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2022-12-21 07:22:18
一张图看懂所有脉波来源－A2 伺服方块图
台达 A2 伺服的脉波来源众多，例如 主编码器，辅助编码器，脉波命令，可用于定位命令（PT模式），高速抓取/比较，凸轮主轴脉波等等。此外，伺服 CN 1 也可将各种脉波输出，供上位控制器计数，由于参数众多，常常使人混淆。本文将相关功能与参数绘製成方块图以利快速全盘理解，供读者参考。驱动器脉波输入来源如上图所示，左侧为脉波输入源，分别说明如下：主编码器：由 CN 2 接口输入，驱动器经由通讯获得编码...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1597 | 评论:0
2022-12-20 21:22:39
什麽是 智能伺服？
笔者对于 智能伺服 的定义，须包含下列条件：马达驱动（Drive）：传统伺服驱动器的功能，着重高响应与稳定性，并且要易于调整．运动控制（Motion）：路径命令规划，例如点对点，直线/圆弧补间或电子凸轮 …的部分．开发平台（Platform）：可编程的开发环境，以灵活调用上述功能，满足多变的应用！简而言之，智能伺服就是传统伺服驱动器（或称纯伺服），再加上运动控制器的功能．运动功能可以做的很複杂，也...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:902 | 评论:0
2022-12-20 19:33:14
机械传动精度 的 检测方法 － 视频
机械设计中，通常会藉由传动元件（例如齿轮，皮带，链条，螺杆… 等等），将动力传递到机械末端来工作。然而，由于传动机构的挠性，背隙 … 等因素，会对机械的精度有不良的影响！本文提供一种量测 “传动误差” 的方法，不需要昂贵的仪器就可以做到 …原理概述：如下图，轴 A -> 轮 B 之间有许多传动元件：图（一）传动精度检测架构图若想瞭解 轴 A -> 轮 B 之间的传动误差有多大，可以用...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:963 | 评论:0
2022-12-20 19:26:53
电子齿轮比（在线）计算工具 – 圆周与分度
本文针对 圆周运动 机构（如 CNC 刀塔/刀库，分度盘，飞剪旋转刀） 提供一计算工具，以快速求出伺服的 电子齿轮比，并提供额外的模拟资讯，来评估各项 系统参数 是否合理．使用步骤如下：输入 转盘一周的 工位（或刀具）数目 C输入 一个工位 的行程值 P，单位 PUU（使用者单位，或命令脉波数）自动算出 一周总行程 C×P，即台达伺服的参数 P2-52输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:3269 | 评论:0
2022-12-20 19:26:18
电子齿轮比（线上版）计算工具 – 皮带（滚轮）
本文针对 皮带 或 滚轮机构（不包含 分度盘／刀塔）[注 1]，只要输入 机械参数与使用者指定的脉波单位（PUU），就能算出对应的齿轮比．同样也提供模拟资讯，根据输入的工作速度（V），算出 马达转速 与 上位机脉波频率，是用来验证 系统需求 是否满足的好帮手！使用步骤如下：输入 使用者单位（PUU）与 机械单位（mm）的关係输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入 滚轮的 直径（D） 或 圆...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:4052 | 评论:0
2022-12-20 19:25:39
电子齿轮比（线上）计算工具 – 丝杆机构
本文针对常见的 丝杆机构 提供一个工具程式，以便快速求出伺服的 电子齿轮比，并提供额外的模拟资讯，来评估各项 系统参数 是否合理．使用步骤如下：输入 使用者单位（PUU）与 机械单位 的关係输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入 丝杆的 导程（丝杆转一圈 机械移动的距离）输入 编码器一圈（PLS）数，即电子齿轮比 1:1 时，要收到多少（PUU）伺服才会走一圈！按下 “计算齿轮比” 即可得...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1866 | 评论:0
2022-12-20 19:22:27
伺服追随误差（１）观念
伺服马达的 追随误差 意指 收到的命令与实际位置的差，即：追随误差 ＝ 命令位置 － 实际位置一般而言，在增益调整良好的状况下，追随误差的特性为：马达停止时：误差几乎为 ０做加减速时：误差很大等速运转时：误差中等以梯形加减速进行定位得到的图形如下：两端速度为0时追随误差也近乎0，中间运转时误差就变大！[图一]伺服运转时的追随误差在实际应用中，如果是点对点运动，运动程序会等伺服停止后的定位完成信号输...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1442 | 评论:0
2022-12-20 19:21:31
凸轮主轴 角度输出信号的用途－台达伺服
使用 凸轮机构 的时候，常常需要一些信号 来表示 “主轴的角度” 位置，并连接到 PLC，作为某些动作的触发时机！在 机械凸轮 系统中，常见的做法是在主轴上安装一些 挡块（或螺丝），用 近接开关 来感测，以得到相应的角度信号，如下图所示：主轴角度信号 常见的用途有哪些？当凸轮位于 “指定的角度 ” 时，输出的信号可以用来：触发周边装置：例如 包装机，触发打印 製造日期．检查 是否空料：如图，检测...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:976 | 评论:0
2022-12-20 19:20:41
电子凸轮与同步轴
在传统机械裡，轴与轴之间是靠机构来传动的，例如下图所示，主／从轴间以一条 平皮带 相连，当主轴开始转动，从轴也一起转动！假设主／从轴的轮径相同，并在轮上都做一个 ∇ 标记，初始的位置都在正上方．经过一段时间的运转后，由于皮带的打滑，主／从轴轮径误差等诸多因素，发现主／从轴上的标记 ∇位置不一样了！表示主轴与从轴的相位偏移了！图（一）平皮带传动 发生相位偏移 如果只是单纯用来传输动力（例如引擎中的发...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1332 | 评论:0
2022-12-20 19:19:51
多工的需求（２）支援 文本式 語法
開發 運動控制 程式，常見的語法可分成兩類：圖形式 ：LD(階梯圖)，FBD(功能塊圖)文本式（TEXT）： BASIC，C/C++，ST，IL（MSM）…我們考慮一個運動控制常見的例子：X-Y 平台需走兩段直線路徑，第一段須走完才能走第二段，以閃避中間的障礙物．分別用二種語法撰寫並加以比較． ＊首先以 階梯圖（圖形式）撰寫如下圖：由於階梯圖是以掃描方式執行，為了達到 Line 1 執行...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:879 | 评论:0
2022-12-20 19:14:03
多工的需求（１）区分轻重缓急
在运动控制系统中，多工（Multi-Tasking）的开发环境有许多好处！其中一个优点就是能区分轻重缓急！一个系统要执行的工作很多，而每件事的紧急程度并不一样．例如：1. 紧急工作：执行 PID 控制程序，需 1 ms 执行一次计算，被延迟将造成系统失效！
2. 一般工作：控制汽缸或三色灯的闪烁，不需要很频繁的执行，属于非紧急性的工作！ 在单工与多工环境中执行的效果分别如下：１，单工系统：例如传...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1054 | 评论:0
2022-12-20 19:10:40
飞剪曲线 – 等待区的影响与设定技巧
在建造飞剪曲线时，除了设定 同步区 与 切长比（含速度补偿）之外，还有一个自由度 称为 “等待区“．本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响，以及调整技巧！当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线，有时会发生错误，常见的原因便是 等待区没有设定妥善，本文将说明设定的要领！等待区 的作用－ 调整初速 与 加速度等待区 就是 飞剪曲线 维持初速的部分（可参考 => 飞剪曲线组成图），因 凸轮一周...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1498 | 评论:0
2022-12-20 19:10:01
飞剪曲线 – 切长比 的影响与设定法
飞剪 应用时，产品切长 可以任意指定，只要切长改变，凸轮曲线 就必须重新建造，而 切长比（产品切长 与 单位切刀长 的比值），是 建造飞剪曲线的 重要依据！当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时，可根据本文公式来计算 切长比（P5-96），正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步，否则可能发生卡料，甚至损坏设备，不可不慎！．．．常见的 飞剪 应用有：枕式包装机的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1775 | 评论:0
2022-12-20 19:08:39
飞剪曲线 – 同步区角度 如何设定？
飞剪 是电子凸轮的一种常见的应用，例如：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动作视频可以参考 => 优酷，Youtube）．本文说明 建造飞剪曲线时，同步区的角度大小 该如何拿捏才洽当．设定不足将造成 扯膜现象，设定太大 会压缩到 其他区域的角度，使加减速过于剧烈，必须妥善设定之．．．飞剪曲线 的组成如下图： 同步区角度 的规划，可以根据 包装膜 一包的长度（L）与 刀宽（K）来决定：计算公式...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1862 | 评论:0
2022-12-20 19:07:38
凸轮曲线应用（3）三角形
本文介绍第三种常见的 凸轮曲线型式 – “三角形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现三角形的轮廓，也就是由静止加速，到达最高速度，就开始 减速停止！没有等速区（如下图所示），常见于 不需要与 主轴速度 同步 但必须频繁地 启动与停止 的场合，例如：横切机 与 马达定子绕线机！（三角形 的 凸轮曲线）三角形曲线 的组成上图中 速度曲线（蓝色）为三角形，由左而右为 加速区 ＝＞ 减速区，说...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1624 | 评论:0
2022-12-20 19:07:04
凸轮曲线应用（2）梯形
本文介绍第二种常见的 凸轮曲线型式－”梯形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现梯形的型态，也就是由静止加速，经过一段等速区，再减速停止的过程（如下图所示），常见于 追剪（锯）与 贴标 的应用中！凸轮曲线 － 梯形梯形曲线 的组成图中 速度曲线（蓝色）为梯形，由左起分别为 加速区，等速区，减速区，说明如下：加速区 速度由零加速到等速的区域，所佔的角度愈大，马达出力愈轻鬆，电流愈小，但会...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1283 | 评论:0
2022-12-20 19:06:16
凸轮曲线应用（1）直线
电子凸轮的作用是 根据主轴的位置，计算出从轴的位置命令．而两者的关係就是”凸轮曲线”！本文先介绍最简单与最常见的曲线型式－”直线“！这表示主/从轴的位置呈现线性关係，如下图所示，其特性有：当主轴行走一周（3600），从轴行走 H （如图）当主轴静止不动，从轴也静止！若主轴等速运行，从轴也是等速运行当主轴速度愈快，从轴速度也愈快，呈线性关係！图（一）凸轮曲线 － 直线 虽然直线凸轮看似简单，但是却大...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1547 | 评论:0
2022-12-20 19:04:43
度功能的用途 – 视频
分度功能 简单来说，就是针对 分度座标 的 定位功能，适用于位置有週期性的机械，例如 “旋转工作台“，不论正转或反转都可到达指定的位置，所以有 一律正转／一律反转／最短路径 三种方向选择，分度功能 的主要应用有：分度定位：例如 刀库，刀塔，角度分割器 的定位应用定点停车：例如 飞剪的刀轴，缝纫机的针头，需停止于指定的位置！相位回復：凸轮发生警报后，利用分度座标，来恢復 主/从轴 正确的相位第１，２...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1017 | 评论:0
2022-12-20 19:02:11
分度／直线坐标 的比较
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准，两者是同时存在的，不需硬性规定只能使用哪个坐标系！马达位置（PLS）与 这两个坐标（PUU）之间的关係如下图形示：蓝线 表示直线坐标，红线 为分度坐标！ 坐标建立的时机当 原点復归 完成，坐标系就建立了，此时 分度坐标 与 直线坐标 的 原点０是重合的．分度坐标 的特性当马达开始转动，PLS数值增大，分度坐标（PUU）也随之增加，当到达Ａ点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1036 | 评论:0
2022-12-20 16:42:43
分度座标与直线坐标
在 运动控制 的场合，选择适合的 坐标系 是很重要的．不同的机械结构或应用，适合的坐标系也不同．本文针对常见的 直线 与 分度座标，加以说明其特性与适用场合．一般而言，机械根据末端形式可区分为二类：（1）有限行程，（2）无限行程，代表性的例子分别如下：１，螺杆机构：二端有死点，行程有限，无週期性２，分度盘机构：没有死点，行程无限，有週期性週期性是指，马达即使只往单方向旋转，机构也会回到原来的位置，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1171 | 评论:0
2022-12-20 16:35:22
由机构末端反推电子齿轮比
伺服电子齿轮比(P1-44 & P1-45)的配置往往是运动控制案例首当其冲的课题本文以两个Q&A演示电子齿轮比的推算过程，藉此理清公式换算之关系。如有需要，读者可先回顾 PUU 位置单位 观念说明 以加深电子齿轮比之观念Q1. 如下图配置示意，螺杆的pitch为1 cm，且马达与螺杆的机械齿比关系为 10 : 1，求电子齿轮比P1-44 与 P1-45 设定值为何较洽当 ?&l...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1094 | 评论:0
2022-12-20 16:14:18
电子齿轮比 公式推导－丝杆机构
本文针对 丝杆(螺杆)机构 提供伺服驱动器 电子齿轮比 的公式推导，决定齿轮比的原则是：先决定 位置单位 PUU（Pos of User Unit），必须要方便观察，通常 PUU = 1～10 µm，依此计算出对应的齿轮比，而不是先决定齿轮比，再算出一个 PUU 是多少的长度，否则就是自找麻烦了（原因请参考 PUU 观念说明），首先说明符号定义：1 mm 对应的 PUU数（P）：PUU为 使用者...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2352 | 评论:0
2022-12-20 16:11:20
PUU 位置单位观念说明
在运动控制系统中，包含许多位置计数器，来记录机械当时的位置，命令与误差。以 PLS 做为单位并不适合，（原因请参考 连结）。因此必须引入新的位置单位 ，称为 使用者单位PUU（Pos of User Unit） ，在传统以脉冲作为位置命令的系统称为 脉冲当量，表示一个脉冲对应的移动距离，由于目前控制系统可通过通讯发送命令，没有实体脉冲，使用者可更加自由的设定想要的位置单位，称为 使用者单位...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1885 | 评论:0
2022-12-20 15:56:08
PLS 位置单位是什么？
PLS单位 即编码器的 脉波单位，以 台达A2伺服 为例，编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈，使用者无法更改。也就是当齿轮比设为１：１时，命令必须下达 1280000 个脉波，伺服马达才会转一圈．此单位由于解析度高，适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中，必须建立一个绝对坐标系，若以 PLS 做为 位置单位，不论是命令或...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1965 | 评论:0
2022-12-15 21:37:22
丝杆滑台RM13-L16-400-BC的参数介绍
勇哥注：手里一个滑台，摘抄官方参数如下，以方便备查，并且了解一些丝杆滑台的基础知识。在近几年的机械工业创新发展机床行业,在原有的机械滑台基础上,创新技术的发展已经研究出数控机械滑台,即在原来机械滑台的基础上,把普通丝杠更换成滚珠丝杠,在铸铁的导轨面上镶嵌直线导轨,把变速箱电机更换成同服电机,使滑台可以快速进退.利用滚珠丝杠和线轨获得较高的精度.丝杆滑台的缺点是有效行程的长度有限制，同步带滑台可以做...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:962 | 评论:0
2022-12-15 13:41:36
有关伺服的增量式编码器与绝对式编码器的区别和各种术语解释
伺服多圈绝对值编辑器的优缺点绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2329 | 评论:0
2022-12-15 10:14:07
汇川SV660P到底支不支持CANLink轴控？
汇川SV660P到底支不支持CANLink轴控？不支持。只有SV660A是支持CANLink通讯的。（图1）勇哥在SV660P的手册中看到下面的信息，就误以为是支持CANLink通讯的（如图2）。（图2）（图3）其实这个手册是把 SV660P和SV660A写一起去了，这一点有点误人。你看图3写的型号 SV660PS2R81-C这个命名规则不对，因为按图1所示规则，应该为 SV660AS2R81。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1374 | 评论:0
2022-12-14 13:41:27
详细了解一下伺服电机电子齿轮比计算方法
伺服电机电子齿轮比就是对伺服接受到上位机的脉冲频率进行放大或者缩小，其中一个参数为分子，一个为分母。如分子大于分母就是放大，如分子小于分母就是缩小。例如：上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为1，分母设为2，那么伺服实际运行速度按照50HZ的脉冲来进行。上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为2，分母设为1，那么伺服实际运行速度按照200HZ的脉冲来进行。电子齿轮比是相对机械齿轮啮合，齿...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2728 | 评论:0
2022-12-13 23:49:20
SV660P的常用参数：解决改了通讯参数后连接不上的问题
勇哥注：有时候，不小心改了通讯参数，数据线就再也连接不上伺服驱动器了。你得从面板上了解下面的通讯参数，并重新设置好，才能再次用数据线连接上。（一）恢复出厂参数 串口通讯的几个参数：无校验，2个结束位，指的是： 8: None:2...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1194 | 评论:0
2022-12-13 22:32:21
勇哥的汇川plc的CanLink轴控试用（一）
勇哥注：CanLink轴控是汇川特有协议下的轴控功能。注意选择伺服驱动器时需要：IS620P-C或者 SV660A 才可以支持CanLink轴控。硬件接线勇哥手里的h3u自带Can接口：组成CAN网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且 24V和CGND间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN接线图如下图所示:然后就是拔码，勇哥手里的h3u拔码...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:5812 | 评论:0
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