一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外，涉及到了四个关键的4x4齐次转换矩阵，对于眼在手和眼在手外分别进行说明，下面是两种配置方式的坐标转换过
SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角
*该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下，相机相对与机械臂而言是固定安装的，所以能探测到机械臂的整个工作控件范围。用于标定的标定板是固定安装在机械臂的末端工具上。最后，标定结果和用于确定要被抓取的物体的位置的数据都保存到了本地文件中。在例程pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev程序中有被使用到。*提供校准板的描述文件和先前校准过的摄像机的摄像机参数*首先是要提供标定板的描述文件和相机的内参，这两个步骤需要事先进行操作完成CalibObj
需要指出的是，HALCON中有两种标定板，create_caltab函数创建的标定板如下图所示它是一种蜂窝标定板。用默认的参数生成这种标定板的代码如下：create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24],
'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps
（一）实验器材准备说明（1）相机型号：MV-EM500M这个相机品牌是维视智造，500万像素，GigE接口。通过官方网站，查到它的基础信息如下：（2）标定板实验型号： HG-40-9X9-4.0-2.0-3.0这型号中的HG不知道啥意思， 40指的是矩形外边之间长宽是40mm。9X9指的是里面的圆形数量是9*9个。后面的4.0-2.0-3.0不知道啥意思。不过这个标定板的厚度是3mm。勇哥这块标定板是玻璃光刻的，精度比较高，精度可为+-1um。具体的标定板的选型知识请参考勇哥的另一篇贴子介绍《h
声明：本论文取自互联网，本站转载仅用于学习研究，如果论文作者认为侵犯版权，请联系站长，会在第一时间会删除本贴。1 引言（Introduction） 深度学习的概念于 2006 年由多伦多大学人工 智能专家 Hinton 提出 [1-2]，他提出了一种快速训练 深度神经网络的算法，开启了人工智能领域研究 深度学习的热潮．深度学习通用的数学模型有采用 监督学习方式的深度卷积神经网络，以及采用混合 监督学习方式的堆栈式自编码网络和深度置信网 络．深度学习模型已被 Bengio [3] 等人证明具有比
机器视觉的相关资源2020-04-09 20:16:06
以下链接是本人整理的关于计算机视觉（ComputerVision, CV）相关领域的网站链接，其中有CV牛人的主页，CV研究小组的主页，CV领域的paper,代码，CV领域的最新动态，国内的应用情况等等。打算从事这个行业或者刚入门的朋友可以多关注这些网站，多了解一些CV的具体应用。搞研究的朋友也可以从中了解到很多牛人的研究动态、招生情况等。总之，我认为，知识只有分享才能产生更大的价值，真诚希望下面的链接能对朋友们有所帮助。（1）googleResearch； http://rese
OCR（Optical Character Recongnition）即我们通常意义上讲的光学字符识别。在HALCON中，OCR常被用来分割区域及读取识别图像中的字符含义。HALCON中提供了一组预先训练好的字体（在安装目录下的ocr文件夹中），这些字体来源于各个领域的大量训练数据，可识别文档、制药、工业产品或点打印，甚至手写数字文本。此外，HALCON还包括用于OCR-A和OCR-N的预训练字体，以及基于卷积神经网络（CNN）的通用字体。18.1 OCR字符识别 &n
工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其本质的功能就是将光信号转变成为有序的电信号，将这个信号 A/D 转换并送到处理器后就可以处理、分析、识别。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节，相机的不仅是直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等，同时也与整个系统的运行模式直接相关。2.1 工业相机的发展工业相机核心的部件就是图像传感器，分为 CCD（Charge Coupled Devices）电荷耦合器件和 CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconduc
第一课： 机器视觉概念与框架（一）机器视觉是智能制造的核心技术（二）机器视觉框架（三）九点标定原理以及应用（选讲）（四）机器视觉发展前景与个人发展（五）机器视觉培训课程的优势干货1. 机器视觉现状2. 什么是机器视觉以及应用场景3. 机器视觉输出框架、学习框架、软硬件框架4. 9点标定初步入门5. 机器视觉的发展与个人发展（一）机器视觉是智能制造的核心技术机器人是解放人的双手，机器视觉就是解放人的大脑通过一个新闻了解为啥机器视觉是智能制造的核心技术。举例： 2020－2－25 华为安防改名为机器