在机器视觉中表示两个坐标系的映射关系一般用矩阵表示 。下面的知识则是使用三角函数推导两者的关系。（一）坐标系原点旋转的情况如下图所示，有两个坐标系，绿色的XOY, 红色的X'OY'。点P(x,y)在坐标系XOY中是(300,350)，现在我们想求点P在红色坐标系X'OY'中的位置？我们按推算公式一计算一下，则：x'=OD+DF=x*cos(20)+y*sin(20)y'=PC-FC=y*cos(20)-x*sin(20)>>
线性代数——坐标系空间转换二维坐标系转换二维坐标系的变换分为旋转变换和平移变换。旋转变换假设已知基坐标系XOY中的一点P（x，y），坐标原点为O，绕点O旋转θ，可以求得点P在新坐标系X'OY'中坐标值（x'，y'）,如下图所示：求解x'和y'的关键是坚持用已知的边做斜边来求解，结合上图利用三角函数可以求得：x'=x·cos(θ)+y·sin(θ)y'=y·cos(θ)-x·sin(θ)那么点P在X'OY'中的坐标值为
数学模型已知两个坐标系在各方向上尺度缩放比例一致，两个坐标系的转换关系可以用7个参数来表示，3个旋转参数，3个平移参数，1个比例参数。已知三点在A、B两个坐标系中的坐标，那么这7个参数可以唯一确定。坐标转换的数学模型为：其中，λ是比例参数，R是旋转矩阵，Δ是平移向量，A、B分别是两个坐标系中的坐标。比例参数λ最容易计算旋转矩阵R是一个3x3的正交矩阵，有3个自由度。可利用反对称矩阵S来构造旋转矩阵R：那么其中I是单位矩阵，这里R只有a、b、c三个变量，解出a、b、c即可确定旋转矩阵R。这样(3)
包含平移和旋转变换：#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;
// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int argc,
本例子只有旋转，没有平移#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;
// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int arg
我们知道autocad中的ucs指令可以变换坐标系，然后可以查询同一个点在不同坐标系下的位置。勇哥想实现这个功能，因此先收集一些资料。1.坐标系变换 在图形学中，经常需要从一个坐标系变换到另一个坐标系。如下图，两个坐标系xoy和 。 在xoy坐标系中的坐标分别为 。 P在xoy坐标系中的坐标分别为 (x, y)。
我们知道autocad中的ucs指令可以变换坐标系，然后可以查询同一个点在不同坐标系下的位置。勇哥想实现这个功能，因此先收集一些资料。1 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t)s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) (1.1)t = r sin(a + b) = r si
偶尔在网在看到这个众为兴机器人的培训视频。是一个众为兴机器人控制系统的原研发工程师讲解的，重要的是，还是个美女。这让勇哥感觉很舒适，分享给各位吧。课程链接www.aiimooc.com前往【睿慕课】官网 or 公众号这个网站注册免费，当前这个视频也是免费的。提示：这个网站防止外链跳入，各位还是进入www.aiimooc.com首页，搜索“众为兴SCARA机器人培训”，再进行观看才可以。直接点下面列表的链接是无法观看的。章节评价20 第1章 SCARA机器人产品介绍 1-1 S
这次改造是为xyz平台增加U轴。原来的x,y,z平台是下图这样的。装笔的这个位置只是Z轴，缺少旋转轴U，这样做实验时候能做的事情有限。下图是加工零件后增加的U轴。零件加工是在3dsmax中制作的造型。右边那个零件制作后用STL检查工具，发现有十几个错误。左边那个零件为0错误。两个零件在3D打印时，都会在打印完底部后暂停，提示“等待用户确认继续“。初步怀疑这个提示是因为3D打印机认为零件上下两部分打印机认为是两个不同的部分，不是一个整体。勇哥怀疑用”编辑网格“命令直接”附加“两个几何体是不符合3D
如下图所示：bundleRuntime.GetFirstOrDefaultService<>为空，因此程序直接退出。不用怀疑IMainForm有问题。勇哥2020/8/8注：这篇水贴烂尾了，因为勇哥至今仍然不知道这是为什么，只知道是跟类库引用后的冲突有关系。人家封装的东西，出问题了真不好找原因。投降了……未完待续…………--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！