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2020-03-31 17:01:18
基于海康机器视觉算法平台的对位贴合项目个人理解
都说“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，可惜咱没这条件呀，没项目咱也不能干坐着呀，那咱发挥主观能动性，咱不是学机械的么，还好还记得一点CAD的知识，今天小杨说事，咱就“纸上谈兵”，用CAD结合公司的视觉算法平台VisionMaster来说说相机映射和对位贴合的事，如果有错误的地方，还请各位自动化前辈多多指教，毕竟网上的关于这个知识太少了。实际的生产过程中，我们常常会碰到这样的情况，机械手从工位一吸...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:ＶisionMaster | 浏览:9793 | 评论:0
2020-03-31 09:37:10
OpenCV的Mat和Halcon的HObject类型互相转换
OpenCv的Mat和Halcon的HObject数据类型的互相转换，Halcon的版本是13.0，OpenCV的版本是3.2HObject Mat2HObject(const cv::Mat &image)
{
HObject Hobj = HObject();
int hgt = image.rows;
int wid = image.cols;
int i;
/...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6319 | 评论:0
2020-03-31 09:21:52
Halcon、OpenCV、C++ 实现最小二乘法拟合直线
最小二乘法拟合直线概念：最小二乘法多项式直线拟合，根据给定的点，求出它的函数y=f(x)，当然求得准确的函数是不太可能的，但是我们能求出它的近似曲线y=φ(x) 原理假设有点 , I = 1,2,3,……n,求近似曲线y=φ(x)，并且使得y=φ(x)与y=f(x)的平方偏差和最小，偏差其中我们要找到一组最好的a b ，“最好的”就是要使选出的a b能使得所有的误差达到最小化。在此要注意以下，y...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6845 | 评论:0
2020-03-31 09:08:53
Halcon单相机标定—标定板标定和自标定 线扫相机标定
勇哥接触过的基本上是面阵CCD，对于线扫相机没有接触过，这个贴子介绍了线扫相机的halcon标定的知识，放在这里做为扫盲贴子。一、标定板标定 13.0在工业镜头选型过程中，为了方便各位朋友计算工业镜头参数，现提供靶面尺寸表供参考。1.1英寸————靶面尺寸为宽12mm*高12mm，对角线17mm1英寸————靶面尺寸为宽12.7mm*高9.6mm，对角线16mm2/3英寸————靶面尺寸为宽8.8...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5441 | 评论:1
2020-03-30 23:24:10
（halcon实例）一种蜂窝圆点标定板校准CCD并测量的例子
这个不是hlacon的标准标定板。勇哥想知道这个+-0.009mm是怎么整出来了。这个例子值得研究一下。ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black', WindowHandle)
dev_update_off...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6429 | 评论:0
2020-03-30 23:13:36
（halcon实例）halcon 3d_coordinates 测量世界坐标中的倾斜物体（已详细注释）
*
* Initialize the program
dev_close_window () //关闭图形窗口
dev_open_window (0, 0, 768, 576, 'black', WindowHandle) //打开一个原点在（0,0）的宽为768，高为576，背景为黑色的图形窗口；
dev_update_off ()
dev_set_draw...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3824 | 评论:0
2020-03-30 22:45:05
（halcon实例）测量透视畸变图像上的划痕的长度
这个例子有点意思 ，非常值得学习一下。它是测量透视畸变图像上的划痕的长度。利用halcon标定板，在透视畸变下进行标定。把畸变消除后，测量标准片的长度，很准确，是3cm。然后测量透视畸变图像上的划痕的长度。代码：* This program measures the length of scratches in world
* coordinates in a perspectively dis...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5408 | 评论:0
2020-03-30 22:13:34
两个相机标定two_camera_calibration
two_camera_calibration.hdev* This example program shows how high precision mosaicking
* can be performed with calibrated cameras.
*
* Further information can be found in the
* Solution Guide III-...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4431 | 评论:0
2020-03-30 17:58:37
Region相关算子总结
Region特征分为三部分（1）基础特征：region面积，中心，宽高，左上角右下角坐标，等效椭圆长半轴短半轴方向，洞数及其面积，粗糙度，联通数，最大半径等。（2）开关特征：外接圆半径，内接圆半径，圆度，紧密度，长度，矩形度，凸型，偏心率，蓬松度，外接矩形的方向和两边长度等。（3）几何矩特征：二阶矩，三阶矩，主惯性轴等。12region_features(Regions : : Features...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5864 | 评论:0
2020-03-30 17:54:40
形态学相关算子的总结
腐蚀：利用n*n的结构元素扫描图像的每一个像素，结构元素原点与扫描像素覆盖，进行“与”运算，如果都为1，则结果图像的该像素为1，否则为0。（收缩图像）膨胀：利用n*n的结构元素扫描图像的每一个像素，结构元素原点与扫描像素覆盖，进行“与”运算，如果都为0，则结果图像的该像素为0，否则为1。（扩大图像）region边界应用：原图 - 腐蚀后 = 内边界原图 - 膨胀后 = 外边界 1.gen_disc...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3663 | 评论:0
2020-03-30 15:38:46
FW中的流程变量怎么定义数据类型为自定义数据类型的范型数组呢
突然想使用一个自定义数据类型的数组做变量，怎么做呢？勇哥研研究了一下，原来FW已经给我们设置好了。你搜索到范型，然后下图第二个划线处就可以选择你自己的自定义类型了！上面示例是List<T>，那么数组类型呢？选择下图所示的Arrary of [T]--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2899 | 评论:0
2020-03-30 11:48:59
read_region读到的Region对象如何转成rectangle2的5个参数？
勇哥今天突然想到一个要求：希望read_region读到的Region对象如何转回rectangle2的5个参数。看下面的代码，gen_rectangle2生成的region被保存起来，之后我通过read_region读回来，想得到当初gen_rectangle2的那5个参数常量。通过region_features算子取得的4个参数len1,len2,row,col其小数点后第一位有差别。取到的p...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3853 | 评论:0
2020-03-29 08:45:38
创建OSGI主程序
勇哥2021/7/21注：现在发现vs2015已经不支持手里的iOpenWorksSDK。于是在网上搜索了一下，如下：1 iOpenWorksSDK对VS2013-VS2017的支持插件https://files.cnblogs.com/files/baihmpgy/iOpenWorksSDK.vsix.zip2 iOpenWorksSDK对VS2010的支持https://files.cnblo...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OSGI.NET | 浏览:3016 | 评论:0
2020-03-28 21:43:48
C#设置工程的输出路径时 ..\是什么意思？
..\的写法是相对路径。“./”：代表目前所在的目录。“../”：代表上一层目录。以”/”开头：代表根目录。下图中的路径是： ..\..\bin\Plugins\DateServer\表示的是当前目录的上一级的上一级的Plugins\DateServer 目录。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:5815 | 评论:0
2020-03-28 10:47:01
WF的练习程序：Mtv点歌软件
做为学习WF的学习成果，勇哥写了这个Mtv点歌软件。在每学一门语言或者框架时，勇哥都写过类似功能的软件。浪费点文章的位置把其它版本的放这里给各位把玩一下吧：------------------------------Python版本的：《Python Tkinter 学习成果：点歌软件music》plc+单片机+c#版本：《欧姆龙cp1h常用指令学习（十四）练习篇一：红外线遥控点歌》C#版本的：《...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:3097 | 评论:0
2020-03-27 16:45:16
在宿主程序中为流程变量赋值出错： 为根活动的参数提供的值不满足根活动的要求（宿主给流程变量传值的正确方式）
勇哥今天发现一个问题，流程变量怎么由宿主程序赋值？如果像给代码活动的InArgument, OutArgument的输入输出参数变量赋值那样给活动变量赋值的话 ，你会见到下面的错误。勇哥把流程改了一下，加入两个Assign，让它用静态变量给v1,v2赋值。static是在宿主程序那边定义的。 public static class glob
{
public st...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2620 | 评论:0
2020-03-27 09:34:11
从oop的角度考虑在C#中什么时候使用static为好呢？
因为勇哥看到一份代码，作者为了方便一个类能被任何其它类随时调用，把这全部成员变与方法都定义为static。感觉很怪异，于是抽点时间仔细考虑了一下为啥这样不妥当，罗列几条如下：是否使用静态，相信大家肯定知道静态与实例方法的调用区别：一个是类型调用，一个是实例调用。个人建议更应该从OOP的角度思考这个问题：什么样的行为是需要具体的对象去执行的，什么样的行为是某一个类型/类别拥有的？举个例子：每个人都有...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:2698 | 评论:2
2020-03-25 22:16:43
WF小练习：自定义变量和参数的数据类型
这个话题非常重要，因为代码活动是最常用的一种自定义的活动。如果勇哥把代码活动的功能用一个个的halcon算子实现某种视觉功能的话，将会有大量的不同数据类型的参数传入与输出，因为代码活动的InArgument和OutArgument只允许传入一个T，因此需要自己设计自定数据类型来解决这个问题。2020/3/26号 勇哥注：因为代码活动的InArgument和OutArgument只允许传入一个T，因...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2865 | 评论:0
2020-03-25 09:51:17
如何从一个Dictionary里取得第1个key和Value?
勇哥只知道这个dic只有一个元素，但并不知道key是什么，如何从一个Dictionary里取得第1个key和Value? Dictionary<String, Object> dict = new Dictionary<string, object>();
dict.Add("ClassA", 123);
dict.Add("Class...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:7612 | 评论:0
2020-03-25 09:35:03
ListBox对象为啥没有DataSource呢？
如下图所示：如果你引用的是System.Windows.Controls， 则box.DataSoruce会表示没有这个属性DataSource。如果你引用System.Windows.Forms，则没有问题。勇哥也是刚发现这两者的差别蛮大，又是一个知识的盲点。目前在网上搜索不到这两者的详细区别，只找到这个：暂时就理解为： 因为建立的工程是.net winform程序，所以控件要引用System....
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:2165 | 评论:0
2020-03-24 20:17:08
凌云视觉学习教程：几何变换和blob工具的综合练习
勇哥想做到下面的效果：几何定位后其坐标给blob的roi做参考，实现物料无论怎么移动旋转，blob的roi都维持相对位置不变的效果。这个也就是halcon的仿射变换常见的应用。先把程序丢上来：（一）几何定位的设置主要设置了掩膜，搜索区域（1个），找到一个固定的特征点。下图是找到的固定特征点。（二）blob工具主要设置ROI区域为仿射矩roi， 这个是关键地方，否则得不到roi跟随几何变换的效果。然...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:凌云视觉软件 | 浏览:5802 | 评论:3
2020-03-24 14:40:50
WF4.0实战（十一）：邮件通知
在工作流开发中，邮件通知是必不可少。这篇文章中，我将是使用WF4.0一步一步打造一个功能完整的邮件通知节点。 首先，新建一个WorkflowConsoleApplication项目，改名为MailNoticeDemo，如下图： 添加一个CodeActivity活动命名为MailNotice，添加一个ActivityDesigner活动命名为MailNoticeDesigner。项目结构如下...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:3190 | 评论:0
2020-03-24 10:36:48
UIElement、System.Windows.Controls、ElementHost无法引用
勇哥引用一段“工作流设计器”功能的代码，发现：UIElement和System.Windows.Controls无法引用，错误如下图所示：网上找了下资料，如下：System.windows.UIElement
定义了wpf的核心子系统，包括布局layout 输入input和事件event 焦点 等
System.Windows.Controls
则是wpf的控件系统，不是winf...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:5024 | 评论:0
2020-03-23 16:38:57
WF4.0 基础篇 (二十五) ActivityAction 与 InvokeAction
例子下载:http://files.cnblogs.com/foundation/ActivityActionSample.rar ActivityAction 类名System.Activities.ActivityActionSystem.Activities.ActivityAction<T>System.Activities.ActivityAction<T1, T2&g...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2832 | 评论:0
2020-03-23 16:35:09
WF4.0 基础篇 (二十四) Async Activity
例子下载:http://files.cnblogs.com/foundation/AsyncCodeActivitySample.rar 项目说明:Async ActivityAsync的意思是异步,但有一点一定要注意,不能按字面理解,该Activity的功能是以同步的方式调用异步方法的Activity建议看过[WF4.0 基础篇 (十三) InvokeMethod 调用方法 ]后,再看本文 类...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2558 | 评论:0
2020-03-23 16:32:46
WF4.0 基础篇 (二十三) 范型Activity
本文例子下载http://files.cnblogs.com/foundation/GenericActivitySample.rar范型ActivityActivitypublic sealed class GenericActivity<T> : CodeActivity{public InArgument<ICollection<T>> myCollect...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2189 | 评论:0
2020-03-23 16:27:40
WF4.0 基础篇 (二十二) Tracking
Tracking 介绍WF跟踪是用来记录工作流执行情况WF跟踪由以下几部分组成：跟踪记录Tracking Records从工作流运行时发出跟踪配置Tracking Profile用来筛选从工作流实例中发出的跟踪记录跟踪参与者Tracking Participants用来订阅跟踪记录。跟踪参与者包括处理来自跟踪记录的负载的逻辑ActivityInfoSystem.Activities.Trackin...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2597 | 评论:0
2020-03-23 13:56:46
WF4.0 基础篇 (二十一) WorkflowInvoker
本节主要介绍WF4 中 WorkflowInvoker的使用本文例子下载:http://files.cnblogs.com/foundation/WorkflowInvokerSample.rar 本文例子说明 WorkflowInvoker类名System.Activitys.WorkflowInvoker文件System.Activities.dll结构说明继承 Object是一个 seal...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2373 | 评论:0
2020-03-23 13:52:44
WF4.0 基础篇 (二十) ActivityWithResult 有返回值Activity
本节主要介绍WF4 中 有返回值Activity的使用本文例子下载:http://files.cnblogs.com/foundation/ActivityWithResultSample.rar 本文例子说明ActivityWithResult类名System.Activities.ActivityWithResult文件System.Activities.dll结构说明继承Activity是一...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2942 | 评论:0
2020-03-23 13:49:48
WF4.0 基础篇 (十九) Persistence 持久化
本节主要介绍WF4 中持久化的使用 本文例子下载:http://files.cnblogs.com/foundation/PersistenceSample.rarPersistence 持久化WF4提供了一个抽象类System.Runtime.Persistence.InstanceStore，用于定义持久化的实现.该类来自于System.Runtime.dll可以从InstanceStore类...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:Workflow | 浏览:2464 | 评论:0
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