PLC控制机器人，一般首选“远程以太网”方式。发送go, jump等指令时，需要把xyzu位置信息首先以字符串方式放置于内存区，再合成一条指令发送出去。这种方式要占用大量内存地址，你还得把字符串翻译成16进制数，基本上是要累死人的节奏。勇哥提供的机器人端的框架代码，各位可以参考一下：#define MAX_IN_RANGE 1
Global Preserve Double g_dSafeHeighZ
'Vision Para
微软的Chart图表控件好处是免费的，并且基本的画曲线、柱状图等功能还是有的。虽然Teechart非常优秀，但是它是收费的。所以熟悉一下Chart没什么坏处，目前勇哥有一个案子也用到了Chart，是一款测量R角的设备。勇哥提供两段代码来演示Chart的用法，以后有机会，还是想把Chart写成一个ChartHelper类集成到netMarketing中去。第一个演示例子：using System;
using System.Collections.Generic;
usin
EPSON机器人原点校准命令及用法一． 命令1．PULSE ：根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值2．HOFS：设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数3．CALPLS：校准位置（或原点）的脉冲数设置或显示4．ENCRESET：编码器复位5．CALIB：将Calpls 的脉冲值写入系统6. BRAKE：刹车单元控制命令；控制电磁刹车单元抱闸或松开二． 机器人与原点校准方法1．校准方法： a. 移动手臂到机械原点或维修前已经确定的位置
Epson Robot G3/6原点校正方法原 点 校 正下图为Epson Robot 文档里对于Robot 原点的说明。对于新到的设备，应该先检查，再确定是否需要校正。如果原点位置正确，不需要校正；如果不正确，则需要校正。G3 原点。G6原点。校正的方法有两种：1、使用Calibration Wizard （ Menu [Setup]-[Controller]-[Robot]-[Calibration] ）。这种方法在Epson Robot文档里有详细说明，每执行一步都有相应提示，在此不再赘述
勇哥手头上的C#工程要由基于halcon10视觉的改为halcon17版的视觉。更换的原因是因为halcon17比较新比较潮，不能落伍…… 其实是因为halcon10的窗体控件以及内存泄露方面有些问题。勇哥在这里记录一下以备忘。首先把halcon17的下面两个目录下的dll全部复制到你程序的bin目录下面。然后在你的程序中，凡是用到halcondotnet的引用，全部删除，引用新版的。版本号如划线处所示17.12.0.0在你的代码中，凡是用到“GigEVision”的都改成“GigEvision
机器人的X轴与Y轴做垂直运动时，其夹角应该近似90度，否则机器人需要做回原点进行修正。勇哥是这样进行验证的：在吸盘上放置一个标定版，方便取得一个特征点。在视野范围内做一个L型的3个点的运动，正好让XY方向进行了相互垂直的运动。取得这3个点的像素坐标。把坐标用下面的程序计算一下，求得角度。read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp')
WindowHandle := 3600
p1
接上篇。本篇讨论下面的话题：二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的放料精度下面是采用特殊算法标定成功后的数据。后面主要谈谈怎么用旋转特征点的方式验证标定后的精度。因为手眼标定是把视觉像素换算成机器人的机械坐标，而本算法的原理是：把工具坐标1做到特征点上，然后走4组位置，记录4组像素与机械坐标，最后调用halcon的标定函数。因此对于这种标定方式来说，验证工具坐标1是否可靠就是关键地。而验证方法就是围绕特征点进行旋转，理论上来说围绕工具坐
所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点，转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较，越小越好。验证精度我们可以从三方面入手：一是验证特征点在视野最大范围内变换位置，考虑相机畸变因素影响下对精度的影响二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的带料取放料精度。勇哥在本篇先讨论第一种方法。下面是标定后的特征点的信息标定特征点信息 像素x:1051.772 像素y:1424.155 机械x: 371.424923596072 机械y: -
今天勇哥有一段代码遇到这个需求，即把数据库表的实体类的属性名字与其值显示到UI上去。在网上找到几个函数，解决了问题。 /// <summary>
/// 获取类中的属性值
/// </summary>