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2024-03-15 16:01:04
ppu高速取放模块演示视频
PPU取放料机构是一种常用的高速取放料机构，广泛应用于机械行业。它采用纯电机驱动，相比于传统的气缸或模组搭配，具有速度快、精度高、稳定性强和使用寿命更长的优点。此外，PPU取放料机构不受气源限制，保养成本也相对较低。具体来说，PPU取放料机构采用86电机作为动力，沿着轨迹槽（平面沟槽凸轮）运动，从而达到搬运效果。这种机构应用广泛且成熟，使用稳定。例如，PPU100高速取放料机械手就是其中的一个应用...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:173 | 评论:0
2024-01-22 15:36:11
运动控制中的PWM和PSO 命令
在进行连续插补的时候，用户在每段运动轨迹中，都可以添加多组io操作，包括普通的IO控制，及精确的PWM/PSO输出控制。运动控制卡中的PWM一般用于控制电机的速度和位置，实现精确的运动控制。PWM应用一：电机调速电机的调压调速和PWM调速是两种不同的电机控制方式。调压调速：调压调速是通过改变电机输入电压的大小来控制电机的转速和扭矩。通过调节电压，可以改变电机的转矩特性和转速。这种调速方式适用于直流...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1534 | 评论:0
2023-09-02 09:56:42
伺服电机和步进电机的常用术语和计算式
编码器分辩率 23位编码器的分辨率为8388608电机的额定转速 看电机铭牌，伺服电机一般是3000转额定转速 丝杆螺距/导程 丝杆转一圈的距离既看螺距又看导程，对于单头丝杆来说，螺距和导程在数值上是一样的； 对于多头螺纹来说，导程等于螺距乘头数 丝杆导程和精度 。导程和负载的速度、伺服电机的最大转速和脉冲当量都是相关 。导程越大，速度越快，但是负载...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1318 | 评论:0
2023-08-08 16:11:28
编码器的分辨率、精度和可重复性
分辨率分辨率是可以显示或测量的最小刻度单位，这个相对来说最好理解。用机械时钟打个比喻：时针的分辨率是小时，分针的分辨率是分，秒针的分辨率是秒。又比如说同样一筐苹果，在路边摊的杆秤称是两斤半，拿到菜场的台秤上称是两斤四两，放到超市的电子秤上则是1210克。 图：钟的指...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1038 | 评论:0
2023-08-03 09:07:39
汇川SV660伺服及配套的马达选型
马达型号说明：马达铭牌：马达额定功率规格：伺服型号说明电机出线方式配套电缆选型...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:596 | 评论:0
2022-12-21 07:22:18
一张图看懂所有脉波来源－A2 伺服方块图
台达 A2 伺服的脉波来源众多，例如 主编码器，辅助编码器，脉波命令，可用于定位命令（PT模式），高速抓取/比较，凸轮主轴脉波等等。此外，伺服 CN 1 也可将各种脉波输出，供上位控制器计数，由于参数众多，常常使人混淆。本文将相关功能与参数绘製成方块图以利快速全盘理解，供读者参考。驱动器脉波输入来源如上图所示，左侧为脉波输入源，分别说明如下：主编码器：由 CN 2 接口输入，驱动器经由通讯获得编码...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1597 | 评论:0
2022-12-20 21:22:39
什麽是 智能伺服？
笔者对于 智能伺服 的定义，须包含下列条件：马达驱动（Drive）：传统伺服驱动器的功能，着重高响应与稳定性，并且要易于调整．运动控制（Motion）：路径命令规划，例如点对点，直线/圆弧补间或电子凸轮 …的部分．开发平台（Platform）：可编程的开发环境，以灵活调用上述功能，满足多变的应用！简而言之，智能伺服就是传统伺服驱动器（或称纯伺服），再加上运动控制器的功能．运动功能可以做的很複杂，也...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:902 | 评论:0
2022-12-20 19:33:14
机械传动精度 的 检测方法 － 视频
机械设计中，通常会藉由传动元件（例如齿轮，皮带，链条，螺杆… 等等），将动力传递到机械末端来工作。然而，由于传动机构的挠性，背隙 … 等因素，会对机械的精度有不良的影响！本文提供一种量测 “传动误差” 的方法，不需要昂贵的仪器就可以做到 …原理概述：如下图，轴 A -> 轮 B 之间有许多传动元件：图（一）传动精度检测架构图若想瞭解 轴 A -> 轮 B 之间的传动误差有多大，可以用...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:963 | 评论:0
2022-12-20 19:26:53
电子齿轮比（在线）计算工具 – 圆周与分度
本文针对 圆周运动 机构（如 CNC 刀塔/刀库，分度盘，飞剪旋转刀） 提供一计算工具，以快速求出伺服的 电子齿轮比，并提供额外的模拟资讯，来评估各项 系统参数 是否合理．使用步骤如下：输入 转盘一周的 工位（或刀具）数目 C输入 一个工位 的行程值 P，单位 PUU（使用者单位，或命令脉波数）自动算出 一周总行程 C×P，即台达伺服的参数 P2-52输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:3267 | 评论:0
2022-12-20 19:26:18
电子齿轮比（线上版）计算工具 – 皮带（滚轮）
本文针对 皮带 或 滚轮机构（不包含 分度盘／刀塔）[注 1]，只要输入 机械参数与使用者指定的脉波单位（PUU），就能算出对应的齿轮比．同样也提供模拟资讯，根据输入的工作速度（V），算出 马达转速 与 上位机脉波频率，是用来验证 系统需求 是否满足的好帮手！使用步骤如下：输入 使用者单位（PUU）与 机械单位（mm）的关係输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入 滚轮的 直径（D） 或 圆...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:4050 | 评论:0
2022-12-20 19:25:39
电子齿轮比（线上）计算工具 – 丝杆机构
本文针对常见的 丝杆机构 提供一个工具程式，以便快速求出伺服的 电子齿轮比，并提供额外的模拟资讯，来评估各项 系统参数 是否合理．使用步骤如下：输入 使用者单位（PUU）与 机械单位 的关係输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入 丝杆的 导程（丝杆转一圈 机械移动的距离）输入 编码器一圈（PLS）数，即电子齿轮比 1:1 时，要收到多少（PUU）伺服才会走一圈！按下 “计算齿轮比” 即可得...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1865 | 评论:0
2022-12-20 19:22:27
伺服追随误差（１）观念
伺服马达的 追随误差 意指 收到的命令与实际位置的差，即：追随误差 ＝ 命令位置 － 实际位置一般而言，在增益调整良好的状况下，追随误差的特性为：马达停止时：误差几乎为 ０做加减速时：误差很大等速运转时：误差中等以梯形加减速进行定位得到的图形如下：两端速度为0时追随误差也近乎0，中间运转时误差就变大！[图一]伺服运转时的追随误差在实际应用中，如果是点对点运动，运动程序会等伺服停止后的定位完成信号输...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1442 | 评论:0
2022-12-20 19:21:31
凸轮主轴 角度输出信号的用途－台达伺服
使用 凸轮机构 的时候，常常需要一些信号 来表示 “主轴的角度” 位置，并连接到 PLC，作为某些动作的触发时机！在 机械凸轮 系统中，常见的做法是在主轴上安装一些 挡块（或螺丝），用 近接开关 来感测，以得到相应的角度信号，如下图所示：主轴角度信号 常见的用途有哪些？当凸轮位于 “指定的角度 ” 时，输出的信号可以用来：触发周边装置：例如 包装机，触发打印 製造日期．检查 是否空料：如图，检测...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:976 | 评论:0
2022-12-20 19:20:41
电子凸轮与同步轴
在传统机械裡，轴与轴之间是靠机构来传动的，例如下图所示，主／从轴间以一条 平皮带 相连，当主轴开始转动，从轴也一起转动！假设主／从轴的轮径相同，并在轮上都做一个 ∇ 标记，初始的位置都在正上方．经过一段时间的运转后，由于皮带的打滑，主／从轴轮径误差等诸多因素，发现主／从轴上的标记 ∇位置不一样了！表示主轴与从轴的相位偏移了！图（一）平皮带传动 发生相位偏移 如果只是单纯用来传输动力（例如引擎中的发...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1332 | 评论:0
2022-12-20 19:19:51
多工的需求（２）支援 文本式 語法
開發 運動控制 程式，常見的語法可分成兩類：圖形式 ：LD(階梯圖)，FBD(功能塊圖)文本式（TEXT）： BASIC，C/C++，ST，IL（MSM）…我們考慮一個運動控制常見的例子：X-Y 平台需走兩段直線路徑，第一段須走完才能走第二段，以閃避中間的障礙物．分別用二種語法撰寫並加以比較． ＊首先以 階梯圖（圖形式）撰寫如下圖：由於階梯圖是以掃描方式執行，為了達到 Line 1 執行...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:879 | 评论:0
2022-12-20 19:14:03
多工的需求（１）区分轻重缓急
在运动控制系统中，多工（Multi-Tasking）的开发环境有许多好处！其中一个优点就是能区分轻重缓急！一个系统要执行的工作很多，而每件事的紧急程度并不一样．例如：1. 紧急工作：执行 PID 控制程序，需 1 ms 执行一次计算，被延迟将造成系统失效！
2. 一般工作：控制汽缸或三色灯的闪烁，不需要很频繁的执行，属于非紧急性的工作！ 在单工与多工环境中执行的效果分别如下：１，单工系统：例如传...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1054 | 评论:0
2022-12-20 19:10:40
飞剪曲线 – 等待区的影响与设定技巧
在建造飞剪曲线时，除了设定 同步区 与 切长比（含速度补偿）之外，还有一个自由度 称为 “等待区“．本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响，以及调整技巧！当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线，有时会发生错误，常见的原因便是 等待区没有设定妥善，本文将说明设定的要领！等待区 的作用－ 调整初速 与 加速度等待区 就是 飞剪曲线 维持初速的部分（可参考 => 飞剪曲线组成图），因 凸轮一周...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1497 | 评论:0
2022-12-20 19:10:01
飞剪曲线 – 切长比 的影响与设定法
飞剪 应用时，产品切长 可以任意指定，只要切长改变，凸轮曲线 就必须重新建造，而 切长比（产品切长 与 单位切刀长 的比值），是 建造飞剪曲线的 重要依据！当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时，可根据本文公式来计算 切长比（P5-96），正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步，否则可能发生卡料，甚至损坏设备，不可不慎！．．．常见的 飞剪 应用有：枕式包装机的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1775 | 评论:0
2022-12-20 19:08:39
飞剪曲线 – 同步区角度 如何设定？
飞剪 是电子凸轮的一种常见的应用，例如：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动作视频可以参考 => 优酷，Youtube）．本文说明 建造飞剪曲线时，同步区的角度大小 该如何拿捏才洽当．设定不足将造成 扯膜现象，设定太大 会压缩到 其他区域的角度，使加减速过于剧烈，必须妥善设定之．．．飞剪曲线 的组成如下图： 同步区角度 的规划，可以根据 包装膜 一包的长度（L）与 刀宽（K）来决定：计算公式...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1862 | 评论:0
2022-12-20 19:07:38
凸轮曲线应用（3）三角形
本文介绍第三种常见的 凸轮曲线型式 – “三角形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现三角形的轮廓，也就是由静止加速，到达最高速度，就开始 减速停止！没有等速区（如下图所示），常见于 不需要与 主轴速度 同步 但必须频繁地 启动与停止 的场合，例如：横切机 与 马达定子绕线机！（三角形 的 凸轮曲线）三角形曲线 的组成上图中 速度曲线（蓝色）为三角形，由左而右为 加速区 ＝＞ 减速区，说...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1624 | 评论:0
2022-12-20 19:07:04
凸轮曲线应用（2）梯形
本文介绍第二种常见的 凸轮曲线型式－”梯形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现梯形的型态，也就是由静止加速，经过一段等速区，再减速停止的过程（如下图所示），常见于 追剪（锯）与 贴标 的应用中！凸轮曲线 － 梯形梯形曲线 的组成图中 速度曲线（蓝色）为梯形，由左起分别为 加速区，等速区，减速区，说明如下：加速区 速度由零加速到等速的区域，所佔的角度愈大，马达出力愈轻鬆，电流愈小，但会...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1282 | 评论:0
2022-12-20 19:06:16
凸轮曲线应用（1）直线
电子凸轮的作用是 根据主轴的位置，计算出从轴的位置命令．而两者的关係就是”凸轮曲线”！本文先介绍最简单与最常见的曲线型式－”直线“！这表示主/从轴的位置呈现线性关係，如下图所示，其特性有：当主轴行走一周（3600），从轴行走 H （如图）当主轴静止不动，从轴也静止！若主轴等速运行，从轴也是等速运行当主轴速度愈快，从轴速度也愈快，呈线性关係！图（一）凸轮曲线 － 直线 虽然直线凸轮看似简单，但是却大...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1547 | 评论:0
2022-12-20 19:04:43
度功能的用途 – 视频
分度功能 简单来说，就是针对 分度座标 的 定位功能，适用于位置有週期性的机械，例如 “旋转工作台“，不论正转或反转都可到达指定的位置，所以有 一律正转／一律反转／最短路径 三种方向选择，分度功能 的主要应用有：分度定位：例如 刀库，刀塔，角度分割器 的定位应用定点停车：例如 飞剪的刀轴，缝纫机的针头，需停止于指定的位置！相位回復：凸轮发生警报后，利用分度座标，来恢復 主/从轴 正确的相位第１，２...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1015 | 评论:0
2022-12-20 19:02:11
分度／直线坐标 的比较
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准，两者是同时存在的，不需硬性规定只能使用哪个坐标系！马达位置（PLS）与 这两个坐标（PUU）之间的关係如下图形示：蓝线 表示直线坐标，红线 为分度坐标！ 坐标建立的时机当 原点復归 完成，坐标系就建立了，此时 分度坐标 与 直线坐标 的 原点０是重合的．分度坐标 的特性当马达开始转动，PLS数值增大，分度坐标（PUU）也随之增加，当到达Ａ点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1036 | 评论:0
2022-12-20 16:42:43
分度座标与直线坐标
在 运动控制 的场合，选择适合的 坐标系 是很重要的．不同的机械结构或应用，适合的坐标系也不同．本文针对常见的 直线 与 分度座标，加以说明其特性与适用场合．一般而言，机械根据末端形式可区分为二类：（1）有限行程，（2）无限行程，代表性的例子分别如下：１，螺杆机构：二端有死点，行程有限，无週期性２，分度盘机构：没有死点，行程无限，有週期性週期性是指，马达即使只往单方向旋转，机构也会回到原来的位置，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1171 | 评论:0
2022-12-20 16:35:22
由机构末端反推电子齿轮比
伺服电子齿轮比(P1-44 & P1-45)的配置往往是运动控制案例首当其冲的课题本文以两个Q&A演示电子齿轮比的推算过程，藉此理清公式换算之关系。如有需要，读者可先回顾 PUU 位置单位 观念说明 以加深电子齿轮比之观念Q1. 如下图配置示意，螺杆的pitch为1 cm，且马达与螺杆的机械齿比关系为 10 : 1，求电子齿轮比P1-44 与 P1-45 设定值为何较洽当 ?&l...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1094 | 评论:0
2022-12-20 16:14:18
电子齿轮比 公式推导－丝杆机构
本文针对 丝杆(螺杆)机构 提供伺服驱动器 电子齿轮比 的公式推导，决定齿轮比的原则是：先决定 位置单位 PUU（Pos of User Unit），必须要方便观察，通常 PUU = 1～10 µm，依此计算出对应的齿轮比，而不是先决定齿轮比，再算出一个 PUU 是多少的长度，否则就是自找麻烦了（原因请参考 PUU 观念说明），首先说明符号定义：1 mm 对应的 PUU数（P）：PUU为 使用者...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2350 | 评论:0
2022-12-20 16:11:20
PUU 位置单位观念说明
在运动控制系统中，包含许多位置计数器，来记录机械当时的位置，命令与误差。以 PLS 做为单位并不适合，（原因请参考 连结）。因此必须引入新的位置单位 ，称为 使用者单位PUU（Pos of User Unit） ，在传统以脉冲作为位置命令的系统称为 脉冲当量，表示一个脉冲对应的移动距离，由于目前控制系统可通过通讯发送命令，没有实体脉冲，使用者可更加自由的设定想要的位置单位，称为 使用者单位...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1885 | 评论:0
2022-12-20 15:56:08
PLS 位置单位是什么？
PLS单位 即编码器的 脉波单位，以 台达A2伺服 为例，编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈，使用者无法更改。也就是当齿轮比设为１：１时，命令必须下达 1280000 个脉波，伺服马达才会转一圈．此单位由于解析度高，适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中，必须建立一个绝对坐标系，若以 PLS 做为 位置单位，不论是命令或...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1963 | 评论:0
2022-11-22 14:38:45
雷塞总线卡： 官方例程13_下载EtherCAT配置文件的疑问解答
勇哥注：“例程13_下载EtherCAT配置文件” 这个例程如果不解释，一定会让人莫名其妙。首先“1. 下载配置文件”，这个看代码是需要指定一个ini文件。那么此文件从何而来？然后 “下载ENI文件“，同样的，这个eni文件从何而来？这两个文件，都是通过下图的“导出配置文件” 导出的。如下所示，是两个同名，但是扩展名不同的文件。这么设计，真让人想不到。另外，这整个例程是用来下载总线配置参数的。而不...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1859 | 评论:0
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