版本Version日期Date修改内容及理由Change and Reason拟制人Author审核人Reviewed by批准人Approved byV1.02016-01-15新建文档，设计指令汇川人H3U中断定长DPIT指令 1详细设计 11. 特殊寄存器说明 22. &nb
这是我在手册里面找到的所有关于H05-04一阶低通滤波时间常数的相关内容。基本上只能明白，这个参数滤波用，使位置指令平滑。具体看下面数据。1.2.3.4.5.其他参数完全相同的情况下，用电子凸轮控制的送料轴波形如下图：H05-04=0ms时H05-04=5ms时虽然H05-04=5ms时，波形相较H05-04=0ms时滞后了0.2ms左右，但是波形平滑了很多，送料轴运行时抖动明显减小，平均负载率也稳定很多。
注：本总结基于原飞拍说明基础上加测试使用经验。如有补充或者纰漏，欢迎联系更正。此指令功能需在标准单板软件版本上升级FPGA，FPGA版本为38302205（版本号可以通过D8022查看（32位数据））；升级此版本后，脉冲定位功能变为4路，即Y0~Y3支持脉冲定位功能。指令说明：DHSTP概要高速飞拍比较中断输出指令DHSTPS1 S2 S3 S4 S5 S6比较输出指令适用机型：H3US1比较位置32位指令（13setp）连续执行S2位置间隔/个数S3比较对象S4比较输出S5输出宽度S6比较模式
版本日期说明V1.020151218第一个版本非标V2.020160616增加精度，达到0.1HZV3.020170216完善测速非标功能，完善修改使用说明V4.020170412更新规格，支持8路，删除插补功能模块目录H3U SPD测速非标 1使用说明 1目录 1一、SPD测速非标指令使用说明 2二、特殊使用说明
H3U包括通用型（3232MT、1616MT）和运动型（0808PMRTA）两种型号机型，其中运动型（0808PMRTA）包括3轴电子凸轮功能，通用型（3232MT、1616MT）非标包括1轴电子凸轮功能。本说明主要针对通用型（3232MT、1616MT）非标的电子凸轮功能。通用型（3232MT、1616MT）电子凸轮功能需要使用非标软件：单板软件：F002非标（通过D8013查看）FPGA软件：3850XXXX以上版本（通过D8022 32位数据查看）H3U包括通用型（3232MT、1616M
1、此文档指令需要AutoShop V2.62.03以上版本支持编辑和上下载。2、此文档功能需要单板软件24305-B027和FPGA 387xxxxx或单板软件25305-B019和FPGA 386xxxxx以上版本支持。FPGA版本可由D8022（32位数据）查看。3、本文仅说明部分新增功能，其它标准功能及应用可查看H3U编程手册。 机型标准H3u-0808PMRTAH3u-0808PMRTA FPGA非标适用H3u-1616、H3u-3232机型FPGA版本384xx-xxx（3