和总结前人关于机器人运动学分析的基础上，详细地阐述了机器人建模、欧拉角选择以及运动学正反解的各种方法及其进展情况。比较了现有的计算方法的优缺点，并从中选出了一种适合本题目的一种运动学分析方法，为接下来的机器人分析计算打下基础。 关键词：四自由度 仿臂机器人 欧拉角 运动学正反解 目 录 摘要 III 目 录
1.1.1 I/O 接口 I/O 接口主要提供相机供电（默认连接 DC12V 电源）、外部触发信号输入（默认空载）、 频闪灯控制输出（默认空载）功能，MV-EM 系列采用6芯航空插头，MV-E 系列采用12芯航空 插头，具体接线请参照以下定义。 1.1.1.1 接口定义1.1.2 RJ45接口 RJ45接口主要用于输出图像采集数据以及控制信号输入，千兆以太网接口，推荐使用超五 类以上网线。 1.2 连接步骤 1. 使用超五类以上网线，一端插入相
通用数字输入信号INPUT 用户可以使用通用数字输入信号用于开关信号、传感器信号或其它信号的输入口，如：利用 通用 INPUT 信号定义为伺服电机驱动器的 RDY（准备好）信号。 通用数字输入信号、引脚号和轴号对照如表 5-9 所示：通用数字输入信号输入原理图如图 5-11 所示：通用数字输出信号OUT 用户可以使用通用数字输出信号用于控制继电器、电磁阀或其它设备的输出口。OUT1-OUT12 可设置上电初始电平。OUT13-OUT20 上电初始电平为高。信号、
这篇基恩士的官方文档介绍了怎么挑选相机，还是有一定参考价值。视觉系统所使用的相机种类大致可分为以下几种。根据用途，从中选择可获取最佳图像的相机。视觉系统所使用的 CCD 拍摄元件是以格子状排列的较小像素的集合体。在作为标准型经常使用的 31 万像素 CCD 中，存在称为高像素型的 200 至 2100 万像素 CCD。但是，如何区分使用该像素数的差异呢？一般从 “视野尺寸” 和 “像素分辨率” 两点来选择相机。“视野尺寸” 在拍摄检测目标物的范围内，可通过要使用的镜头进行变更。此外，“像素分辨率
随着机器视觉，自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展，采用 3D 相机进行物体识别，行为识别，场景 建模的相关应用越来越多，可以说深度相机就是终端和机器人的眼睛，那么什么是深度相机呢，跟之前的普通相机（2D）想比较，又有哪些差别？ 深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的数据不包含这些物体距离相机的距离。仅仅能通过图像的语义分析来判断哪些物体离我们比
RGBD深度相机是近几年兴起的新技术，从功能上来讲，就是在RGB普通摄像头的功能上添加了一个深度测量，从实现这个功能的技术层面去分析，那么有以下几种主流方案：双目，结构光，TOF三种主要技术。RGB双目的测距方式是被动式测距，其工双目匹配，三角测量，RGB双目受基线限制，中距；
其分辨率中高，精度：双目是0.01mm--1mm；显示的画面帧率较低，约在几十HZ；
抗光照强，功耗方面还是相对比较低的，因为是纯软件；
软件比较复杂，硬件成本较低，对户外具有良好的适用性，基本不影响使用效果，
上一节呢，我们利用openni2获得了彩色图像和深度图像，这一节我们用openni2的转换函数将深度数据转换为三维点云，然后用彩色数据作为纹理将点云用opengl画出来。首先介绍CoordinateConverter::convertDepthToWorld(const VideoStream& depthStream, int depthX, int depthY, DepthPixel depthZ, float* pWorldX, float* pWorldY, float* pW