对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型，而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型，其本质就是给定空间3D坐标，求解3个轴的旋转角度。如上图所示，左侧为实物坐标，右侧图为抽象到坐标系的几何表示，逆解过程就是知道末端坐标，而求解各个轴的旋转角度，进而转换为步进电机的步进数，下面我们利用立体几何，和解析几何知识来进行你运算分析。一，假设条件坐标系采用右手坐标系，如上图所示机械臂的底座位于右手坐标系的XY平面底座旋转轴的位置，即为坐标系的原点位置，即上图做所视的O点我们把AB线所表示臂称之为大
摘要: 任何零件都是由平面和曲面组成的。曲面形状误差的检测和评定也是产品检验中一个非常重要的项目。在机械制造业中，用轮廓度指标评定其误差大小。轮廓度分为线轮廓度和面轮廓度,本文主要针对线轮廓度的知识及误差检测方法等内容进行介绍. 线轮廓度公差的相关概念 线轮廓度公差的定义线轮廓度是限制实际曲线对理想曲线变动量的一项指标，它是对非圆曲线的形状精度要求。 线轮廓度公差是实际被测要素（轮廓线要素）对理想轮廓线的允许变动。 2. 线轮廓度公差的标注及
本文主要对线轮廓度进行阐述，实际运用中，一般薄的钣金件的切边会运用线轮廓度来控制，通过控制切边的线元素，对整个切边的状态进行控制。线轮廓线轮廓限制线元素对它的真正轮廓的误差的形位公差。此形位公差后可以带基准，也可以不带基准，具体情况由实际应用的功能要求来标注。线轮廓度与面轮廓度相似，基本概念一样，主要区别是公差带不一样， 面轮廓是3维公差带，线轮廓是2维公差带。线轮廓度的公差带公差带是两条应用到表面任何截面的恒定的线。公差带大小为两条平行线之间的间距。当定义公差时，若不希望将要素的全表面作为一个
轮廓度怎么理解2020-06-06 10:17:47
用于描述曲面尺寸准确度的主要指标为轮廓度误差，它是指被测实际轮廓相对于理想轮廓的变动情况。可以带基准或不带基准。1、 所谓“轮廓度”，是指被测实际轮廓相对于理想轮廓的变动情况。这一概念用于描述曲面或曲线形状的准确度2、 轮廓度计算公式面轮廓度的理解可以先从平面间的面轮廓度理解，然后曲面的面轮廓度其实和平面是一个意义，和位置度一样，都可以控制尺寸的位置。当然里面可以包括对方向和形状的控制。3、 直线度限制实际直线对理想直线变动量的一种形状公差。4、 平面度指
直线与圆弧的一些画法跟在CAD里面差不多，只不过在UG里面，还可以在透视图里面画。下面的提供几个小例子练习一下直线与圆弧。在画之前，最好打开wcs和基准坐标系图标（开启图层61）。再按f8键转到一个平行视图绘制。画这个图时，有时候删除直线会弹出下面的提示。网上并没有解决办法，只能删除重画。总得来讲，用ug在透视图里面画线，真是不一般的难用。比起CAD要差老远。ug8的草图模式主要负责在2D平面绘制线条，有完善的各种约束，因此更容易使用一些。因此就直接使用草图画2D线条吧，这样更有CAD的感觉一些
模型说明图a）代表的是标准的CNN结构图b）代表的是带孔卷积dilated convolutions图c）代表的是RefineNet的思路每一个小模块是一个RefineNet融合了不同尺度下的RefineNet结果最终upsample到原图的1/4大小每一个RefineNet是多个残差模块作为输入RefineNet-4的filter个数为512其他残差模块的filter个数为256每一个基础模型中的输出，进行两次残差计算RCU模块每一个RCU输出结果，都经过Multi-resolution Fu
随着Halcon新版本的更新，截止2019年5月1号。Halcon的最新版本为halcon18.11.这次新版本最大的更新在于完整的加入了深度学习在视觉应用的三个重要部分，即目标分类分类、目标检测、语义分割这三个内容。与此同时超人视觉即将向大家简介Halcon软件这三个方向的应用示例，帮助大家进一步认识到机器视觉的魅力与当前的机器视觉技术的应用前沿。在开始内容前我们先明确一下前面提到的三个重要概念即深度学习下的分类，目标检测、语义分割这三个方向具体的概念及其应用场景是什么？帮助大家理解其技术的产
几个用标准几何构建的小例子。下面这个要用到布尔运算。下面的例子的模型是用圆柱体布尔运算出来的。通过上面例子的操作，勇哥感觉ug和3dsmax的差别还是蛮大的。3dsmax的多边形要自己确定多边形划分，而且它的多边形布尔运算会出现内部布线混乱的问题。同样是多边形布尔运算，ug则要好用得多。难怪没有人会用3dsmax做加工件。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
坐标系的分类1. 直角坐标系（笛卡尔坐标系）2. 圆柱坐标系3. 球坐标在ug中使用的是直角坐标系在ug8中，如下图所示，勾选第61号图层，即可以显示坐标系图标。（图1）ug坐标系分类：1. 绝对坐标系原点位置和坐标轴方向固定不变。2. 基准坐标系（CSYS）可根据需要进行定制，可有多个，也可以进行删除。图1所示的坐标系就是基准坐标系。双击这个坐标系，可以出现移动旋转的图标，可以操作基准坐标系。注意到红色圆球是可以任意方向移动的。黄色小圆球则可以旋转。 确定后当前的csys坐标系位置被
ug实体建模方法：（1）使用基本体素建模，主要用于创建形体规则的实体（2）使用成型特征（3）草图绘制，然后拉伸和回转，创建特征（主要用于创建截面形体不规则的实体）其功能在“设计”特征菜单项目中。这个功能也有对应的工具栏：（一）本体素建模指的是直接创建“长方体”，“圆柱体”，“圆锥”，“球”（2）成形特征包括：孔，凸台，腔体，垫块，凸起，偏置凸起，键槽，槽（3）草图创建特征创建不规则的实体，必须先有草绘截面，曲线，边等。下面是新建一个圆柱体，并开孔新建对象时，有两个选择器： 矢量选择器和点选择器前