台达 A2 伺服的脉波来源众多，例如 主编码器，辅助编码器，脉波命令，可用于定位命令（PT模式），高速抓取/比较，凸轮主轴脉波等等。此外，伺服 CN 1 也可将各种脉波输出，供上位控制器计数，由于参数众多，常常使人混淆。本文将相关功能与参数绘製成方块图以利快速全盘理解，供读者参考。驱动器脉波输入来源如上图所示，左侧为脉波输入源，分别说明如下：主编码器：由 CN 2 接口输入，驱动器经由通讯获得编码器的位置，单位是PLS，用于表示马达的位置，主要作为伺服位置环/速度环 控制使用，由于解析度太高，不