在平面直角坐标系中，怎么确定唯一的一条直线？答案是：直线上的一个定点以及它的倾斜角，二者缺一不可。坡度（图1）生活中使用用“升高量与前进量的比”表示倾斜面的“坡度”，即：坡度（比）=升高量/前进量例如，“进3升3”，“进2升2”，指的坡度比为分别为： 3/2， 2/2，前者改陡一些。斜率如图1，坡度比实际上就是tan(a)，即倾斜角的正切。我们把一条直线的倾斜角a的正切值叫这条直线的斜率(slope)。给定两点的斜率（图2）图2-(1)的斜率为：
直接写出加法定理：可见，sin(a+b)并不简单等于sina+sinb。之前说过，在三角函数中我们只需要掌握6个公式（其它的做到可以推理出来），加上这两个，就齐全了。而tan的加法定理可以通过tanθ=sinθ/cosθ推导出来。tan(a+β)= sin(a+β)/cos(a+β) =(sinacosβ+cosasinβ)/(cosacosβ-sinasinβ)这个等式右边也用tan来表示的话，就要把等式右边的分子分母都同时除以cosacosβ，
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（五）》接下来，验证一下取放重复性测试和全视野取放重复性测试。重复性测试我就不解释了。全视野取放重复性测试是指同样的料分别从视野的上，中，下进料（见图1），这个测试对于一键换型视觉很重要。因为人家换了个品种后，可能原来从上路进的料，变成从下路进料，这时候你的结果是否相差很大呢？（图1）下面的数据是按上面方式进料进行的取放重复性精度测试。上，中，下位置分别入料，每种做10次测试。XYU-94.581308.24689.835-94.646308.147
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（四）》我们继续做实验，开始人工创建工具坐标。（图1 ct1点起始位置做为第一点）注意看箭头处的红圈，它始终都指示着像素x:1088.8 y:907.67的位置。等一会我们转180度后，就靠这个固定的红圈位置做指示。创建一个转180度后的示教点，角度88.929+180=268.929（图2）然后走到这个点位。（图3）走到z180点后，角度是正确的，转了180度。我们接下来要微调位置，让绿色的特征点刚好位于红圈内。这个可以通过不断的拍照与
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（三）》我们继续做实验。这一次我们不用现有的示教点做tool0到tool1的转换对比，而采用指定一个点（目标像素点），转为机械坐标后再运动过去，再对比特征点的位置。标定特征点信息 像素x:690.251 像素y:458.546 机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548
要移动到点的位置（红点处）为：685，451（图1 当前的特征点）（图2 移动到指定后）
我们定义四个移动点（九点标定简化只用4个），3个旋转点，一个测试点（图1）标定的log信息：09:31:45 机器人连接成功
09:31:45 等待机器人前往标定点1......
09:32:00 模板位置:0, X:434.266, Y:546.689, U:-0.001
09:32:01 机器人到达标定点1，当前像素坐标为