包含平移和旋转变换：#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;
// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int argc,
本例子只有旋转，没有平移#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;
// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int arg
我们知道autocad中的ucs指令可以变换坐标系，然后可以查询同一个点在不同坐标系下的位置。勇哥想实现这个功能，因此先收集一些资料。1.坐标系变换 在图形学中，经常需要从一个坐标系变换到另一个坐标系。如下图，两个坐标系xoy和 。 在xoy坐标系中的坐标分别为 。 P在xoy坐标系中的坐标分别为 (x, y)。
我们知道autocad中的ucs指令可以变换坐标系，然后可以查询同一个点在不同坐标系下的位置。勇哥想实现这个功能，因此先收集一些资料。1 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t)s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) (1.1)t = r sin(a + b) = r si
偶尔在网在看到这个众为兴机器人的培训视频。是一个众为兴机器人控制系统的原研发工程师讲解的，重要的是，还是个美女。这让勇哥感觉很舒适，分享给各位吧。课程链接www.aiimooc.com前往【睿慕课】官网 or 公众号这个网站注册免费，当前这个视频也是免费的。提示：这个网站防止外链跳入，各位还是进入www.aiimooc.com首页，搜索“众为兴SCARA机器人培训”，再进行观看才可以。直接点下面列表的链接是无法观看的。章节评价20 第1章 SCARA机器人产品介绍 1-1 S
这次改造是为xyz平台增加U轴。原来的x,y,z平台是下图这样的。装笔的这个位置只是Z轴，缺少旋转轴U，这样做实验时候能做的事情有限。下图是加工零件后增加的U轴。零件加工是在3dsmax中制作的造型。右边那个零件制作后用STL检查工具，发现有十几个错误。左边那个零件为0错误。两个零件在3D打印时，都会在打印完底部后暂停，提示“等待用户确认继续“。初步怀疑这个提示是因为3D打印机认为零件上下两部分打印机认为是两个不同的部分，不是一个整体。勇哥怀疑用”编辑网格“命令直接”附加“两个几何体是不符合3D
如下图所示：bundleRuntime.GetFirstOrDefaultService<>为空，因此程序直接退出。不用怀疑IMainForm有问题。勇哥2020/8/8注：这篇水贴烂尾了，因为勇哥至今仍然不知道这是为什么，只知道是跟类库引用后的冲突有关系。人家封装的东西，出问题了真不好找原因。投降了……未完待续…………--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
概要上一讲我们在机器人的坐标系-安逸的机器人学 这篇文章里介绍了笛卡尔直角坐标系。在一个机器人系统里面，坐标系有很多个, 所以这一讲以机械臂系统为例，带大家认识一下机械臂系统里都有哪些坐标系。特邀嘉宾本期的特邀嘉宾是Panda，它的全名叫做 franka-emika-panda， 是一款由Franka Emika公司生产的七自由度协作机械臂。 用过ROS MoveIt的同学应该对他不会感到陌生， MoveIt的Tutorial里面使用就是这款机械臂，Franka Emika公
勇哥注：想搞清楚halcon的手眼标定，3d位姿的知识是基本功。本篇文章是其入门扫盲贴。程序运行后，有四个坐标系：相机坐标系（Camera coordinate system）世界坐标系（World coordinate system）对象坐标系（Object coordinate system）机器人基坐标系（Robot base coordinate system）你可以用鼠标指向四个坐标系的位置，则在右下角的会显示对像在这个坐标系下的位姿信息（３个平移３个旋转）。初始化的代码初始化了四个坐
作者：小毛来源：公众号 @3D视觉工坊链接：基于点云的机器人抓取识别综述机器人作为面向未来的智能制造重点技术，其具有可控性强、灵活性高以及配置柔性等优势，被广泛的应用于零件加工、协同搬运、物体抓取与部件装配等领域，如图1-1所示。然而，传统机器人系统大多都是在结构化环境中，通过离线编程的方式进行单一重复作业，已经无法满足人们在生产与生活中日益提升的智能化需求。随着计算机技术与传感器技术的不断发展，我们期望构建出拥有更加灵敏的感知系统与更加智慧的决策能力的智能化机器人系统。图1-1 机器人的应用领