这一次勇哥使用Epson机器人的标定来进行验证标定后的精度。首先按下图做九点标定。注意对于Epson机器人自己的标定指令来说，它认下面的顺序，不要乱搞。一般流程是：（1）你打印一张九点标志的纸，尽量能铺满视野范围。（2）在吸盘下装一个铅笔一样的针尖，去扎九个点的十字中心经过上面的步骤，你就能获得九组像素坐标与机器人坐标。但勇哥这台机器是背光的，这样搞不了。所以我只能先工具坐标标到标准片的Mark点上去，Mark点是可以在背光上拍出来。这样我拍一次图，可以同时获得Mark点的像素坐标与对应的机器人
EPSON简单视觉编程需要设备1.EPSON机械手一台。2.工业相机一个。3.通讯设备。以固定向下相机为例1.首先准备一个类似针尖工具，装到法兰盘上。2.准备一张九个MARK点，尽可能遍布整个拍照区域。3.建立一个camera_down_camera.pts点文件。将示教好的mark点和视觉像素点分别写入P1-P9 P11-P19中。4.新建一个cal.prg程序。5.编辑cal.prg程序。Function cal_camera_down
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