形态模板的定义与查找是工业视觉里最基本的常用操作。下面勇哥提供一个例子。下图是定义形态模板，并且显示模板轮廓。换一张不同姿式的图片，查找模板，并显示模板轮廓、ROI、中心点。dev_set_draw ('margin')
dev_set_color('green')
dev_close_window()
dev_open_window(0, 0, 512, 382, 'black',
angle_lx( : : Row1, Column1, Row2, Column2 : Angle) 函数作用：计算线与水平轴间的夹角逆时针旋转向量到水平轴的角度即为结果值，该结果取决于两个点的顺序，用弧度表示，范围为[-pi, pi]上一段代码：ange_lx(Row_1, Col_1, Row_2, Col_2, Angle)
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手眼标定之9点法2019-07-23 20:10:40
写在前面由于涉及到公司的一些内容，本文仅做方法和思路记录，请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机坐标系和工件坐标系的转换矩阵。以下以eye_in_hand为例：机器人手持相机在平行于工作平面的平面
手眼标定的两种方式2019-07-23 20:01:58
最近在学习手眼标定，做下笔记，和大家分享下学习经历：一 手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：第一种情况：相机移动第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系；下面分别阐述其求解过程。二 相机移动时，标
手眼标定涉及的坐标系有：工件坐标系工具坐标系相机坐标系（相机坐标系里又有图像坐标系和像素坐标系，这其实就是前面讲的单目标定的内容）基坐标系手眼标定一般有两种形式：1、相机固定（eye-to-hand）我们需要的最终结果，即得到base 与 cam 的空间位置关系，即一个4*4的变换矩阵。这个可以通过移动tool带着标定板移动到相机下方不同位置角度，由相机多次拍摄标定板来计算得到。有些相机虽然固定在机械手上，但如果相机每次拍摄时都回到标定时的固定位置拍摄，这还是属于eye-to-hand模式，即相
关于机器人视觉的手眼标定的原理，勇哥先放上一些教程资源：工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定halcon之手眼标定基本原理手眼标定的两种方式手眼标定之9点法众所周知，目前机器视觉项目，很大一部分都是引导机器人去取料 放料等工作。 这个里面就有个非常重要的工作要做。就是将相机的坐标系 映射到机器人坐标系里面，这样才可以实现视觉配合机器人动作。 通常这种标定使用有多点标定法（俗称九宫格标定法）可以实现将相机坐标系映射到机器人坐标系里面。在康耐视软件中九宫格算法的结果
单例模式主要处理两个问题: 全局访问与实例化控制单例模式采用private构造函数,让该类不能外部new, 并且提供static方法 GetInstance()方法返回唯一实例.采用lock机制可以避免在多线程环境下可能产品多个实例.下面是勇哥编写的一个例子：工具箱1Form和代码using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using Sys
（一）先拍再抓和先抓再拍的区别先拍再抓要简单得多，拍照后，视觉给机器人纠偏位置，然后下去吸，这样能保证每次取料位置一致。放料的时候不用管，只用走一个固定的示教点即可。先抓再拍则因为每次吸起电芯时，吸嘴在电池上的位置不同，电池相对吸嘴的角度也不同，因此在放料那边需要做一些复杂运算才可以保证放料位置保证一致。（二）先拍再抓的流程流程分为3个部分：（1）首先取得模板电芯的特征点信息，示教载盘上放料位置点。（2）CCD拍照，取得当前电芯特征点信息，计算当前特征与模板特征特征点的偏移值（XYU），让机器人
SPC即统计过程控制（Statistical Process Control）。SPC主要是指应用编译分析技术对生产过程进行实时监控，科学的区分出生产过程中产品质量的随机波动与异常波动，从而对生产过程的异常趋势提出预警，以便生产管理人员及时采取措施，消除异常，恢复过程的稳定，从而达到提高和控制质量的目的。在测量设备的软件中，经常客户的品质部门会要求设备增加SPC的相关监控工具。 计算公式举例：过程均值 X=（X1+X2+......+Xn）/n=(6.84+6.86+......+6.
通过本例程巩固了对剖面灰度值的描述，并进行测量，算子使用同“halcon例程学习笔记（2）”。此例程进一步学习了halcon中的基本函数的使用方法：subset 求取一个数组的子集find 查找相应条件的值的位置索引数组的错位减法的使用。其它基本图像处理基本算子，可以查阅halcon使用手册，详细了解。例程代码如下：dev_update_off ()
dev_close_window ()
read_image (