阈值分割引言
阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方图无双峰，
那么基于图像直方图的所有法都是不甚理想的
只能在此基础上进行一定的变换，例如nbl算法等，这些都属于局部算法。
任何算法，都会基于假设空间的。没有假设空间，所有算法性能一致。包括经典算法和深度学习算法。
本系列的贴子勇哥通过实验来细品它们之间的差别，以求以后可以精准应用。
1、机器人本体电池(检测/更换)爱普生机器人LS系列机器人手臂电池的使用寿命为1.5年，建议1年以后开始陆续更换，以免手臂原点丢失需要从新校正原点，从新示教点位。LS系列机器人本体电池位置：LS系列手臂电池规格：爱普生机器人LS系列电池图片：2、J3,J4关节皮带(检测/更换)按照正常保养流程，皮带在使用1年或者10000H就需要更换皮带，不更换皮带会有异响，震动，张力不足导致点位偏移等情况。皮带检测是检测皮带的张力，可检查出皮带张力是否符合标准。3、控制器电池(检测/更换)控制器电池的主要作用
固定上相机的，先拍后取的方式是比较常见于拉带入料的设备。它的特点是：（1） 眼在手外（2） 通常都是上相机方式拍图（3） 它是一种先拍再取的方式（4） 它常用于物料取放，一般是用于定位取料位置（x,y,u），而放置的时候可以走一个固定求教点勇哥的实验环境如下图：（一）我们先来做工具坐标。使用epson的向导程序来创建工具坐标。第一个点位置如下，红色十字位置就是ncc模板的中心，绿色十字是我们记录下来红色十字的位置后，固定绘制的十字。注意现在因为它们是重合的，你看不到红色十字。第二个点要旋转一定角
接上篇 https://www.skcircle.com/?id=1436 上篇贴子谈了怎么样标定后，定位机器人运动到任意一个位置时，相机看到的特征点的位置。这一篇继续实验一个重要话题： 怎么计算机械人旋转中心到相机视野中心的距离。机械人旋转中心在tool 0状态就是U轴中心，或者说是法兰盘的中心， 如下图所示。（图1）另外，有时候我们也会求机器人抓子未端的标定特定点到相机视野中心的距离。以上两者的求取办法一般有两种：(1) 做加工件安装在U轴上，戳出点来，然后把相机视野的中心对上去(2
原图：（图1）想求出它的黑色边界，用来判断NG的部分。如下图所示，蓝色线是勇哥想求的边界。红色箭头所指的是缺陷，它有两部分。颜色较浅的灰色带和颜色深的黑色带，它们是两种类型的NG特征，其判断阈值是不同的。（图2）勇哥想到的几个方法：（一） 通过边界xld拟合椭圆设想是通过图3的两根xld，拟合出图4的椭圆。（图3）（图4）dev_close_window()
read_image (Pic20200923105531Blockid9363, 'F:/blockI
继续上篇《勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验(二) 相机位于机器人第3轴时，并且定位特征在相机视野内不可见》在上篇中，勇哥让机器人走了四个位置：pt1, pt2, pt3, pt4由于相机镜头视野较小，在这个四个位置相机看到的视野范围是不同的。而我们标定时选择是在pt1时相机看到的视野内容进行标定的，当我们在这个视野内任选一个点时，转换出来的机械坐标都可以正确让笔尖戳到这个点。在本篇，我们想让笔尖能准确戳到pt2,pt3,pt3相机视野范围内的点。实际上，在第一篇，勇哥
继续上篇《勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验。相机挂在x,y平台上，全部九点标定特征在相机视野内可见》这次勇哥换用Epson四轴scara机器人来做实验。如下图所示，相机挂在第3轴上面，因此这种眼在手上的工作模式分为两种情况：（1） 相机移动，不旋转（2） 相机移动并且旋转本篇研究一下第（1）种情况。（图1）我们开始九点标定。请看上图，这里勇哥还是用笔尖做为标定特征点。要说明的是，在相机视野范围内看不到我们的笔尖。我们计划只做四个点的标定，下图是走到其中一个点时相机看到
这种错误见于GigE接口的相机，和IP配置有关。其现象如下：如果选择否，则看到“连接”页面中有感叹号。这个时候你可能无法“连接”成功相机，也不可能采集到图片。勇哥最早看到这种现象，是四个相机的机器，如果把其中的A相机和B相机交换网口，则halcon会报这种错误。相机是海康的，因此打开它的ip配置工具。看到它显示以太网IP是[169.254.243.62] ，这个和halcon报错的提示是一样的。然鹅，看了下这个连接相机的网口，配置却是192.168.2.100，不是169.254.243.62这
这个问题的现象是下面这句话报错，说是参数有问题：HOperatorSet.SetFramegrabberParam(AcqHandle, "Gain", 2.0);而在halcon中，连接相机后查阅参数，其中增益参数就叫Gain，这个是绝对没有写错的。而这句话的设置时机放在了取得相机设备句柄之后。 HOperatorSet.OpenFramegrabber("HMV3rdParty", 0, 0, 0,&
时间已经到了2020年了，勇哥突然觉得在两台电脑间如果还用网线传输数据，已经是落后时代的操作了。其实到昨天之前我觉得用网线传输文件也没什么不方便。但是今天不同，因为我想在客厅用一台笔记本电脑连接到房间的台式机上去拷贝文件，最好是能远程桌面也可以。所以今天勇哥想好好研究一下怎么把这个古老的网线操作进化。（一）把房间的台式电脑变为wifi热点，并共享文件勇哥房间的台式电脑配了一个USB无线网卡，这个是能开热点的前提条件。电脑的系统是win10服务器版本，这是较新的版本，它是自带有热点功能的。如果你是