相机pose的理解2020-04-29 21:59:17
代码中有几个外部算子，没办法运行。只能看图识代码了。*
* This example visualizes different poses
* in the camera coordinate system
*
* A calibration plate is held at varying&nb
*外参标定即为相机坐标系和系统世界坐标系关系的旋转和平移矩阵；可以简化理解为一个3*3的矩阵
ImgPath:='3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window()
dev_open_window(0,0,652,494,'black',WindowHandle)
dev_update_off()
dev_set_draw('margin')
dev_set_line_width(1)
set_d
摄像机内参是什么：在本站另一篇文章《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》中用助手进行了标定，其“摄像机参数”就是摄像机的内参。“摄像机位姿”则是摄像机的外参。引用更专业的解释如下：摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。
针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)
其中，f为焦距；（在摄像机附带的说明书中可以找到）
κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶型畸变，如果为正值，那畸变为枕型畸变(在标定时设置为0.0)
Sx,Sy是缩放比例因子。对针孔摄像
http://www.ihalcon.com/read-7445.html在进行手眼标定时走了一些弯路，特在此总结，希望其他人少走一些弯路。实验了 1. 2D面阵相机，3DTOF相机 2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。在进行手眼标定时（不管是移动相机还是固定相机，不管是2D还是3D sensor）需要的数据准备：1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿，这其中类型很重要（XYZ？ZYX？ZYZ？。。。），
单相机标定的目的是完成像素坐标到世界坐标之间在的转换。使用halcon标定助手完成的即是单相机标定。程序运行后，载入10张标定板文件，最后用calibrate_cameras算子执行标定。这一步相当于标定向导中载入十标定板图片，最后点击标定按钮。有关halcon标定向导的标定说明见勇哥的另一篇贴子《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》。标定完成后，接下来进行测量。先测量标定版外框之间的宽度，你可能注意到它的值是3.992cm，这个值明显不对。因为照片中人托着标定板，少说也有半米宽是不是？其实
这种是eye in hand，即眼在手上。我们需要确定的是相机坐标系和机器人工具坐标系之间的关系。(图1)halcon手眼标定，是相机绑定在机器手的工具坐标系末端，同时对于机械手来说标定物是静态的。这个时候要求两个位置的姿态：一个是CalObjInBasePose， 一个是ToolInCamPoseCalObjInBasePose是在机械基础坐标系下的标定物坐标系下的姿态ToolInCamPose是在相机坐标系下的工具坐标系下的姿态如图1所示，黄色框是指的相机的坐标系，蓝色框是指的机械手末端的工
最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。我当时在这个地方的理解上走了不少弯路，后来找个一个视频，我觉得讲解地比较容易理解，可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解。ur机械臂DH参数表如下，转动关节θi是关
上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况，就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法，就是每次拍照时让相机回到之前标定的位置，但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低，产生很多重复动作，所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中，而且标定板相对于机器人也是静止的。在这种情况下，手眼校准的目标是确定两个未知姿势：校准对象（CalObjInBasePose）的坐标系中机器人基座的姿态。
前段时间勇哥在淘宝上看到一个六轴机器人，别人用3D打印做的本体，配上电机驱动器。然后控制板据说自己写的程序，用的是DH算法。我知道这是机器人正解反解的算法，但是个这算法怎么工作的我不知道。下面这位大神的文章就是来解读这个DH算法是毛东西的，虽然看不懂，但是放在这里扫个盲。貌似淘宝上3D打印机器人，然后配个电机的就拿来卖的有无数家，但是如果说机器人配上位机DH算法控制软件的就极少，好像还是个少有人涉足的领域。不像机器视觉，已经感觉烂大街了，会点hlacon或者visionPro的都说自己是做视觉的
勇哥把x,y,z平台装上一两个加工件，来验证一下轴的精度。方法是示教一个目标点，然后回原点后走到目标点，依次做十几次，然后求出最终的精度。写一段halcon代码，测量如下图所示的地方。每次走到目标点后，从头运行一次这段程序，记录上图中最下面那个绿色测量点的值。* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
* Imag