案例 1 典型的脉冲序列定位控制(PLC 系列)10.1.1 工程描述本案例主要描述通过汇川 H2U 系列、西门子 S7-200 CPU226 系列、三菱 FX3U 系列、欧姆龙 CPH 系列等品牌 PLC，使 SV660P 应用于定位控制，实现何服常规正反转定位和回零操作。产品名称汇川 HMI汇川 H2U PLC H2U-3232MT-XP 自带 3 路高速脉冲输出汇川SV660P 伺服型号 M
（一）伺服端CAN接口介绍伺服驱动器sv660p的CN3, CN4口，通过配置不同的电缆，可实现与pc、h3u、另一个sv660p驱动器之间的连接。即它这个是一口多用。（图1）（图2）（图3）伺服驱动器SV660P的CAN端口定义：（二）CanLink3.0原理介绍未完待续。。。。
下面是框架总图：M8002进来，跳s0（网络7 s0初始化）进行回原点之类的操作。s0后，有一个模式选择。这里按了启动就把流程开起来。或者进入调试模式。如果拍了急停就进入急停（任何一个STL都要处理急停）。s20是流程之一。在这个流程中，注意M1200, M1201,M1202相当于一步步往下走。是一种通用的编程技巧。
h3u轴控的知识请参考下面的官方资料：（1）19010709-SC_A06《H3U系列可编程控制器通信与轴控应用手册》（2）19010272-SC_B10《H3U系列可编程逻辑控制器简易手册》（3）H3U系列可编程逻辑控制器指令及编程手册.pdf（一）常用的硬件资源状态继电器也会用到。STL经常用来写程序的大框架。经常使用保持继电器M。程序初始化时会批量设置状态。高速计数器，常用的有c252,c253,c254，它们是不带复位的。轴控常用的指令（二）STL步进流程编程4.2.5 步进顺控◆ 概要
使用注意事项：H3U集成轴控（机械手）指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。(H3U版本：24303-0000以上，AutoShop需要选择PLC类型为H3U-R)需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号；需要手动设置好伺服的停止相关参数；回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件；SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数(机械单位)；OF
（一）电气硬件介绍PLC简介 使用的汇川技术小型PLC:H3U-1616MT-XP。这是汇川技术第三代小型PLC控制器，从下面的命名规则我们可以知道通用机型16点输入16点输出通用晶体管输出机型。汇川第三代H3U机型采用MCU+FPGA架构,高速输入频率高达8200khz,标准机型支持5200khz高速差分输出.支持S曲线加减速，支持多种定位方式。图2.H3U机型主要性能介绍# 2.伺服简介 该项目中，我
1.收放卷转矩轴汇川IS620P伺服,RS485转USB通信线连接电脑后,可以打开汇川技术的InoservoShop连接上伺服之后,就能通过上位机调试设备了.IS620P伺服,调试线是网口的插到CN3或者CN4上即可.1.基本控制参数H02组基本控制参数H02组，H02-00设置为转矩模式即可这里我们使用的是内置制动电阻，如果使用外部的制动电阻需要设置制动电阻参数：H02-25,H02-26,H02-27。图 制动电阻说明 制动电阻是为了在伺服制动停
0.注意事项Canlink发送数据是有一定的极限的，如果发送的数据较多的情况下，我们建议使用事件M元件触发canlink数据发送，而不是通过时间来一直发送。时间发送的话，对于实时性要求不高的数据，我们建议设置50ms甚至100ms或者更长时间更新发送一次，这样可以降低canlink总线的负载率，增加系统的稳定性。当我们配置好canlink表之后，下载到plc，然后电机canlink配置表，弹出如下界面，点击启动监控按钮，进行实时监控，看网络负载率。如果大于75%可能会造成系统不稳定，所以需要优化
1.发脉冲指令根据工艺需求,这里我们使用的带加减速的可变脉冲输出指令PLSV2,不带加减速的指令是PLSV.在贴合模式下,就是一直发脉冲即可.根据旋钮电位器调节的速度,以及相关的参数转换成发脉冲的频率,即可实现要求的速度. 这里需要注意以下几点:16位输出频率范围最小是50HZ,小于50HZ,这个指令会报错,报错是没有加减速过程的.该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲频率，有加减速过程，当驱动能流无效时，输出脉冲减速停止。只有晶体管输出PLC
运行界面,贴合模式下,可以进行米数的显示,贴合速度的显示.当运行按钮按下之后,是不能进行模式切换的,而且不能进行点进或者点退.在运行状态下,各个轴是不能进行使能或者断使能的.这是出于系统安全性的考虑.气缸必须是在点击气缸开启,并且在系统运行后才会起作用. 裁切模式下,一种长度功能下界面.可以进行总计数的显示\本计数的显示.可以手动输入整本数,可以输入工作速度.工作速度的上限值会根据输入的长度进行实时计算.然后输入的工作速度必须在设置的范围内,否则会提