概要上一讲我们在机器人的坐标系-安逸的机器人学 这篇文章里介绍了笛卡尔直角坐标系。在一个机器人系统里面，坐标系有很多个, 所以这一讲以机械臂系统为例，带大家认识一下机械臂系统里都有哪些坐标系。特邀嘉宾本期的特邀嘉宾是Panda，它的全名叫做 franka-emika-panda， 是一款由Franka Emika公司生产的七自由度协作机械臂。 用过ROS MoveIt的同学应该对他不会感到陌生， MoveIt的Tutorial里面使用就是这款机械臂，Franka Emika公
勇哥注：想搞清楚halcon的手眼标定，3d位姿的知识是基本功。本篇文章是其入门扫盲贴。程序运行后，有四个坐标系：相机坐标系（Camera coordinate system）世界坐标系（World coordinate system）对象坐标系（Object coordinate system）机器人基坐标系（Robot base coordinate system）你可以用鼠标指向四个坐标系的位置，则在右下角的会显示对像在这个坐标系下的位姿信息（３个平移３个旋转）。初始化的代码初始化了四个坐
作者：小毛来源：公众号 @3D视觉工坊链接：基于点云的机器人抓取识别综述机器人作为面向未来的智能制造重点技术，其具有可控性强、灵活性高以及配置柔性等优势，被广泛的应用于零件加工、协同搬运、物体抓取与部件装配等领域，如图1-1所示。然而，传统机器人系统大多都是在结构化环境中，通过离线编程的方式进行单一重复作业，已经无法满足人们在生产与生活中日益提升的智能化需求。随着计算机技术与传感器技术的不断发展，我们期望构建出拥有更加灵敏的感知系统与更加智慧的决策能力的智能化机器人系统。图1-1 机器人的应用领
create_pose创建3D位姿( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)输入：TransX沿x轴平移（以[m]为单位）。默认值：0.1建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0.25，-0.125，-0.01、0.0、0.01、0.125、0.25、0.5、0.1、0.2、0.25
勇哥看到下面这图的时候，突然对什么世界坐标这个概念模糊起来。一直以来，我以为所谓机器视觉里面的世界坐标是指摄像机视野内看到的对象上面的坐标。但是上图中世界坐标的定义显然跟相机没啥子关系。其实，世界坐标是我们自己定义的参考坐标而已，你可以把它定义在任何位置。它可以在标定板上面，这时候它是为了描述相机的位置而被引入的参考坐标。（后面有示例）它也可以是在其它任何位置，这取决于你的目的。我们在halcon标定助手标定的时候，每张标定板图片上的世界坐标都是不同的。最后这全部图片合在一起，halcon会算出
工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求，为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对工具所在坐标系进行标定。三种坐标系关系如下图1所示：工具中心点位置(TCP)标定步骤：工具坐标系姿态(TCF)标定我认为工具坐标系姿态比较好标定，看上面图1，工具坐标系 的零点在枪尖末端，一旦位置确定后，姿态可以是任意的，有无数种，就看选择那种比较方便了。目前接触到两种标定姿态：工具坐标系姿态直接使用机器人末端 的姿态，这样两者之间只有平
该方法只适用于“眼在手上”(eye in hand)这种情况。实验环境：安装时保持机器人基坐标系xy平面保持与地面平行，并标定出机器人坐标系x方向；机器人末端安装一个标定枪尖，并标定出枪尖与基坐标系的关系（工具坐标系的标定）。手眼关系是求相机 与机器人末端 的变换关系，可以用矩阵 来表示，其中计算旋转量 比较麻烦并且引入误差比 大。本文提出的标定方法如下：调整相机平面与地面平行；调整相机平面中心线x
今天，我们给大家介绍一本好玩的线性代数书籍。线性代数的书籍那么多，这本却独具特色。准确来讲，量词似乎不能用「本」，因为它需要在网页上阅读，更重要的是，书里的图是可以动的，读者还可以拖动图。这种交互式图看起来很有意思～书籍地址：http://http://immersivemath.com/ila/index.html《Immersive Linear Algebra》的作者是 J. Ström、K. Åström、T. Akenine-Möller，全书共包含 12 个部分：序言和 11 个正文
知乎里有些扫盲贴真是精华，讲得相当通俗易懂。
把复杂的东西讲清楚也是件不容易的事，这篇文章的作者是用了真心。简单来说，“仿射变换”就是：“线性变换”+“平移”。先看什么是线性变换？1 线性变换线性变换从几何直观有三个要点：变换前是直线的，变换后依然是直线直线比例保持不变变换前是原点的，变换后依然是原点比如说旋转1.1 代数简单讲一下旋转是怎么实现的，可以让我们进一步了解代数是怎么描述线性变换的。你可以手动操作下，会发现旋转矩阵在不断变化（为了方便观察旋转，我标记出一个顶点）：总结下来，线性变换
勇哥在网上偶尔看到一篇讲解仿射变换的文章到有下面这种东西：上面原本是一个可以用户鼠标交互的动画，有点像flash动画。勇哥把它截图为gif动画了。这个交互动画上面有公司的名字geogebra，点进去发现是个在线数学应用的网站。网址： https://www.geogebra.org/线上应用蛮多的，如下：勇哥试了一下图形计算器。试了一下“最佳拟合直线”，发现不就是最小二乘法吗？３Ｄ计算器，暂时不知道怎么用。这个GeoGebra还有桌面程序和app。勇哥后来发现自己桌面上有这个软件的windows