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2019-08-31 22:14:56
PLC控制Epson机器人取放料、标定等功能，机器人端的框架代码
PLC控制机器人，一般首选“远程以太网”方式。发送go, jump等指令时，需要把xyzu位置信息首先以字符串方式放置于内存区，再合成一条指令发送出去。这种方式要占用大量内存地址，你还得把字符串翻译成16进制数，基本上是要累死人的节奏。勇哥提供的机器人端的框架代码，各位可以参考一下：#define MAX_IN_RANGE 1
Global Preserve Double g_dSafeHeig...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5041 | 评论:0
2019-08-31 21:52:46
微软的Chart图表控件C#演示代码，免费的图表控件
微软的Chart图表控件好处是免费的，并且基本的画曲线、柱状图等功能还是有的。虽然Teechart非常优秀，但是它是收费的。所以熟悉一下Chart没什么坏处，目前勇哥有一个案子也用到了Chart，是一款测量R角的设备。勇哥提供两段代码来演示Chart的用法，以后有机会，还是想把Chart写成一个ChartHelper类集成到netMarketing中去。第一个演示例子：using System;...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:5853 | 评论:0
[置顶]工业机器人专题，持续更新
2019-08-25 19:32:13
Epson机器人原点校准命令及方法(详细解释指令)
EPSON机器人原点校准命令及用法一． 命令1．PULSE ：根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值2．HOFS：设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数3．CALPLS：校准位置（或原点）的脉冲数设置或显示4．ENCRESET：编码器复位5．CALIB：将Calpls 的脉冲值写入系统6. BRAKE：刹车单元控制命令；控制电磁刹车单元抱闸或松开二． 机器人与原点校准方法1．校准...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:20484 | 评论:0
2019-08-25 19:21:54
Epson机器人原点与左右手矫正说明
Epson Robot G3/6原点校正方法原 点 校 正下图为Epson Robot 文档里对于Robot 原点的说明。对于新到的设备，应该先检查，再确定是否需要校正。如果原点位置正确，不需要校正；如果不正确，则需要校正。G3 原点。G6原点。校正的方法有两种：1、使用Calibration Wizard （ Menu [Setup]-[Controller]-[Robot]-[Calibrat...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:9153 | 评论:0
2019-08-23 20:24:50
halcon10的C#工程改为halcon17的正确方法
勇哥手头上的C#工程要由基于halcon10视觉的改为halcon17版的视觉。更换的原因是因为halcon17比较新比较潮，不能落伍…… 其实是因为halcon10的窗体控件以及内存泄露方面有些问题。勇哥在这里记录一下以备忘。首先把halcon17的下面两个目录下的dll全部复制到你程序的bin目录下面。然后在你的程序中，凡是用到halcondotnet的引用，全部删除，引用新版的。版本号如划线...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5228 | 评论:2
2019-08-23 17:12:49
Epson机器人的x,y轴垂直性验证与解决办法
机器人的X轴与Y轴做垂直运动时，其夹角应该近似90度，否则机器人需要做回原点进行修正。勇哥是这样进行验证的：在吸盘上放置一个标定版，方便取得一个特征点。在视野范围内做一个L型的3个点的运动，正好让XY方向进行了相互垂直的运动。取得这3个点的像素坐标。把坐标用下面的程序计算一下，求得角度。read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp&#...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3962 | 评论:0
2019-08-23 11:02:13
Epson机器人标定后验证标定的精度（二）
接上篇。本篇讨论下面的话题：二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的放料精度下面是采用特殊算法标定成功后的数据。后面主要谈谈怎么用旋转特征点的方式验证标定后的精度。因为手眼标定是把视觉像素换算成机器人的机械坐标，而本算法的原理是：把工具坐标1做到特征点上，然后走4组位置，记录4组像素与机械坐标，最后调用halcon的标定函数。因此对于这种标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6556 | 评论:0
2019-08-23 09:57:15
Epson机器人标定后验证标定的精度（一）
所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点，转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较，越小越好。验证精度我们可以从三方面入手：一是验证特征点在视野最大范围内变换位置，考虑相机畸变因素影响下对精度的影响二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的带料取放料精度。勇哥在本篇先讨论第一种方法。下面是标定后的特征点的信息标定特征点信息 像素x:...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6950 | 评论:0
2019-08-10 11:31:40
C# 反射取得类的属性名、类型、值
今天勇哥有一段代码遇到这个需求，即把数据库表的实体类的属性名字与其值显示到UI上去。在网上找到几个函数，解决了问题。 /// <summary>
/// 获取类中的属性值
/// </summary>
/// <param name="FieldName"></param>...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:7496 | 评论:0
2019-08-10 10:30:42
SQL Server学习时的经验记录
SQL Server 修改字段属性信息报错当表创建好以后再次修改表信息保存会出现选择Tools--->Options选中勾掉点OK就可以了。。。怎么样让ID字段字动编号见下面的图片。无法恢复数据库备份通常，这种情况是别人发给你的数据库备份文件，在恢复时出现了问题。一般会如下图所示的错误。通常这种情况是因为：（1）你的权限不够（2）别人用的是sql server 2012创建的备份，你用的是s...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:2856 | 评论:0
2019-08-08 21:31:58
C#操作SQL Server数据库
netMarketing类库中有操作SQL Server的类，这里勇哥仍然要补充一下.net framework中原生的操作SQL Server的类的用法，做为备忘。1、概述2、连接字符串的写法3、SqlConnection对象4、SqlCommand对象5、SqlDataReader对象6、DataSet对象7、释放资源1、概述ado.net提供了丰富的数据库操作，这些操作可以分为三个步骤：第一...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:2793 | 评论:0
2019-08-08 20:31:18
SQL server数据库文件如何复制出来
这个以前勇哥会操作，时间长了就忘记了。现在补记回来以备查。在网上找到有两种方法：1、在“SQL Server 配置管理器”中将你的SQL SERVER服务停止，然后将你安装数据库文件中的data文件夹下的 你的数据库名.mdf和你的数据库名.ldf文件夹拷给别人，最后拿到该文件的人，直接在mssql2005的“SQL Server Management Studio”工具中，用附加数据库的方式添加...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:3163 | 评论:0
2019-08-07 08:14:03
SQL Server连接字符串和测试例程(C#)
网上搜索SQL Server的连接字符串,发现非常多,可以勇哥试了几个都不行。后来发现用VS本身的数据库连接向导可以方便查看连接字符串。详细看下面的图片：下面看一个演示例程：using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System....
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:3973 | 评论:0
2019-08-06 21:47:12
Epson机器人突然X轴与Y轴运动方向反了
一台Epson四轴机器人，正常情况下应该是点动X轴时1轴转动，现在发现变成2轴前伸（即原来Y轴点动的效果）。真是奇了怪。勇哥后来发现是因为机器人撞过机的原因造成的。详细过程参见下面的资料：计算HOFS值校准原点当机器人原点丢失，而在原点位置机器人会与其它设备或者机构产生碰撞，无法手动将机器人推到原点位置来重新校准原点时，可以通过计算HOFS值来重新校准原点。以LS3-401S机器人第一轴为例1、打...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7751 | 评论:0
2019-08-06 21:33:54
SQL Server 2008 R2安装时填写服务账户的一个坑
勇哥有个项目要用到数据，选择了SQL Server。手里有一版英文的Sql Server 2008 r2，安装到下图画面时，以为自己要设置各个服务的账户名与密码，然后怎么设置都会报错。其实，这里并不是要自己定义用户名与密码，而是要选择系统账户，如红框所示。这个地方是相当的误导人，在此记录下来以警后人。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.c...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:5676 | 评论:0
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