下面是勇哥实操机器人时接触到的一些零碎知识点，记录下来以备查。通电联机的方式新机器人上电后，连接好网线，需要自己设置机器人的连接IP，然后点击连接。这个面板，不会自动搜索已经连接好网线的机器人。控制机器人的四种方式在配置参数中的四个选项：pc：指的是执行机器人内写的程序，可以远程I/O：指的是用机器人的IO端触发机器人内定的程序远程以太网：指的是用网络远程指令的方式控制机器人。远程RS232同上面，只是通讯硬件接口不同。机器人执行指令常见的让机器人执行指令的方式有:pc与机器人程序互动执行&nb
关于机器人视觉的手眼标定的原理，勇哥先放上一些教程资源：工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定halcon之手眼标定基本原理手眼标定的两种方式手眼标定之9点法众所周知，目前机器视觉项目，很大一部分都是引导机器人去取料 放料等工作。 这个里面就有个非常重要的工作要做。就是将相机的坐标系 映射到机器人坐标系里面，这样才可以实现视觉配合机器人动作。 通常这种标定使用有多点标定法（俗称九宫格标定法）可以实现将相机坐标系映射到机器人坐标系里面。在康耐视软件中九宫格算法的结果
公司有一批机器，使用PLC控制机器人动作，通过网口进行通讯。经测试，使用发送ascii码字符方式，可以正常与EPSON机械人进行通讯。勇哥用网络助手做了一下实验，下文中所记录的远程指令是可以用的。要注意的是，做这个实验前，把机器人的配置为“远程以太网”。在远程控制的时候，机器人做为服务器，因此只有个端口号可以改变。注意CRLF是尾结束符，这意味着你在网络助手里发送字符串指令的最后在加上一个回车，再发送。$Execute,"Go XY( 100.000, &
1:自定义机械手工具的编程 Function CalcTool(rx As Real, ry As Real, iToolNum As Integer) '重新生成新的工件坐标 Real xTool, yTool, rTool, theta &
机器人原点位置J1轴原点位置J1轴的0脉冲方向和机器人的X轴的正方向重合J2轴原点位置J2轴的0脉冲方向和J1轴直线对齐J3轴原点位置J3轴的0脉冲位置接近最上运动范围J4轴原点位置J4轴0脉冲位置用丝杆上面的平面的平面或者限位坏上面的槽对准#2手臂前端的倒三角标志所有轴都在原点位置时机器人的姿势--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
概念—————————————————————————————————————————— 工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移
在jump等指令说明里面，经常提到第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节，勇哥刚开始接触不知道指的是哪里？因此查了下资料，在此记上一笔扫扫盲。下面以EPSON四轴机器手来说明。见图1所示， j1，j2，j3，j4分别指第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节。其中关节j1，j2，j4是可以旋转的，j3关节则可以上下直线运动。图2是平面示意图，也标注得比较清楚。图3是“机器人管理器”中的“关节”模式，按上面的jog+－按钮可以生动的观察4个关节动作的效果。（图1）
下面是全部指令的简明列表，放在这里方便参考。之后重要的指令，勇哥要拿出来单独学习。系统管理相关命令Reset 将控制器重置为初始状态。SysConfig 显示系统设置参数。SysErr 返回最新的错误状态或警告状态。Date 显示日期。Time 显示时间。Date$ 以字符串返回日期的函数。Time$ 以字符串返回系统时间的函数。Hour 显示控制器的累计通电时间。Stat 返回控制器的状态位。CtrlInfo 返回控制器的信息。RobotInfo 返回机器人的信息。RobotInfo$ 返回机
EPSON SCARA机器人TCP/IP 通信时，涉及到的相关指令说明。14.3 TCP/IP命令。OpenNet //打开TCP/IP端口。
ChkNet //返回端口状态：等待读取的字节数或错误条件。
CloseNet //关闭TCP/IP端口。
SetNet //运行时或从命令窗口中设置通信