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2022-12-20 19:10:01
飞剪曲线 – 切长比 的影响与设定法
飞剪 应用时，产品切长 可以任意指定，只要切长改变，凸轮曲线 就必须重新建造，而 切长比（产品切长 与 单位切刀长 的比值），是 建造飞剪曲线的 重要依据！当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时，可根据本文公式来计算 切长比（P5-96），正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步，否则可能发生卡料，甚至损坏设备，不可不慎！．．．常见的 飞剪 应用有：枕式包装机的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1771 | 评论:0
2022-12-20 19:08:39
飞剪曲线 – 同步区角度 如何设定？
飞剪 是电子凸轮的一种常见的应用，例如：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动作视频可以参考 => 优酷，Youtube）．本文说明 建造飞剪曲线时，同步区的角度大小 该如何拿捏才洽当．设定不足将造成 扯膜现象，设定太大 会压缩到 其他区域的角度，使加减速过于剧烈，必须妥善设定之．．．飞剪曲线 的组成如下图： 同步区角度 的规划，可以根据 包装膜 一包的长度（L）与 刀宽（K）来决定：计算公式...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1862 | 评论:0
2022-12-20 19:07:38
凸轮曲线应用（3）三角形
本文介绍第三种常见的 凸轮曲线型式 – “三角形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现三角形的轮廓，也就是由静止加速，到达最高速度，就开始 减速停止！没有等速区（如下图所示），常见于 不需要与 主轴速度 同步 但必须频繁地 启动与停止 的场合，例如：横切机 与 马达定子绕线机！（三角形 的 凸轮曲线）三角形曲线 的组成上图中 速度曲线（蓝色）为三角形，由左而右为 加速区 ＝＞ 减速区，说...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1624 | 评论:0
2022-12-20 19:07:04
凸轮曲线应用（2）梯形
本文介绍第二种常见的 凸轮曲线型式－”梯形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现梯形的型态，也就是由静止加速，经过一段等速区，再减速停止的过程（如下图所示），常见于 追剪（锯）与 贴标 的应用中！凸轮曲线 － 梯形梯形曲线 的组成图中 速度曲线（蓝色）为梯形，由左起分别为 加速区，等速区，减速区，说明如下：加速区 速度由零加速到等速的区域，所佔的角度愈大，马达出力愈轻鬆，电流愈小，但会...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1281 | 评论:0
2022-12-20 19:06:16
凸轮曲线应用（1）直线
电子凸轮的作用是 根据主轴的位置，计算出从轴的位置命令．而两者的关係就是”凸轮曲线”！本文先介绍最简单与最常见的曲线型式－”直线“！这表示主/从轴的位置呈现线性关係，如下图所示，其特性有：当主轴行走一周（3600），从轴行走 H （如图）当主轴静止不动，从轴也静止！若主轴等速运行，从轴也是等速运行当主轴速度愈快，从轴速度也愈快，呈线性关係！图（一）凸轮曲线 － 直线 虽然直线凸轮看似简单，但是却大...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1545 | 评论:0
2022-12-20 19:04:43
度功能的用途 – 视频
分度功能 简单来说，就是针对 分度座标 的 定位功能，适用于位置有週期性的机械，例如 “旋转工作台“，不论正转或反转都可到达指定的位置，所以有 一律正转／一律反转／最短路径 三种方向选择，分度功能 的主要应用有：分度定位：例如 刀库，刀塔，角度分割器 的定位应用定点停车：例如 飞剪的刀轴，缝纫机的针头，需停止于指定的位置！相位回復：凸轮发生警报后，利用分度座标，来恢復 主/从轴 正确的相位第１，２...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1014 | 评论:0
2022-12-20 19:02:11
分度／直线坐标 的比较
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准，两者是同时存在的，不需硬性规定只能使用哪个坐标系！马达位置（PLS）与 这两个坐标（PUU）之间的关係如下图形示：蓝线 表示直线坐标，红线 为分度坐标！ 坐标建立的时机当 原点復归 完成，坐标系就建立了，此时 分度坐标 与 直线坐标 的 原点０是重合的．分度坐标 的特性当马达开始转动，PLS数值增大，分度坐标（PUU）也随之增加，当到达Ａ点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1034 | 评论:0
2022-12-20 16:42:43
分度座标与直线坐标
在 运动控制 的场合，选择适合的 坐标系 是很重要的．不同的机械结构或应用，适合的坐标系也不同．本文针对常见的 直线 与 分度座标，加以说明其特性与适用场合．一般而言，机械根据末端形式可区分为二类：（1）有限行程，（2）无限行程，代表性的例子分别如下：１，螺杆机构：二端有死点，行程有限，无週期性２，分度盘机构：没有死点，行程无限，有週期性週期性是指，马达即使只往单方向旋转，机构也会回到原来的位置，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1169 | 评论:0
2022-12-20 16:35:22
由机构末端反推电子齿轮比
伺服电子齿轮比(P1-44 & P1-45)的配置往往是运动控制案例首当其冲的课题本文以两个Q&A演示电子齿轮比的推算过程，藉此理清公式换算之关系。如有需要，读者可先回顾 PUU 位置单位 观念说明 以加深电子齿轮比之观念Q1. 如下图配置示意，螺杆的pitch为1 cm，且马达与螺杆的机械齿比关系为 10 : 1，求电子齿轮比P1-44 与 P1-45 设定值为何较洽当 ?&l...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1090 | 评论:0
2022-12-20 16:14:18
电子齿轮比 公式推导－丝杆机构
本文针对 丝杆(螺杆)机构 提供伺服驱动器 电子齿轮比 的公式推导，决定齿轮比的原则是：先决定 位置单位 PUU（Pos of User Unit），必须要方便观察，通常 PUU = 1～10 µm，依此计算出对应的齿轮比，而不是先决定齿轮比，再算出一个 PUU 是多少的长度，否则就是自找麻烦了（原因请参考 PUU 观念说明），首先说明符号定义：1 mm 对应的 PUU数（P）：PUU为 使用者...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2348 | 评论:0
2022-12-20 16:11:20
PUU 位置单位观念说明
在运动控制系统中，包含许多位置计数器，来记录机械当时的位置，命令与误差。以 PLS 做为单位并不适合，（原因请参考 连结）。因此必须引入新的位置单位 ，称为 使用者单位PUU（Pos of User Unit） ，在传统以脉冲作为位置命令的系统称为 脉冲当量，表示一个脉冲对应的移动距离，由于目前控制系统可通过通讯发送命令，没有实体脉冲，使用者可更加自由的设定想要的位置单位，称为 使用者单位...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1882 | 评论:0
2022-12-20 15:56:08
PLS 位置单位是什么？
PLS单位 即编码器的 脉波单位，以 台达A2伺服 为例，编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈，使用者无法更改。也就是当齿轮比设为１：１时，命令必须下达 1280000 个脉波，伺服马达才会转一圈．此单位由于解析度高，适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中，必须建立一个绝对坐标系，若以 PLS 做为 位置单位，不论是命令或...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1959 | 评论:0
2022-12-15 21:37:22
丝杆滑台RM13-L16-400-BC的参数介绍
勇哥注：手里一个滑台，摘抄官方参数如下，以方便备查，并且了解一些丝杆滑台的基础知识。在近几年的机械工业创新发展机床行业,在原有的机械滑台基础上,创新技术的发展已经研究出数控机械滑台,即在原来机械滑台的基础上,把普通丝杠更换成滚珠丝杠,在铸铁的导轨面上镶嵌直线导轨,把变速箱电机更换成同服电机,使滑台可以快速进退.利用滚珠丝杠和线轨获得较高的精度.丝杆滑台的缺点是有效行程的长度有限制，同步带滑台可以做...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:959 | 评论:0
2022-12-15 13:41:36
有关伺服的增量式编码器与绝对式编码器的区别和各种术语解释
伺服多圈绝对值编辑器的优缺点绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2328 | 评论:0
2022-12-15 10:14:07
汇川SV660P到底支不支持CANLink轴控？
汇川SV660P到底支不支持CANLink轴控？不支持。只有SV660A是支持CANLink通讯的。（图1）勇哥在SV660P的手册中看到下面的信息，就误以为是支持CANLink通讯的（如图2）。（图2）（图3）其实这个手册是把 SV660P和SV660A写一起去了，这一点有点误人。你看图3写的型号 SV660PS2R81-C这个命名规则不对，因为按图1所示规则，应该为 SV660AS2R81。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1364 | 评论:0
2022-12-14 13:41:27
详细了解一下伺服电机电子齿轮比计算方法
伺服电机电子齿轮比就是对伺服接受到上位机的脉冲频率进行放大或者缩小，其中一个参数为分子，一个为分母。如分子大于分母就是放大，如分子小于分母就是缩小。例如：上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为1，分母设为2，那么伺服实际运行速度按照50HZ的脉冲来进行。上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为2，分母设为1，那么伺服实际运行速度按照200HZ的脉冲来进行。电子齿轮比是相对机械齿轮啮合，齿...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2728 | 评论:0
2022-12-13 23:49:20
SV660P的常用参数：解决改了通讯参数后连接不上的问题
勇哥注：有时候，不小心改了通讯参数，数据线就再也连接不上伺服驱动器了。你得从面板上了解下面的通讯参数，并重新设置好，才能再次用数据线连接上。（一）恢复出厂参数 串口通讯的几个参数：无校验，2个结束位，指的是： 8: None:2...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1193 | 评论:0
2022-12-13 22:32:21
勇哥的汇川plc的CanLink轴控试用（一）
勇哥注：CanLink轴控是汇川特有协议下的轴控功能。注意选择伺服驱动器时需要：IS620P-C或者 SV660A 才可以支持CanLink轴控。硬件接线勇哥手里的h3u自带Can接口：组成CAN网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且 24V和CGND间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN接线图如下图所示:然后就是拔码，勇哥手里的h3u拔码...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:5809 | 评论:0
2022-12-12 19:11:59
雷塞总线卡：导出设备后测试设备时总线异常问题的解决，以及总线伺服电子齿轮的设置
设备导入后，点击任何一个轴，都会出现总线错误。轴动不了，应该怎么办呢？一来讲，出现这种情况是因为轴的过程信息没有配置正确。比如下图中的汇川SV660N就需要配置过程信息。过程信息指的下面这里：它属于总线配置的一部分。把每个汇川sv660N的设备都要设置一遍下面的过程数据 先勾选0x1A00和0x1600 在outputs中添加Modes of operation，0x6060, SInt在inpu...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2413 | 评论:0
2022-12-12 18:42:09
雷塞总线卡： 新卡导入EtheCAT设备的过程及遇到的问题的解决
首先，双击总线单元，“扫描设备”会找到全部的连接总线的设备不过其信息是未知。（一般雷塞自己的产品会被第一时间认出来，其它第三方厂商的设备则不可以）接下来对这些未知设备导入设备描述文件。在未知设备上面右键，选择“设备管理器”写入配置接下来会复位系统-》初始复位（冷复位，20几秒，较长时间）。设置好设备类型，写入配置文件，复位系统后，我们要看轴列表数量对不对。由下图看到，只出现了前6个轴，后面另一个品...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1294 | 评论:0
2022-12-12 15:35:35
雷塞总线卡：四种配置文件（设备树单元、轴参数、总线配置、设备描述文件）的导出
（1）设备树单元（2）总线配置导出eni文件的同时还会同时导出一份ini文件。（3）轴参数注意，导出后已经包含全部在线的轴的配置信息。（4）导出设备的描述文件如果不清楚设备的厂商名字，可以像下图所示查看。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1360 | 评论:0
2022-12-08 22:55:14
WPF中 x:Name和Name的区别
x:Name 唯一地标识 XAML 定义的对象，以便于从代码隐藏或通用代码中访问对象图中实例化的对象。x:Name 一旦应用于支持编程模型，便可被视为与由构造函数返回的用于保存对象引用或实例的变量等效。x:Name 用来在XAML中表示一个指定对象的名称;可以通过他来访问XAML对应隐藏代码所关联的对象。Name 许多框架的类中都有Name这个属性，而在WPF中，x:Name和Name是可以互换的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:WPF | 浏览:1104 | 评论:0
2022-12-08 21:52:44
汇川plc的应用题（十）跟据部件尺寸进行分拣
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列看图答题：料分为大中小三种，分拣只有两个位置。小料走x4，中料和大料走x5。y5亮走大料，灭走小料勇哥的答案。貌似又是个送分题。看下官方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1124 | 评论:0
2022-12-08 11:02:29
勇哥对伺服电机和步进电机优缺点的总结
勇哥注：一点经验之谈，如果有问题请指正。伺服电机三高：高速度，高响应，就精度伺服电机还有闭环特性。步进2000转后就拼命掉力矩，因此想要2000转以上就得选择伺服电机通过眼睛区分是伺服还是步进：伺服电机标签上有功率，伺服有功率，步进没有。（步进电机一般不讲功率的。因为电机在控制他转快和慢所耗的功率是不一样的）伺服电机的缺陷：1. 无法静止。由于采用闭环控制加上本身的结构与特性，在停止的时候是无法绝...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:958 | 评论:0
2022-12-07 21:21:56
汇川plc的应用题（九）按钮控制信号灯
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列此动图需要说明一下：1. 程序启动后，红灯就开始闪烁（1秒开1秒关)2. 如果你按了x10的5秒钟后，红灯灭，黄灯长亮5秒，之后黄灯灭，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1266 | 评论:0
2022-12-07 16:26:41
伺服电机三种控制方式和控制原理是什么？详细解读！
勇哥注：伺服手册上经常出现“电流环”，“速度环”，“位置环”让人云里雾里。这篇文章讲得很棒，看完就解惑了。一、什么是伺服系统呢？及其三种控制方式。以物体的位置、方向、速度等为控制量，以跟踪输入给定值的任意变化为目的，所构成的自动化闭环控制系统。伺服系统是具有负反馈的闭环自动化控制系统，由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。伺服系统组成伺服系统有三种控制方式，即转矩控制（电流环）、速度控制（...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1843 | 评论:0
2022-12-07 08:13:12
勇哥群里有关光栅尺应用的讨论
首先讨论一下什么是闭环？我们知道， Canlink轴控也是闭环的，EtherCAT也是闭环的，光栅尺配合伺服也是闭环的。前两者的闭环是控制系统参与的闭环，它们本质上是一种通讯方式，彼此之间的区别是协议、接口、通讯速率等的区分。而光栅尺的闭环，勇哥的理解是替代了电机屁股后面那个旋转编码器，可以得到所见即所得的效果而且有更高的精度。（此解释不对之处请指出。。。）闭环其实主要指的是驱动器和电机之间的一种...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1374 | 评论:0
2022-12-06 21:08:00
汇川plc的应用题（八）三段式输送带传送
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列从第8题开始，勇哥改一下方式，请各位同学看图写梯形图。文字表述太累，而且容易误会。关键点提示：1. 用户按x20让机器手开始动作，松开...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1458 | 评论:0
2022-12-06 19:54:51
汇川plc的应用题（七）输送带启动或者停止
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列根据以前准备好的程序启动或者停止传送带。1)当操作面板上的 (X20) 被按下时，闪烁黄灯(Y7) 点亮而且蜂鸣器(Y3) 拉响 5秒。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1839 | 评论:0
2022-12-05 22:52:01
勇哥对wpf的Grid的学习记录
Grid是Wpf布局控件中的最强功能者，废话不多说，开始。（一）3行3列，显示网格线代码：<Grid ShowGridLines="True">
<Grid.RowDefinitions>
<RowDefinition></RowDefinition>
<...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:WPF | 浏览:2748 | 评论:0
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