在运动控制系统中，多工（Multi-Tasking）的开发环境有许多好处！其中一个优点就是能区分轻重缓急！一个系统要执行的工作很多，而每件事的紧急程度并不一样．例如：1. 紧急工作：执行 PID 控制程序，需 1 ms 执行一次计算，被延迟将造成系统失效！
2. 一般工作：控制汽缸或三色灯的闪烁，不需要很频繁的执行，属于非紧急性的工作！ 在单工与多工环境中执行的效果分别如下：１，单工系统：例如传统的 PLC 里，只
在建造飞剪曲线时，除了设定 同步区 与 切长比（含速度补偿）之外，还有一个自由度 称为 “等待区“．本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响，以及调整技巧！当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线，有时会发生错误，常见的原因便是 等待区没有设定妥善，本文将说明设定的要领！等待区 的作用－ 调整初速 与 加速度等待区 就是 飞剪曲线 维持初速的部分（可参考 => 飞剪曲线组成图），因 凸轮一周 360度＝ 2×等待区&nbs
飞剪 应用时，产品切长 可以任意指定，只要切长改变，凸轮曲线 就必须重新建造，而 切长比（产品切长 与 单位切刀长 的比值），是 建造飞剪曲线的 重要依据！当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时，可根据本文公式来计算 切长比（P5-96），正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步，否则可能发生卡料，甚至损坏设备，不可不慎！．．．常见的 飞剪 应用有：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动
飞剪 是电子凸轮的一种常见的应用，例如：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动作视频可以参考 => 优酷，Youtube）．本文说明 建造飞剪曲线时，同步区的角度大小 该如何拿捏才洽当．设定不足将造成 扯膜现象，设定太大 会压缩到 其他区域的角度，使加减速过于剧烈，必须妥善设定之．．．飞剪曲线 的组成如下图： 同步区角度 的规划，可以根据 包装膜 一包的长度（L）与 刀宽（K）来决定：计算公式 如下： 同步区角度 原因是 包装膜 与
本文介绍第三种常见的 凸轮曲线型式 – “三角形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现三角形的轮廓，也就是由静止加速，到达最高速度，就开始 减速停止！没有等速区（如下图所示），常见于 不需要与 主轴速度 同步 但必须频繁地 启动与停止 的场合，例如：横切机 与 马达定子绕线机！（三角形 的 凸轮曲线）三角形曲线 的组成上图中 速度曲线（蓝色）为三角形，由左而右为 加速区 ＝＞ 减速区，说明如下：加速区 速度由零 加
本文介绍第二种常见的 凸轮曲线型式－”梯形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现梯形的型态，也就是由静止加速，经过一段等速区，再减速停止的过程（如下图所示），常见于 追剪（锯）与 贴标 的应用中！凸轮曲线 － 梯形梯形曲线 的组成图中 速度曲线（蓝色）为梯形，由左起分别为 加速区，等速区，减速区，说明如下：加速区 速度由零加速到等速的区域，所佔的角度愈大，马达出力愈轻鬆，电流愈小，但会压缩到其他区域的角度．一般会在 马达能力与机台震动 允许的范围内尽量减
电子凸轮的作用是 根据主轴的位置，计算出从轴的位置命令．而两者的关係就是”凸轮曲线”！本文先介绍最简单与最常见的曲线型式－”直线“！这表示主/从轴的位置呈现线性关係，如下图所示，其特性有：当主轴行走一周（3600），从轴行走 H （如图）当主轴静止不动，从轴也静止！若主轴等速运行，从轴也是等速运行当主轴速度愈快，从轴速度也愈快，呈线性关係！图（一）凸轮曲线 － 直线 虽然直线凸轮看似简单，但是却大有用处，常见的应用有：（点进连结有精彩内容）同步输送带：（参考连结）两输送带间没有任何机构
分度功能 简单来说，就是针对 分度座标 的 定位功能，适用于位置有週期性的机械，例如 “旋转工作台“，不论正转或反转都可到达指定的位置，所以有 一律正转／一律反转／最短路径 三种方向选择，分度功能 的主要应用有：分度定位：例如 刀库，刀塔，角度分割器 的定位应用定点停车：例如 飞剪的刀轴，缝纫机的针头，需停止于指定的位置！相位回復：凸轮发生警报后，利用分度座标，来恢復 主/从轴 正确的相位第１，２种应用可参考 分度定位影片 => 优酷：分度
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准，两者是同时存在的，不需硬性规定只能使用哪个坐标系！马达位置（PLS）与 这两个坐标（PUU）之间的关係如下图形示：蓝线 表示直线坐标，红线 为分度坐标！ 坐标建立的时机当 原点復归 完成，坐标系就建立了，此时 分度坐标 与 直线坐标 的 原点０是重合的．分度坐标 的特性当马达开始转动，PLS数值增大，分度坐标（PUU）也随之增加，当到达Ａ点
分度座标与直线坐标2022-12-20 16:42:43
在 运动控制 的场合，选择适合的 坐标系 是很重要的．不同的机械结构或应用，适合的坐标系也不同．本文针对常见的 直线 与 分度座标，加以说明其特性与适用场合．一般而言，机械根据末端形式可区分为二类：（1）有限行程，（2）无限行程，代表性的例子分别如下：１，螺杆机构：二端有死点，行程有限，无週期性２，分度盘机构：没有死点，行程无限，有週期性週期性是指，马达即使只往单方向旋转，机构也会回到原来的位置，有周而復始的特性．现在的问题是