少有人走的路1.什么是TwinCAT？
TwinCAT是Beckhoff公司的运动控制软件，全称是"The Windows Control and Automation Technology"，基于Windows操作系统。
2.TwinCAT的结构
TwinCAT包含三层结构：PLC轴、NC轴和物理轴。
PLC程序中定义的轴变量称之为PLC轴。
NC配置界面定义的AXIS叫做NC轴。
在IO配置中扫描到的硬件叫做物理轴。
这三个轴的联系如下图：
PLC程序对电机进行控制时必须经过两个环节：PLC轴到NC轴，NC轴到物理轴。
3.TwinCAT的简单使用
在使用时，先将伺服与PC相连，再Restart TwinCAT (Config Mode)，再scan I/O口的Devices，然后Active Configuration。
在MOTION中的Axes里会显示NC轴（通过扫描得到的NC轴会自动与物理轴相连），然后在NC轴的Online界面使能后可通过F1~F4实现点动的功能。
当需要PLC编程控制电机时，须在PLC中定义轴变量再与NC连接，编写程序则可实现PLC控制。
4.TwinCAT的优点
TwinCAT是基于PC的纯软件的运动控制，与PLC运行在同一个CPU上，运动控制和逻辑控制之间的数据交换更直接、快速。TwinCAT的另外一个特点是完全独立于硬件，可以选择不同厂家的驱动器和电机，而不需要改变控制程序。
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