PLS单位 即编码器的 脉波单位，以 台达A2伺服 为例，编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈，使用者无法更改。也就是当齿轮比设为１：１时，命令必须下达 1280000 个脉波，伺服马达才会转一圈．此单位由于解析度高，适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中，必须建立一个绝对坐标系，若以 PLS 做为 位置单位，不论是命令或回授，都有以下的问题：1. 此单位对应到机械末端的位移量，通常都不是整数的公制单位，不容易观察。以下
勇哥注：手里一个滑台，摘抄官方参数如下，以方便备查，并且了解一些丝杆滑台的基础知识。在近几年的机械工业创新发展机床行业,在原有的机械滑台基础上,创新技术的发展已经研究出数控机械滑台,即在原来机械滑台的基础上,把普通丝杠更换成滚珠丝杠,在铸铁的导轨面上镶嵌直线导轨,把变速箱电机更换成同服电机,使滑台可以快速进退.利用滚珠丝杠和线轨获得较高的精度.丝杆滑台的缺点是有效行程的长度有限制，同步带滑台可以做长行程的模组，比如2米以上，一般丝杆滑台没办法做到那么长，但是同步带滑台是可以做到。而且丝杆滑台的速
伺服多圈绝对值编辑器的优缺点绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势明显，欧洲新出来的伺服电机基本上都采用多圈绝对值型编码器。增量与绝对是指的编码器是增量式还是绝对式。
汇川SV660P到底支不支持CANLink轴控？不支持。只有SV660A是支持CANLink通讯的。（图1）勇哥在SV660P的手册中看到下面的信息，就误以为是支持CANLink通讯的（如图2）。（图2）（图3）其实这个手册是把 SV660P和SV660A写一起去了，这一点有点误人。你看图3写的型号 SV660PS2R81-C这个命名规则不对，因为按图1所示规则，应该为 SV660AS2R81。所以这本手册应该更名为“SV660系列手册”，而不是“SV660P系列手册”。
勇哥注：有时候，不小心改了通讯参数，数据线就再也连接不上伺服驱动器了。你得从面板上了解下面的通讯参数，并重新设置好，才能再次用数据线连接上。（一）恢复出厂参数 串口通讯的几个参数：无校验，2个结束位，指的是： 8: None:2
勇哥注：CanLink轴控是汇川特有协议下的轴控功能。注意选择伺服驱动器时需要：IS620P-C或者 SV660A 才可以支持CanLink轴控。硬件接线勇哥手里的h3u自带Can接口：组成CAN网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且 24V和CGND间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN接线图如下图所示:然后就是拔码，勇哥手里的h3u拔码如上：终端电阻如下：伺服端的硬件接线。上图说的CANH和CANL指的是sv660
设备导入后，点击任何一个轴，都会出现总线错误。轴动不了，应该怎么办呢？一来讲，出现这种情况是因为轴的过程信息没有配置正确。比如下图中的汇川SV660N就需要配置过程信息。过程信息指的下面这里：它属于总线配置的一部分。把每个汇川sv660N的设备都要设置一遍下面的过程数据 先勾选0x1A00和0x1600 在outputs中添加Modes of operation，0x6060, SInt在inputs中添加Modes of operation display, 0
首先，双击总线单元，“扫描设备”会找到全部的连接总线的设备不过其信息是未知。（一般雷塞自己的产品会被第一时间认出来，其它第三方厂商的设备则不可以）接下来对这些未知设备导入设备描述文件。在未知设备上面右键，选择“设备管理器”写入配置接下来会复位系统-》初始复位（冷复位，20几秒，较长时间）。设置好设备类型，写入配置文件，复位系统后，我们要看轴列表数量对不对。由下图看到，只出现了前6个轴，后面另一个品牌的轴不可见。我们尝试重新扫描设备。会弹出一个框，是否“是否下载默认配置”，选择是。然后系统会复位。
（1）设备树单元（2）总线配置导出eni文件的同时还会同时导出一份ini文件。（3）轴参数注意，导出后已经包含全部在线的轴的配置信息。（4）导出设备的描述文件如果不清楚设备的厂商名字，可以像下图所示查看。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！