手眼标定的两种方式2019-07-23 20:01:58
最近在学习手眼标定，做下笔记，和大家分享下学习经历：一 手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：第一种情况：相机移动第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系；下面分别阐述其求解过程。二 相机移动时，标
（一）先拍再抓和先抓再拍的区别先拍再抓要简单得多，拍照后，视觉给机器人纠偏位置，然后下去吸，这样能保证每次取料位置一致。放料的时候不用管，只用走一个固定的示教点即可。先抓再拍则因为每次吸起电芯时，吸嘴在电池上的位置不同，电池相对吸嘴的角度也不同，因此在放料那边需要做一些复杂运算才可以保证放料位置保证一致。（二）先拍再抓的流程流程分为3个部分：（1）首先取得模板电芯的特征点信息，示教载盘上放料位置点。（2）CCD拍照，取得当前电芯特征点信息，计算当前特征与模板特征特征点的偏移值（XYU），让机器人
原文：https://blog.csdn.net/kaychangeek/article/details/73878994参考：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化，这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试，精度还算可以，如果要求高精度的场合，就用标定板标定吧！【可以购买专用的标定板，或者自己制作（像我这种穷逼），哈哈，可以阅读这个