少有人走的路勇哥注：
下面是一个综合的例子，通过一个杜撰的设备，演示了gam4automation的能力。
为了完成这个例子，还需要配合一些自定义脚本，以及做为上位机的C#程序。
完整的设备见下图：
设备是一个分拣设备。
上下料的轴有x, z轴。分拣的轴是u轴。
这个例子勇哥只是弄了个简单的示意场景，并没有导入cad图纸。
仿真这边实现了下面的功能：
（1）传送带
（2）x, z, u轴
（3）工位上的双控气缸
（4）吸嘴上的真空与破真空
（5）取料与放料
（6）回原
按原点与正负限位感应编制的回原动作。
（7）相机拍照显示
（8）调试功能的支持
设备整体速度、进出料盒、控制按钮等。
（9）通讯
使用了modbusTcp通讯。
上位机部分是C#写的，实现了下面的功能：
（1）单步调试，比如jog, ptp运动。
（2）单步动作
（3）输入也输出IO的监视与调试
（4）控制面板
实现了启动、复制、暂停、急停。
还可以做“场景复位”，它相当于仿真器重新播放。
（5）游戏时间快慢调节
用于加快设备的动作，而不用单独调轴的速度。
一些有意义的点：
（1）整个例子采用了实控虚
外部采用上位机C#程序控制，因此是实控虚的方式
如果想虚控实，在这个例子里并没有什么意义不是那么大。实体如果是个物理设备的话，实现虚控实更有意义些。
这个例子没有做虚控实。
（2）整体速度调节的意义
这个例子的那个速度调节滑块，使用了unity的游戏时间缩放，通过把游戏时间标准缩短，加快了游戏整体的速度。
这个功能会带来想不到的好处，就是不用调轴的速度，就可以实现整体速度的变化。
整体速度变化后，通讯也会跟着频率变快，可以用来测试设备在极速的情况下，通讯的可靠性。
（3）modbusTCP通讯
modbus通讯说起来很简单，但是其实对于master端的调用者来说，问题很多。
这个例子中，unity端是Slave，C#端是Master。
unity端的Slave，是game4automation自带的。
C#端的Master得你自己去开发。由于你使用的组件不同、多线程调用、调用频率等方面的原因，一顿乱搞下来，多半会出现通讯错误。
这方面，勇哥会出一个专门的贴子。（实际上这个例子，也出现偶发的通讯错误）
（4）关于轴的回原
Drive组件是没有轴回原的功能的，你得依据原点、限位感应器自己去实现。
这个例子只实现了轴在原点左边的时候的普通回原模式（即向负方向碰到原点感应就停止下来）。
这种方式下，会出现每次回原结束后不可能刚好到0后停止，而是出现小数点的情况，因此回成功后还得把位置置位到0。
（5）场景复位
这个功能十分有必要的。
它的实现思路是，清除掉全部mu、重新载入场景。
（6）轴停止
这个需要Drive组件的那个stop，配合其它的运动方法的停止。
这是一个要摸索的点。
（7）吸真空与破真空
这个实际上是picker组件的应用。
让picker失能实际上就等于破真空。
（8）jog和ptp运动
这两者其实是有冲突的，我们通过禁用/启用 ptp相关的组件的方式完成。
（9）mu重力下滑
这实际上unity端的物理设置，需要对mu和滑板都做物理材质，以确定其摩擦系数。
如果不做，mu掉在滑板上去，却滑不下去。
（10）ccd拍照
可以为ccd这个游戏对象，配置一个摄像机，摄照的过程就是把摄像机视图看到内容保存为贴图，并贴到一个对象上去。
这个例子中放了3块cube，就是用来显示拍照的内容。
（11）按钮
这个例子中，unity端的按钮，实际上是作为一个显示效果。
C#这边按了按钮后，unity端做为回显。
（12）设备调试功能
这是非常有意义的功能，为了它，我们在输出IO里增加了许多IO，以支持调试功能。
我们需要下面这样的调试能力：
1）可以拽住物料
可以拉住物料，让进料超时，或者把物料抛掉，以此来验证逻辑是否考虑到了这一点。
这种能力，目前是依赖unity编辑器，导出独立exe后，则没有。
2）可以随时破真空
物料吸起后，破掉它的真空，模拟物料掉了，以此来验证逻辑的防呆。
3）可以抽出物料盒
设备在运行中，人工会进行一些操作，本例子中，就是抽出物料盒。
