Local坐标的使用爱普生机器人local坐标系使用，主要用于拍照MARK点坐标，根据MARK点的本地坐标，自动计算所有工作点在机器人坐标系下的坐标点，引导机器人定位、装配等工艺。Local坐标又叫本地坐标，或者工作坐标。适用于工作点较多而且点相互之间有明确的几何关系。例如PCB（一般有特定的参考点、有相对于参考点的工作点位置）或者数控加工零件。Local指令Local可以指定一个Local坐标，常用的方式有：（1）通过原点, xy方式确定（需要3点）Local 1,p1,p2,p3（2）通过2
机器人坐标系的总结2019-11-20 20:44:23
机器人的坐标系，你知道多少 ？真的会使用坐标系吗？下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧！（以ABB机器人举例说明）1. 基坐标系基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。坐标系遵守右手准则：2. 大地坐标系大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。
工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。
位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外，用户可自定义 1～15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人（4 轴机器人）的 Tool 0 坐标系的定义 第 4 轴（旋转轴）的中心为原点，把第 4 轴旋转到 0 度角度时