勇哥的这个项目是整盘物料机器人视觉取料。由于该项目有两个相机，一个是整盘入料相机，用于判断物料有无和粗定位。另外还有一个下相机，用于精定位后物料入转盘机。本篇说的就是整盘入料相机的粗定位算法。这里勇哥使用的是halcon的形态学算法，相比找边的方式来说，其意义是速度快，能满足视觉一键换型的需要。read_image(backImg, 'C:/Users/hackpig/Desktop/蓝牙撕膜机黑料盘问题/20191106_141224_PS_1_OK.tif.bmp'
（1）实现功能： halcon中调用smallest_rectangle2（）函数获得仿射外接矩形（旋转外接矩形），返回的是矩形的中心坐标、角度和长短轴长度，但是在有些时候需要使用的是仿射外接矩形的四个顶点坐标。 本文实现的功能是通过矩形的中心坐标、角度和长短轴长度获得四个顶点的坐标。（2）实现代码： smallest_rectangle2 (O