2025-01-09 16:02:02
勇哥注:这段小代码放这里,是为了记录了一个常用常忘的知识。实验的时候,此卡自带4个输入IO,另外总线上连接了两个16位的输入DI。因此共有36个输入DI。测试的时候故意短接了三个输入IO点。这款卡的按字节读取全部IO的api是MCCE135.mcc_io_read_inbyte(),说明如下:short mcc_io_read_inbyte(WORD CardNo,WORD StartByte,W...
2024-11-05 09:22:51
勇哥注:下面说的功能在雷塞运动卡dmc3000系列脉冲卡和E3032的总线卡上存在,需要换最新的dll支持(2024年的版本)。随着消费电子行业的快速发展,芯片的应用范围越来越广泛。在芯片生产工艺中,固晶机作为关键设备,提升产能和加工精度对绝大多数设备厂家来说至关重要。为满足固晶机高速度和高精度的需求,雷赛控制卡开发了指令缓存算法以匹配行业需求。指令缓存通过添加缓存指令的方式实现点胶和固晶等工艺流...
2024-08-13 11:22:40
"X/Y 组装高精度±10 μm@3σ" 这一表述在工业自动化、精密机械或类似领域中,通常用于描述一种高精度组装技术的规格或性能参数。下面是对这一表述的详细解释:基本含义X/Y:这通常代表两个方向,即水平方向(X轴)和垂直方向(Y轴)。在组装或定位任务中,X和Y方向上的精度都是关键参数。高精度:这是指该组装技术在X和Y方向上都能达到很高的精度水平。高精度通常与低误差、高稳定性和...
2024-08-13 11:04:50
动抑制的重要性在运动控制系统中,振动是一种常见且不利的现象。它会影响系统的精度、稳定性和寿命,甚至可能导致系统失效。因此,振动抑制对于提高运动控制系统的性能至关重要。二、振动抑制的方法主动振动抑制算法基于模型的控制算法:利用物理模型对系统进行建模,设计相应的控制策略来减小或抑制振动。自适应控制算法:通过分析实时测量数据,根据系统的动态特性自适应地调整控制策略。预测控制、模糊控制和神经网络控制:这些...
2024-08-13 10:48:25
三、平面补偿的方法硬件补偿:机械调整:通过调整机械结构,如调整导轨、滑块、轴承等部件的间隙和预紧力,来改善运动平台的平行度和正交性。气浮系统优化:优化气浮系统的气源压力、气体流量和喷嘴布局,以减少运动平台在气浮状态下的漂移和振动。软件补偿:数学模型补偿:建立运动平台的数学模型,包括动力学模型、误差模型等,通过模型计算来预测和补偿位置误差。图像识别补偿:利用图像识别技术识别运动平台上的标准量具(如标...
2024-08-13 09:36:12
(一)补偿技术摩擦力补偿通过附加力矩的方式补偿实际存在的摩擦力矩,基于Stribeck理论对伺服电机实施速度关联的前馈电流控制温度补偿提供了根据当前温度和轴位置来纠正轴命令变量的功能间隙补偿用于补偿由于机械间隙引起的轴的实际位置与计算的实际位置之间的偏差平面补偿关键轴的对准可以作为两个主轴位置的函数来补偿。例如,根据X和Y同时对Z轴进行补偿交叉补偿允许补偿矩形误差或由于轴的变形而产生的误差运动控制...
2024-03-15 16:01:04
PPU取放料机构是一种常用的高速取放料机构,广泛应用于机械行业。它采用纯电机驱动,相比于传统的气缸或模组搭配,具有速度快、精度高、稳定性强和使用寿命更长的优点。此外,PPU取放料机构不受气源限制,保养成本也相对较低。具体来说,PPU取放料机构采用86电机作为动力,沿着轨迹槽(平面沟槽凸轮)运动,从而达到搬运效果。这种机构应用广泛且成熟,使用稳定。例如,PPU100高速取放料机械手就是其中的一个应用...
2024-01-22 15:36:11
在进行连续插补的时候,用户在每段运动轨迹中,都可以添加多组io操作,包括普通的IO控制,及精确的PWM/PSO输出控制。运动控制卡中的PWM一般用于控制电机的速度和位置,实现精确的运动控制。PWM应用一:电机调速电机的调压调速和PWM调速是两种不同的电机控制方式。调压调速:调压调速是通过改变电机输入电压的大小来控制电机的转速和扭矩。通过调节电压,可以改变电机的转矩特性和转速。这种调速方式适用于直流...
2023-09-02 09:56:42
编码器分辩率 23位编码器的分辨率为8388608电机的额定转速 看电机铭牌,伺服电机一般是3000转额定转速 丝杆螺距/导程 丝杆转一圈的距离既看螺距又看导程,对于单头丝杆来说,螺距和导程在数值上是一样的; 对于多头螺纹来说,导程等于螺距乘头数 丝杆导程和精度 。导程和负载的速度、伺服电机的最大转速和脉冲当量都是相关 。导程越大,速度越快,但是负载...
2023-08-08 16:11:28
分辨率分辨率是可以显示或测量的最小刻度单位,这个相对来说最好理解。用机械时钟打个比喻:时针的分辨率是小时,分针的分辨率是分,秒针的分辨率是秒。又比如说同样一筐苹果,在路边摊的杆秤称是两斤半,拿到菜场的台秤上称是两斤四两,放到超市的电子秤上则是1210克。 图:钟的指...
2023-08-03 09:07:39
马达型号说明:马达铭牌:马达额定功率规格:伺服型号说明电机出线方式配套电缆选型...
2022-12-21 07:22:18
台达 A2 伺服的脉波来源众多,例如 主编码器,辅助编码器,脉波命令,可用于定位命令(PT模式),高速抓取/比较,凸轮主轴脉波等等。此外,伺服 CN 1 也可将各种脉波输出,供上位控制器计数,由于参数众多,常常使人混淆。本文将相关功能与参数绘製成方块图以利快速全盘理解,供读者参考。驱动器脉波输入来源如上图所示,左侧为脉波输入源,分别说明如下:主编码器:由 CN 2 接口输入,驱动器经由通讯获得编码...
2022-12-20 21:22:39
笔者对于 智能伺服 的定义,须包含下列条件:马达驱动(Drive):传统伺服驱动器的功能,着重高响应与稳定性,并且要易于调整.运动控制(Motion):路径命令规划,例如点对点,直线/圆弧补间或电子凸轮 …的部分.开发平台(Platform):可编程的开发环境,以灵活调用上述功能,满足多变的应用!简而言之,智能伺服就是传统伺服驱动器(或称纯伺服),再加上运动控制器的功能.运动功能可以做的很複杂,也...
2022-12-20 19:33:14
机械设计中,通常会藉由传动元件(例如齿轮,皮带,链条,螺杆… 等等),将动力传递到机械末端来工作。然而,由于传动机构的挠性,背隙 … 等因素,会对机械的精度有不良的影响!本文提供一种量测 “传动误差” 的方法,不需要昂贵的仪器就可以做到 …原理概述:如下图,轴 A -> 轮 B 之间有许多传动元件:图(一)传动精度检测架构图若想瞭解 轴 A -> 轮 B 之间的传动误差有多大,可以用...
2022-12-20 19:26:53
本文针对 圆周运动 机构(如 CNC 刀塔/刀库,分度盘,飞剪旋转刀) 提供一计算工具,以快速求出伺服的 电子齿轮比,并提供额外的模拟资讯,来评估各项 系统参数 是否合理.使用步骤如下:输入 转盘一周的 工位(或刀具)数目 C输入 一个工位 的行程值 P,单位 PUU(使用者单位,或命令脉波数)自动算出 一周总行程 C×P,即台达伺服的参数 P2-52输入 机械的 减速比(无减速时为 1:1)输入...
2022-12-20 19:26:18
本文针对 皮带 或 滚轮机构(不包含 分度盘/刀塔)[注 1],只要输入 机械参数与使用者指定的脉波单位(PUU),就能算出对应的齿轮比.同样也提供模拟资讯,根据输入的工作速度(V),算出 马达转速 与 上位机脉波频率,是用来验证 系统需求 是否满足的好帮手!使用步骤如下:输入 使用者单位(PUU)与 机械单位(mm)的关係输入 机械的 减速比(无减速时为 1:1)输入 滚轮的 直径(D) 或 圆...
2022-12-20 19:25:39
本文针对常见的 丝杆机构 提供一个工具程式,以便快速求出伺服的 电子齿轮比,并提供额外的模拟资讯,来评估各项 系统参数 是否合理.使用步骤如下:输入 使用者单位(PUU)与 机械单位 的关係输入 机械的 减速比(无减速时为 1:1)输入 丝杆的 导程(丝杆转一圈 机械移动的距离)输入 编码器一圈(PLS)数,即电子齿轮比 1:1 时,要收到多少(PUU)伺服才会走一圈!按下 “计算齿轮比” 即可得...
2022-12-20 19:22:27
伺服马达的 追随误差 意指 收到的命令与实际位置的差,即:追随误差 = 命令位置 - 实际位置一般而言,在增益调整良好的状况下,追随误差的特性为:马达停止时:误差几乎为 0做加减速时:误差很大等速运转时:误差中等以梯形加减速进行定位得到的图形如下:两端速度为0时追随误差也近乎0,中间运转时误差就变大![图一]伺服运转时的追随误差在实际应用中,如果是点对点运动,运动程序会等伺服停止后的定位完成信号输...
2022-12-20 19:21:31
使用 凸轮机构 的时候,常常需要一些信号 来表示 “主轴的角度” 位置,并连接到 PLC,作为某些动作的触发时机!在 机械凸轮 系统中,常见的做法是在主轴上安装一些 挡块(或螺丝),用 近接开关 来感测,以得到相应的角度信号,如下图所示:主轴角度信号 常见的用途有哪些?当凸轮位于 “指定的角度 ” 时,输出的信号可以用来:触发周边装置:例如 包装机,触发打印 製造日期.检查 是否空料:如图,检测...
2022-12-20 19:20:41
在传统机械裡,轴与轴之间是靠机构来传动的,例如下图所示,主/从轴间以一条 平皮带 相连,当主轴开始转动,从轴也一起转动!假设主/从轴的轮径相同,并在轮上都做一个 ∇ 标记,初始的位置都在正上方.经过一段时间的运转后,由于皮带的打滑,主/从轴轮径误差等诸多因素,发现主/从轴上的标记 ∇位置不一样了!表示主轴与从轴的相位偏移了!图(一)平皮带传动 发生相位偏移 如果只是单纯用来传输动力(例如引擎中的发...
2022-12-20 19:19:51
開發 運動控制 程式,常見的語法可分成兩類:圖形式 :LD(階梯圖),FBD(功能塊圖)文本式(TEXT): BASIC,C/C++,ST,IL(MSM)…我們考慮一個運動控制常見的例子:X-Y 平台需走兩段直線路徑,第一段須走完才能走第二段,以閃避中間的障礙物.分別用二種語法撰寫並加以比較. *首先以 階梯圖(圖形式)撰寫如下圖:由於階梯圖是以掃描方式執行,為了達到 Line 1 執行...
2022-12-20 19:14:03
在运动控制系统中,多工(Multi-Tasking)的开发环境有许多好处!其中一个优点就是能区分轻重缓急!一个系统要执行的工作很多,而每件事的紧急程度并不一样.例如:1. 紧急工作:执行 PID 控制程序,需 1 ms 执行一次计算,被延迟将造成系统失效!
2. 一般工作:控制汽缸或三色灯的闪烁,不需要很频繁的执行,属于非紧急性的工作! 在单工与多工环境中执行的效果分别如下:1,单工系统:例如传...
2022-12-20 19:10:40
在建造飞剪曲线时,除了设定 同步区 与 切长比(含速度补偿)之外,还有一个自由度 称为 “等待区“.本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响,以及调整技巧!当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线,有时会发生错误,常见的原因便是 等待区没有设定妥善,本文将说明设定的要领!等待区 的作用- 调整初速 与 加速度等待区 就是 飞剪曲线 维持初速的部分(可参考 => 飞剪曲线组成图),因 凸轮一周...
2022-12-20 19:10:01
飞剪 应用时,产品切长 可以任意指定,只要切长改变,凸轮曲线 就必须重新建造,而 切长比(产品切长 与 单位切刀长 的比值),是 建造飞剪曲线的 重要依据!当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时,可根据本文公式来计算 切长比(P5-96),正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步,否则可能发生卡料,甚至损坏设备,不可不慎!...常见的 飞剪 应用有:枕式包装机的...
2022-12-20 19:08:39
飞剪 是电子凸轮的一种常见的应用,例如:枕式包装机的 切刀轴(架构如图,动作视频可以参考 => 优酷,Youtube).本文说明 建造飞剪曲线时,同步区的角度大小 该如何拿捏才洽当.设定不足将造成 扯膜现象,设定太大 会压缩到 其他区域的角度,使加减速过于剧烈,必须妥善设定之...飞剪曲线 的组成如下图: 同步区角度 的规划,可以根据 包装膜 一包的长度(L)与 刀宽(K)来决定:计算公式...
2022-12-20 19:07:38
本文介绍第三种常见的 凸轮曲线型式 – “三角形“!表示当主轴在等速运转的状态下,从轴的速度呈现三角形的轮廓,也就是由静止加速,到达最高速度,就开始 减速停止!没有等速区(如下图所示),常见于 不需要与 主轴速度 同步 但必须频繁地 启动与停止 的场合,例如:横切机 与 马达定子绕线机!(三角形 的 凸轮曲线)三角形曲线 的组成上图中 速度曲线(蓝色)为三角形,由左而右为 加速区 => 减速区,说...
2022-12-20 19:07:04
本文介绍第二种常见的 凸轮曲线型式-”梯形“!表示当主轴在等速运转的状态下,从轴的速度呈现梯形的型态,也就是由静止加速,经过一段等速区,再减速停止的过程(如下图所示),常见于 追剪(锯)与 贴标 的应用中!凸轮曲线 - 梯形梯形曲线 的组成图中 速度曲线(蓝色)为梯形,由左起分别为 加速区,等速区,减速区,说明如下:加速区 速度由零加速到等速的区域,所佔的角度愈大,马达出力愈轻鬆,电流愈小,但会...
2022-12-20 19:06:16
电子凸轮的作用是 根据主轴的位置,计算出从轴的位置命令.而两者的关係就是”凸轮曲线”!本文先介绍最简单与最常见的曲线型式-”直线“!这表示主/从轴的位置呈现线性关係,如下图所示,其特性有:当主轴行走一周(3600),从轴行走 H (如图)当主轴静止不动,从轴也静止!若主轴等速运行,从轴也是等速运行当主轴速度愈快,从轴速度也愈快,呈线性关係!图(一)凸轮曲线 - 直线 虽然直线凸轮看似简单,但是却大...
2022-12-20 19:04:43
分度功能 简单来说,就是针对 分度座标 的 定位功能,适用于位置有週期性的机械,例如 “旋转工作台“,不论正转或反转都可到达指定的位置,所以有 一律正转/一律反转/最短路径 三种方向选择,分度功能 的主要应用有:分度定位:例如 刀库,刀塔,角度分割器 的定位应用定点停车:例如 飞剪的刀轴,缝纫机的针头,需停止于指定的位置!相位回復:凸轮发生警报后,利用分度座标,来恢復 主/从轴 正确的相位第1,2...
2022-12-20 19:02:11
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准,两者是同时存在的,不需硬性规定只能使用哪个坐标系!马达位置(PLS)与 这两个坐标(PUU)之间的关係如下图形示:蓝线 表示直线坐标,红线 为分度坐标! 坐标建立的时机当 原点復归 完成,坐标系就建立了,此时 分度坐标 与 直线坐标 的 原点0是重合的.分度坐标 的特性当马达开始转动,PLS数值增大,分度坐标(PUU)也随之增加,当到达A点...