少有人走的路

勇哥注：

是不是在使用博图V18这些新版本，搭配PLCSIM Advanced进行仿真时，经常出现下图这样的密码、安全提示啥的？

真是苦不堪言啊~

2.3 Operating the Application Example

2 Engineering 

勇哥注：

PLCSIM Advanced高级应用主题：通过API进行协同模拟。

整篇文章围绕官方提供的一个示例程序进行讲解。不是单纯介绍运行时API的手册。

目录：

博图新建一个项目。

在Main程序中添加一个MB_SERVER模块。

勇哥注：

有了PLC SIM Advanced，你就相当于有了一台全功能的1500的西门子plc。

再配上数字孪生的虚拟设备，可以完全在没有实际设备情况下，仿真整台设备的动作。

勇哥注：

机器人反向动力学，可以取坐标空间中的某个点位，而让机器人的每个关节反向求解出要动多少个单位。

这样你的机器人就不用为了到达某个位置，而依次运动每个关节。

之前我们只能使用关节动画来模拟机器人的动作，或者使用unity的约束来模拟。

勇哥注：

halcon绘制任意形状态的roi的功能，是比较常见的要求。

由于halcon原来是不支持的，这份C#代码实现了此需求。

勇哥注：

这是勇哥的一个毕业论文中的实验源码。

它是对三菱plc的指令的仿真。（部分指令）。但是其梯形图部分还没有完工。

你可以扩展这个软plc的指令，然后用梯形图编制+运行自动化程序。这样可以脱离C#编程。

勇哥注：

一个基于雷塞卡绘制运动曲线的例子。

程序界面如下：