在二维平面中，相同的来料都有它关于来料相同的平面矩阵，因此在初始来料上规划好路径后只要得到二次来料它发生的位移以及旋转角度就能很容易得到这次来料上的规划路径关系，从而控制机械手准确走完规划路径。但当来料过大超出相机抓图的视野就可以通过mark点来获得这两个关系，mark点可以是一个、两个或者三个，分别取决于不同的场合。关于一个mark点的定位就非常简单了，但有个局限就是这个mark点必要很容确定旋转度数。测试代码：*来料发生位移+旋转
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接上篇 https://www.skcircle.com/?id=1436 上篇贴子谈了怎么样标定后，定位机器人运动到任意一个位置时，相机看到的特征点的位置。这一篇继续实验一个重要话题： 怎么计算机械人旋转中心到相机视野中心的距离。机械人旋转中心在tool 0状态就是U轴中心，或者说是法兰盘的中心， 如下图所示。（图1）另外，有时候我们也会求机器人抓子未端的标定特定点到相机视野中心的距离。以上两者的求取办法一般有两种：(1) 做加工件安装在U轴上，戳出点来，然后把相机视野的中心对上去(2
继续上篇《勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验(二) 相机位于机器人第3轴时，并且定位特征在相机视野内不可见》在上篇中，勇哥让机器人走了四个位置：pt1, pt2, pt3, pt4由于相机镜头视野较小，在这个四个位置相机看到的视野范围是不同的。而我们标定时选择是在pt1时相机看到的视野内容进行标定的，当我们在这个视野内任选一个点时，转换出来的机械坐标都可以正确让笔尖戳到这个点。在本篇，我们想让笔尖能准确戳到pt2,pt3,pt3相机视野范围内的点。实际上，在第一篇，勇哥
继续上篇《勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验。相机挂在x,y平台上，全部九点标定特征在相机视野内可见》这次勇哥换用Epson四轴scara机器人来做实验。如下图所示，相机挂在第3轴上面，因此这种眼在手上的工作模式分为两种情况：（1） 相机移动，不旋转（2） 相机移动并且旋转本篇研究一下第（1）种情况。（图1）我们开始九点标定。请看上图，这里勇哥还是用笔尖做为标定特征点。要说明的是，在相机视野范围内看不到我们的笔尖。我们计划只做四个点的标定，下图是走到其中一个点时相机看到
工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求，为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对工具所在坐标系进行标定。三种坐标系关系如下图1所示：工具中心点位置(TCP)标定步骤：工具坐标系姿态(TCF)标定我认为工具坐标系姿态比较好标定，看上面图1，工具坐标系 的零点在枪尖末端，一旦位置确定后，姿态可以是任意的，有无数种，就看选择那种比较方便了。目前接触到两种标定姿态：工具坐标系姿态直接使用机器人末端 的姿态，这样两者之间只有平
该方法只适用于“眼在手上”(eye in hand)这种情况。实验环境：安装时保持机器人基坐标系xy平面保持与地面平行，并标定出机器人坐标系x方向；机器人末端安装一个标定枪尖，并标定出枪尖与基坐标系的关系（工具坐标系的标定）。手眼关系是求相机 与机器人末端 的变换关系，可以用矩阵 来表示，其中计算旋转量 比较麻烦并且引入误差比 大。本文提出的标定方法如下：调整相机平面与地面平行；调整相机平面中心线x
转载自：安逸的机器人学-阿凯一年前，我在1Z实验室1zlab.com上线了一门《机械臂运动学控制及Python实现》。那个时候我刚刚开始学习机器人学，理解的层次还比较浅，经过了一年的积累，又有了继续完善升级课程的想法。 思考了许久，决定将这门新的课程系列命名为《安逸的机器人学》, 在成都话里”安逸“是一个很宽泛的称呼，泛指一切美好的让人心情愉悦的事物， 比如可以说这盆花好安逸啊（这盆花, 长得很好看）， 这顿火锅吃安逸了(好吃，吃的舒服了)， 那安逸是不是也可以用来描述一门课呢？我希望这门课是可
声明：本文转载自公众号AmazingRobo+分享一个可任意移动，任意旋转的J4关节移动相机标定算法。只需标定一次，相机就可以在任意位置且相机可以带旋转的进行拍照。简单方便。— Edited By Hugo前言：说起SCARA手眼标定，这是第四篇了。已经基本覆盖常用平面手眼标定的方式。这些都是基于第三方实现的算法，可适用于所有的SCARA机器人。标定步骤如下：移动相机需要按机器人未端安装校准治具，并在相机工作视野平面上，找一个视觉容易识别且唯一的特征点。STEP1: 求教校准治具未端的
手眼标定原理实战2020-07-12 20:30:36
手眼关系一般分为固定相机和移动相机两种模式。在这章我们同样需要涉及到标定这块的知识，我们回顾一下，标定的流程一般如下：图7.1.1 标定流程图根据摄像机和机器人的位置关系可以分为Eye-in-Hand和eye-to-Hand。摄像机安装在机械手上，并且随着机械手一起运动，这种称为Eye-in-Hand。将摄像机安装在机械手本体之外，固定在某个位置，这种称为eye-to-hand。机械手一般分为串联六轴的和四轴并联的，两种机械手的坐标系关系以及优势都不相同。手眼标定的过程其实就是求解摄像机坐标系和
SCARA机器人手眼标定之目标抓取的例子：显示如何基于由SCARA手眼校准确定的校准信息，使用SCARA机器人执行拾取和放置应用程序。 在第一步骤中，根据模型图像定义形状模型。 然后，基于该形状模型，在每个图像中搜索对象。 对于一个选定的对象，计算可用于掌握该对象的机器人坐标。 为了使该示例适用于实际应用，必须从相机获取图像（而不是从文件读取），并且必须实施机器人的控制（而不是在本示例中被注释掉的相应行）。 通常，图像必须在匹配之前校正。 如果摄像机完全正交于测量平面，则此步骤可以仅被省略。 要