常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列此动图需要说明一下：1. 程序启动后，红灯就开始闪烁（1秒开1秒关)2. 如果你按了x
勇哥注：伺服手册上经常出现“电流环”，“速度环”，“位置环”让人云里雾里。这篇文章讲得很棒，看完就解惑了。一、什么是伺服系统呢？及其三种控制方式。以物体的位置、方向、速度等为控制量，以跟踪输入给定值的任意变化为目的，所构成的自动化闭环控制系统。伺服系统是具有负反馈的闭环自动化控制系统，由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。伺服系统组成伺服系统有三种控制方式，即转矩控制（电流环）、速度控制（电流环、速度环）、位置控制（电流环、速度环、位置环）。转矩控制：通过外部模拟量的输入或者直接的地址的
首先讨论一下什么是闭环？我们知道， Canlink轴控也是闭环的，EtherCAT也是闭环的，光栅尺配合伺服也是闭环的。前两者的闭环是控制系统参与的闭环，它们本质上是一种通讯方式，彼此之间的区别是协议、接口、通讯速率等的区分。而光栅尺的闭环，勇哥的理解是替代了电机屁股后面那个旋转编码器，可以得到所见即所得的效果而且有更高的精度。（此解释不对之处请指出。。。）闭环其实主要指的是驱动器和电机之间的一种关系。对于带编码器的伺服电机系统来说，它是一种基本能力，市面上的产品均有此能力。闭环对电机和驱动器有