常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列题目：交通灯时间控制控制对象控制交通灯使之在规定的时间间隔内变换信号。 使用先前学习过
有关龙门双驱的讨论2022-12-05 13:58:01
龙门双驱如下图所示的结构。两个直线模组加起来相当于一个轴控。（图1）勇哥手里这台写字机也是这种结构。目前龙门双驱的方案都是建议做在带有龙门双驱功能的驱动器里面。比如高创和ELMO都有支持龙门双驱的驱动器。使用此方案后，你的上位机可以使用普通的脉冲卡就能轴控了。如果不使用带龙门双驱的驱动器，就得选择带此功能的脉冲卡。像雷塞的高端一些的卡，5X10系列就支持。但是只支持简单应用，推荐还是直接使用支持龙门双驱功能的驱动器。--------------------- 作者：hackpig来源：
案例 1 典型的脉冲序列定位控制(PLC 系列)10.1.1 工程描述本案例主要描述通过汇川 H2U 系列、西门子 S7-200 CPU226 系列、三菱 FX3U 系列、欧姆龙 CPH 系列等品牌 PLC，使 SV660P 应用于定位控制，实现何服常规正反转定位和回零操作。产品名称汇川 HMI汇川 H2U PLC H2U-3232MT-XP 自带 3 路高速脉冲输出汇川SV660P 伺服型号 M
（一）伺服端CAN接口介绍伺服驱动器sv660p的CN3, CN4口，通过配置不同的电缆，可实现与pc、h3u、另一个sv660p驱动器之间的连接。即它这个是一口多用。（图1）（图2）（图3）伺服驱动器SV660P的CAN端口定义：（二）CanLink3.0原理介绍未完待续。。。。
下面是框架总图：M8002进来，跳s0（网络7 s0初始化）进行回原点之类的操作。s0后，有一个模式选择。这里按了启动就把流程开起来。或者进入调试模式。如果拍了急停就进入急停（任何一个STL都要处理急停）。s20是流程之一。在这个流程中，注意M1200, M1201,M1202相当于一步步往下走。是一种通用的编程技巧。
h3u轴控的知识请参考下面的官方资料：（1）19010709-SC_A06《H3U系列可编程控制器通信与轴控应用手册》（2）19010272-SC_B10《H3U系列可编程逻辑控制器简易手册》（3）H3U系列可编程逻辑控制器指令及编程手册.pdf（一）常用的硬件资源状态继电器也会用到。STL经常用来写程序的大框架。经常使用保持继电器M。程序初始化时会批量设置状态。高速计数器，常用的有c252,c253,c254，它们是不带复位的。轴控常用的指令（二）STL步进流程编程4.2.5 步进顺控◆ 概要
使用注意事项：H3U集成轴控（机械手）指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。(H3U版本：24303-0000以上，AutoShop需要选择PLC类型为H3U-R)需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号；需要手动设置好伺服的停止相关参数；回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件；SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数(机械单位)；OF
（一）电气硬件介绍PLC简介 使用的汇川技术小型PLC:H3U-1616MT-XP。这是汇川技术第三代小型PLC控制器，从下面的命名规则我们可以知道通用机型16点输入16点输出通用晶体管输出机型。汇川第三代H3U机型采用MCU+FPGA架构,高速输入频率高达8200khz,标准机型支持5200khz高速差分输出.支持S曲线加减速，支持多种定位方式。图2.H3U机型主要性能介绍# 2.伺服简介 该项目中，我
1.收放卷转矩轴汇川IS620P伺服,RS485转USB通信线连接电脑后,可以打开汇川技术的InoservoShop连接上伺服之后,就能通过上位机调试设备了.IS620P伺服,调试线是网口的插到CN3或者CN4上即可.1.基本控制参数H02组基本控制参数H02组，H02-00设置为转矩模式即可这里我们使用的是内置制动电阻，如果使用外部的制动电阻需要设置制动电阻参数：H02-25,H02-26,H02-27。图 制动电阻说明 制动电阻是为了在伺服制动停
0.注意事项Canlink发送数据是有一定的极限的，如果发送的数据较多的情况下，我们建议使用事件M元件触发canlink数据发送，而不是通过时间来一直发送。时间发送的话，对于实时性要求不高的数据，我们建议设置50ms甚至100ms或者更长时间更新发送一次，这样可以降低canlink总线的负载率，增加系统的稳定性。当我们配置好canlink表之后，下载到plc，然后电机canlink配置表，弹出如下界面，点击启动监控按钮，进行实时监控，看网络负载率。如果大于75%可能会造成系统不稳定，所以需要优化