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2020-04-29 22:28:36
Halcon SCARA关节机器人手眼标定（眼在手上）例程注解
****scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for
* a SCARA robot. In this case, the camera is attached to the robot tool
* and the calibration obje...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4872 | 评论:0
2020-04-29 21:59:17
相机pose的理解
代码中有几个外部算子，没办法运行。只能看图识代码了。*
* This example visualizes different poses
* in the camera coordinate system
*
* A calibration plate is held at varying positions in different
* orientations with res...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5410 | 评论:0
2020-04-29 21:54:32
halcon标定板单相机外参标定
*外参标定即为相机坐标系和系统世界坐标系关系的旋转和平移矩阵；可以简化理解为一个3*3的矩阵
ImgPath:='3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window()
dev_open_window(0,0,652,494,'black',WindowHandle)
dev_update_off()
dev_set_dr...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4148 | 评论:0
2020-04-29 21:23:55
halcon标定板单相机标定，并取得内参
摄像机内参是什么：在本站另一篇文章《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》中用助手进行了标定，其“摄像机参数”就是摄像机的内参。“摄像机位姿”则是摄像机的外参。引用更专业的解释如下：摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。
针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)
其中，f为焦距；（在摄像机附带的说明书中可以找到）
κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:9074 | 评论:0
2020-04-29 07:27:28
halcon手眼标定总结
http://www.ihalcon.com/read-7445.html在进行手眼标定时走了一些弯路，特在此总结，希望其他人少走一些弯路。实验了 1. 2D面阵相机，3DTOF相机 2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。在进行手眼标定时（不管是移动相机还是固定相机，不管是2D还是3D sensor）需要的数据准备：1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿，这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:11170 | 评论:0
2020-04-28 20:47:10
勇哥的视觉实验：halcon的单相机标定
单相机标定的目的是完成像素坐标到世界坐标之间在的转换。使用halcon标定助手完成的即是单相机标定。程序运行后，载入10张标定板文件，最后用calibrate_cameras算子执行标定。这一步相当于标定向导中载入十标定板图片，最后点击标定按钮。有关halcon标定向导的标定说明见勇哥的另一篇贴子《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》。标定完成后，接下来进行测量。先测量标定版外框之间的宽度，你...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:7332 | 评论:0
2020-04-28 20:17:49
勇哥的实验：halcon眼在手上的九点标定（eye in hand）
这种是eye in hand，即眼在手上。我们需要确定的是相机坐标系和机器人工具坐标系之间的关系。(图1)halcon手眼标定，是相机绑定在机器手的工具坐标系末端，同时对于机械手来说标定物是静态的。这个时候要求两个位置的姿态：一个是CalObjInBasePose， 一个是ToolInCamPoseCalObjInBasePose是在机械基础坐标系下的标定物坐标系下的姿态ToolInCamPose...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:11331 | 评论:2
2020-04-28 08:31:35
UR机械臂运动学正逆解方法
最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。我当时在这个地方的理解上走了不少弯路，后来找个一个视频，我觉得讲解地比较容易理解，可以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:8183 | 评论:0
2020-04-25 17:28:45
eye-in-hand手眼标定系统
上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况，就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法，就是每次拍照时让相机回到之前标定的位置，但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低，产生很多重复动作，所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中，而且标定板相对于机器人也是静止的。在这种情况下，手眼校...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:7099 | 评论:0
2020-04-25 17:02:49
通俗易懂的理解机器人运动学（DH算法）
前段时间勇哥在淘宝上看到一个六轴机器人，别人用3D打印做的本体，配上电机驱动器。然后控制板据说自己写的程序，用的是DH算法。我知道这是机器人正解反解的算法，但是个这算法怎么工作的我不知道。下面这位大神的文章就是来解读这个DH算法是毛东西的，虽然看不懂，但是放在这里扫个盲。貌似淘宝上3D打印机器人，然后配个电机的就拿来卖的有无数家，但是如果说机器人配上位机DH算法控制软件的就极少，好像还是个少有人涉...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:24130 | 评论:0
2020-04-23 21:42:56
勇哥的视觉实验：验证x,y,z平台轴的精度
勇哥把x,y,z平台装上一两个加工件，来验证一下轴的精度。方法是示教一个目标点，然后回原点后走到目标点，依次做十几次，然后求出最终的精度。写一段halcon代码，测量如下图所示的地方。每次走到目标点后，从头运行一次这段程序，记录上图中最下面那个绿色测量点的值。* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
* Imag...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:4389 | 评论:4
2020-04-23 13:50:05
几款相机的参数分析
这个镜头配500W的CM500这个镜头配CM1000相机。CM500相机配RIP120-W，高亮环形无影光源CM1000相机配RID100-W球积分光源...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:本站原创软件与资源 | 浏览:2289 | 评论:0
2020-04-23 11:03:19
勇哥的视觉实验：基本的九点手眼标定，眼在手外
准备一张纸，打印九个十字。根据勇哥的经验，使用矢量图软件CorelDraw，用喷墨打印机可以得到比较好的效果。在X,y,Z平台上装了一只笔，让笔尖对着十字的中心，这个例子里勇哥是用眼睛看的方式来让笔尖对到中心。这样我就取得了九个机械位置p1到p9。实际项目中，不要用眼睛去看，而是要把流程反过来。先自己计算出要走的九个点位，然后走位扎针，在纸上生成点，再用相机拍照取像素坐标。这样可以准确到像素级。有...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:19303 | 评论:1
2020-04-21 11:21:36
工业相机自动曝光（计算原理与公式）
一、获取ROI区域 采用多点测光对获取的图像进行感兴趣区域提取，以降低系统测光的计算量。多点测光在图像中提取多个感兴趣区域以减少测光计算量，降低测光时间。通常，这些点平均地分布在整幅图像中。如图1（c）所示。图1 典型的测光模式二、调节曝光时间 利用图像直方图特征函数粗调曝光时间。 （1）求取图像的灰度直方图H； （2）灰度直方图归一化： norm（i）=H（i）/（n*m） 其中0&...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:9565 | 评论:0
2020-04-21 11:06:44
工业相机的曝光、曝光时间、快门、增益
这几个概念在网上资料比较少，讲得都比较模糊。勇哥先上一张图，后面再介绍具体的概念。什么是曝光？尽管摄影自诞生以来，无数人都在探索相机这个工具究竟能发挥那些作用。但一个最基本的作用，就是把我们眼睛看到的通过摄影来记录下来。我们的人眼其实和拥有测光系统的照相机有着类似的工作机制，先对光线的强度进行测定，再计算出合适的曝光参数进行曝光。一个证明就是我们如果在中午看完电影从电影院出来，我们会本能的感觉到外...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:9857 | 评论:3
2020-04-21 10:31:45
如何根据目标的运动速度计算相机的曝光时间以及其误差
内容目标的移动距离等于运动速度乘以运动时间 。这里有三个变量，及移动距离、运动速度、运动时间，而这三个变量，在相机与目标之间也是相互对应的。移动距离，即可认为是运动误差，按理来说静止目标的尺寸应该小于运动目标的尺寸。运动速度即目标的运动速度，同城可以是产线的运动速度、振动速度等可能改变目标位置的变量。运动时间，则对应相机的曝光时间。这样，如果已知目标的运动速度，而又已经知道了测量系统的目标精度，那...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:7157 | 评论:0
2020-04-21 09:43:34
工业相机选型必须知道的11个问题
勇哥写了许多工业相机镜头选择的贴子，这篇是从大方向上判断你需要什么样的相机、镜头。并不涉及细节参数。其中关于曝光时间、相机接口的选择是勇哥知识的盲点。首先判断机器视觉应用需求，根据视野范围和检测精度来决定相机的分辨率，根据被拍摄物体的速度是静止还是运动，来确定使用CCD或CMOS，根据拍摄图像的单位时间要求来确定相机帧率。根据项目现场环境来确定使用什么连接方式如USB或千兆网等。 相机选型时注意...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:5563 | 评论:0
2020-04-21 09:32:36
相机帧率和曝光时间的关系
工业相机是机器视觉系统的重要组成部分之一，在机器视觉系统中有着非常重要的作用。工业相机已经被广泛应用于工业生产线在线检测、智能交通，机器视觉，科研，军事科学，航天航空等众多领域。 工业相机的主要参数包括：分辨率、帧率、像素、像元尺寸、光谱响应特性等。下面我们来对工业相机帧率的相关知识进行讲解： 帧率（Frame rate）是用于测量显示帧数的量度。所谓的测量单位为每秒显示帧数(F...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:6122 | 评论:0
2020-04-20 17:04:16
单目相机测距
单目相机测距单目测距的小项目，大概需要就是用单目相机，对一个特定的目标进行识别并测算相机与该目标的距离。所以便去网上找了一堆教程，这里给大家总结一下，希望给小白们一个参考。首先是基本需求了· opencv自然要会的，这咱就不多说了，会一点就行· 需要一个摄像头，我用的是一个畸变很大的鱼眼免驱动摄像头，大家用电脑上的那个自带摄像头也可以的，就是不方便。· 需要MATLAB进行相机标定其实上面都是废话...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4013 | 评论:0
2020-04-20 16:47:39
机器视觉系统硬件（1）：工业相机
作者：李是Lyapunov的李链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/110675393来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。01 相机的分类相机是机器视觉系统的核心部件，广泛应用于各个领域，尤其是用于生产监控、测量任务和质量控制等。工业数字相机通常比常规的标准数字相机更加坚固耐用。这是因为它们必须能够应对各种复杂多变的外部影响，如...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:3628 | 评论:0
2020-04-20 15:44:10
搞不清楚曝光测光？详解相机曝光设置
你是否为有了一台宝贵的相机却只会用AUTO档而惋惜？是否看着模式拨盘上那几个Av档、Tv档、M档发愁？是否曾纠结于应该如何去设置光圈、快门？总是为不能获取准确的曝光而苦恼？图01：佳能5D系列曝光模式拨盘本文面向刚刚开始接触摄影，或者对摄影有兴趣的同学，以期用最容易理解的话将曝光和测光进行详细讲解，并附带说明一些相关的理论知识，方便大家在操作时理解我们为什么这样操作。其中有些在当下不是那么必须知晓...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:3966 | 评论:0
2020-04-20 14:46:13
聊一聊机器视觉的学习
接触视觉算起来有好几年了，每过一段时间都会对视觉有新的思考。慢慢的我发现这些零碎的思考拼出来一幅比较大的图景，这里把它记下来。因为我做过的项目都是从实际需要中来的，所以都是一些关于实际应用的感悟。思考框架碰到一个视觉相关的任务，我们应该怎么去思考它？应该用什么方法，效果又怎么把握？之前有人问匹配该不该用深度学习，这里就把这个作为例子来分析。第一点是对视觉的理解。大家知道，目前我们对于视觉的原理所知...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5931 | 评论:3
2020-04-20 11:59:25
机器视觉为什么不用手机的镜头，而要用那么大的工业相机？
这是知乎上有点意思的一个提问。机器视觉为什么不用手机的镜头，而要用那么大的工业相机？勇哥想了想，除了能长时间拍照外，芯片尺寸比较大，能应用比较恶劣的环境，比较贵以外，似乎也想不到什么了，汗啊。转载一篇扫盲吧。作者：qq新z链接：https://www.zhihu.com/question/313880069/answer/640197816来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:5745 | 评论:0
2020-04-20 11:42:53
转几篇知乎上一位研究视觉方面博士的一些经验贴子
偶然看到知乎上一位研究机器视觉博士的贴子，都是些经验之谈，蛮好看的。就转过来，大家一起经验一下吧。opencv怎么学作者：wqiasky链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/37823735来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。学习图像处理，掌握一种工具非常重要，这工具是指图像处理库函数。虽然有不少图像函数库，比如halcon、vi...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:4518 | 评论:0
2020-04-20 10:19:37
什么是镜头畸变？如何矫正镜头畸变，合理利用镜头畸变？
勇哥注：工业相机方面的知识网上太少，主要都是摄影方面的相机的讲解。考虑到有些知识是相通的，因此转载几篇扫个盲吧。在摄影中我们经常听到这些词词，透视畸变，镜头畸变，很多人经常把透视和畸变混为一谈，很懵，搞不清它们之间的关系那我们就讲一下透视和畸变。这期我们先看一下畸变。一、什么是畸变？畸变实际上指的是你拍出来的物体相对于物体本身而言的失真了。拍出来的东西变形了。比如这样，墙边的本来应该是直的，拍出来...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:21507 | 评论:0
2020-04-20 10:06:08
什么是焦距？不同焦段镜头分别适合拍摄什么题材？
勇哥注：工业相机方面的知识网上太少，主要都是摄影方面的相机的讲解。考虑到有些知识是相通的，因此转载几篇扫个盲吧。之前我们说了，镜头的两个固有特性决定了传送到感光元件上的影像质量。光圈焦距上期我们说了光圈，这期我们说一下焦距。啥是焦距，焦距就是镜头中心点到焦点的距离。相机里焦距一般指，镜片的中心到感光元件上的距离，我们每只镜头都有自己的一个焦距值，我们看这里，这就是镜头的焦距值，数值越大，代表焦距越...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:8878 | 评论:0
2020-04-20 09:23:02
什么是光圈？拍摄的时候如何选择正确的光圈？
勇哥注：工业相机方面的知识网上太少，主要都是摄影方面的相机的讲解。考虑到有些知识是相通的，因此转载几篇扫个盲吧。之前我们说了，镜头的两个固有特性决定了传送到感光元件上的影像质量光圈焦距这期我们就说一下光圈啥是光圈，就是这个，用来控制进入感光元件上的光线的装置关于光圈有这么几个点是我们需要知道的一、光圈的种类先看光圈的种类，常见的分为这么两种固定光圈就是我们手机的摄像头一般都是固定光圈可变光圈一般来...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:7201 | 评论:0
2020-04-20 08:35:52
勇继续谈谈相机镜头选型时的一些概念
一般性概念，前面已经有许多贴子介绍过了，这里只记录一下逛淘宝时商家的一些选型教程中讲得比较好的一些选项重点与配图说明。下面介绍了不同焦距下的拍摄效果。看到这一家居然有75mm, 100mm的镜头。粗步印象是，焦距越大的镜头：最短物距越大，这个产品是0.5m, 1m鞋面大小越大，这个产品是１”视场角越小重量越重从下面的信息中，勇哥之前认为靶面是ＣＣＤ传感器的尺寸是错误的。它应该是指镜头的参数。另外，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:2761 | 评论:0
2020-04-19 15:45:57
勇哥x,y,z平台的控制程序(GRBL设备的G代码控制程序)
这个平台采用的开源的GRBL，基于单片机Arduino，三个轴的设备。支持G代码，也就是ＣNC上面用的G代码。这个平台如下面所示：你可以用它来写字，效果还不错。控制程序实现了基础的功能:示教点步进调试位置回原点的控制功能由于这个平台没有源点感应开关,因此它所谓的原点, 是在开机那一刻的当前位置设置为原点.因此这个机器不能中途断电, 否则你得重新设置原点.并且每次结束程序前都会自动回一次原点, 才能...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:3805 | 评论:0
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