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[置顶]2020年勇哥的机器视觉实验项目清单(大纲)

爱普生LS系列机器人本体电池检测/更换注意事项

1、机器人本体电池(检测/更换)爱普生机器人LS系列机器人手臂电池的使用寿命为1.5年,建议1年以后开始陆续更换,以免手臂原点丢失需要从新校正原点,从新示教点位。LS系列机器人本体电池位置:LS系列手臂电池规格:爱普生机器人LS系列电池图片:2、J3,J4关节皮带(检测/更换)按照正常保养流程,皮带在使用1年或者10000H就需要更换皮带,不更换皮带会有异响,震动,张力不足导致点位偏移等情况。皮带...

勇哥的视觉实验:眼在手上(eye in hand)的标定实验(四) 计算U轴中心到相机的距离

接上篇 http://www.skcircle.com/?id=1436 上篇贴子谈了怎么样标定后,定位机器人运动到任意一个位置时,相机看到的特征点的位置。这一篇继续实验一个重要话题: 怎么计算机械人旋转中心到相机视野中心的距离。机械人旋转中心在tool 0状态就是U轴中心,或者说是法兰盘的中心, 如下图所示。(图1)另外,有时候我们也会求机器人抓子未端的标定特定点到相机视野中心的距离。以上两者的...

勇哥的视觉实验:眼在手上(eye in hand)的标定实验(三) 定位相机移动范围内的任意点

继续上篇《勇哥的视觉实验:眼在手上(eye in hand)的标定实验(二) 相机位于机器人第3轴时,并且定位特征在相机视野内不可见》在上篇中,勇哥让机器人走了四个位置:pt1, pt2, pt3, pt4由于相机镜头视野较小,在这个四个位置相机看到的视野范围是不同的。而我们标定时选择是在pt1时相机看到的视野内容进行标定的,当我们在这个视野内任选一个点时,转换出来的机械坐标都可以正确让笔尖戳到这...

常见相机标定模式和经验的总结

一、简介主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程,包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现,适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统,如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人(在运行过程中保证几个自由度不动,运行即可)二、标定介绍这一小节总结了通用的相机和轴的相对位置模型,并对其标定进行详细讲解本系统仅使用了九点标定,精度可做到0.05mm九点标定作用:A、本质就是仿射变换,一...

众为兴SCARA机器人培训

偶尔在网在看到这个众为兴机器人的培训视频。是一个众为兴机器人控制系统的原研发工程师讲解的,重要的是,还是个美女。这让勇哥感觉很舒适,分享给各位吧。课程链接www.aiimooc.com前往【睿慕课】官网 or 公众号这个网站注册免费,当前这个视频也是免费的。提示:这个网站防止外链跳入,各位还是进入www.aiimooc.com首页,搜索“众为兴SCARA机器人培训”,再进行观看才可以。直接点下面列...

认识机械臂的坐标系系统-安逸的机器人学

概要上一讲我们在机器人的坐标系-安逸的机器人学 这篇文章里介绍了笛卡尔直角坐标系。在一个机器人系统里面,坐标系有很多个, 所以这一讲以机械臂系统为例,带大家认识一下机械臂系统里都有哪些坐标系。特邀嘉宾本期的特邀嘉宾是Panda,它的全名叫做 franka-emika-panda, 是一款由Franka Emika公司生产的七自由度协作机械臂。 用过ROS MoveIt的同学应该对他不会感到陌生,...

机器人工具坐标系标定原理

工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求,为了准确控制工具运动的位置与姿态,需要对工具所在坐标系进行标定。三种坐标系关系如下图1所示:工具中心点位置(TCP)标定步骤:工具坐标系姿态(TCF)标定我认为工具坐标系姿态比较好标定,看上面图1,工具坐标系 的零点在枪尖末端,一旦位置确定后,姿态可以是任意的,有无数种,就看选择那种比较方便了。目前接触到两种标定姿态:工...

一种简单有效的eye in hand手眼标定方法

该方法只适用于“眼在手上”(eye in hand)这种情况。实验环境:安装时保持机器人基坐标系xy平面保持与地面平行,并标定出机器人坐标系x方向;机器人末端安装一个标定枪尖,并标定出枪尖与基坐标系的关系(工具坐标系的标定)。手眼关系是求相机 与机器人末端 的变换关系,可以用矩阵 来表示,其中计算旋转量 比较麻烦并且引入误差比 大。本文提出的标定方法如下:调整相机平面与地面平行;调整相机平...

机器人的坐标系-安逸的机器人学

转载自:安逸的机器人学-阿凯一年前,我在1Z实验室1zlab.com上线了一门《机械臂运动学控制及Python实现》。那个时候我刚刚开始学习机器人学,理解的层次还比较浅,经过了一年的积累,又有了继续完善升级课程的想法。 思考了许久,决定将这门新的课程系列命名为《安逸的机器人学》, 在成都话里”安逸“是一个很宽泛的称呼,泛指一切美好的让人心情愉悦的事物, 比如可以说这盆花好安逸啊(这盆花, 长得很好...

机器人手眼标定:第四关节移动相机标定算法

声明:本文转载自公众号AmazingRobo+分享一个可任意移动,任意旋转的J4关节移动相机标定算法。只需标定一次,相机就可以在任意位置且相机可以带旋转的进行拍照。简单方便。— Edited By Hugo前言:说起SCARA手眼标定,这是第四篇了。已经基本覆盖常用平面手眼标定的方式。这些都是基于第三方实现的算法,可适用于所有的SCARA机器人。标定步骤如下:移动相机需要按机器人未端安装校准治具,...

RobotStudio 6扫盲贴(一)软件安装

这个软件是干嘛的?勇哥是希望它有有助于在没有机器人的情况下做机器人视觉的实验。现在还不知道可不可以。先谈谈和谐安装的过程吧。将0C20的D4改成E2就行了。但是改了后显示如下 ,跟网上说的也不同。下面这个地方也没有显示到期时间。右图是网上所说的效果。勇哥换了一个版本,是某宝上买的RobotStudio 6.06。先删除注册表中的那个slp文件夹这里为以前安装和破解过Robotstudio不成功的电...

如何使用UR机器人模拟软件URsim

机器人软件适用版本:Polyscope v1.3及以上适用机器人:UR3、UR5、UR10由于优傲机器人的系统是基于Linux核心开发的,模拟软体URsim也是在Linux系统下运行,通常大家使用的电脑系统为Windows,所以需要安装Linux虚拟机,例如:VMware Workstation,才能使用UR的模拟软体。下面介绍一下VMware Workstation下使用URsim的方法。1....

三轴机械臂逆解(几何法)

几何法逆解从末端A点开始逆推,第一步:求B点坐标已知A点坐标X,Y和俯仰角γ,可以通过一下公式求出B点坐标Bx = val_x - a3*cos(pitch); By = val_y - a3*sin(pitch);第二步:求出理想的θ1通过余弦定理公式计算出βcosbeta = (Bx^2 + By^2 + a1^2 - a2^2)/(2*a1*sqrt(Bx^2+By^2));...

3轴码垛机械臂运动学逆解

对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型,而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型,其本质就是给定空间3D坐标,求解3个轴的旋转角度。如上图所示,左侧为实物坐标,右侧图为抽象到坐标系的几何表示,逆解过程就是知道末端坐标,而求解各个轴的旋转角度,进而转换为步进电机的步进数,下面我们利用立体几何,和解析几何知识来进行你运算分析。一,假设条件坐标系采用右手坐标系,如上图所示机械臂的底座位于右手坐...

工业机器人知识最全介绍

工业机器人广泛使用在产业制造上,汽车制造、电器、食品等,能替代反复机器式操纵工作,是靠本身动力和控制才能来实现种种功用的一种机器。它能够承受人类指挥,也能够按照事先编排的程序运转。如今我们讲讲工业机器人基本主要构成部分。1.主体主体机械即机座和实行机构,包括大臂、小臂、腕部和手部,构成的多自由度的机械系统。有的机器人另有行走机构。工业机器人有6个自由度乃至更多腕部通俗有1~3个活动自由度。2.驱动...

机器人手眼标定:固定向上相机

转载自微信公众号: AmazingRobot+【1】固定向上相机如何旋转纠偏?固定向上相机配合机器人,在机器人Tool0下吸取物料拍照并一次性纠偏。/目前:很多机器人以及第三方软件平台都有自己的标定方法,但毕竟还有一些机器人以及非标机构需要自己去实现这样的手眼标定,这里提供一种一次性纠偏的解题思路,仅供大家参考。/常规解题思路一般有两种:第一种:利用机器人自带的刷新函数,计算出物料中心距离Tool...

四自由度仿手臂机器人报告(论文)

摘要 本文分析了人手臂关节的运动特点,据此确定了仿臂机器人自由度的分配。在分析和总结前人关于机器人运动学分析的基础上,详细地阐述了机器人建模、欧拉角选择以及运动学正反解的各种方法及其进展情况。比较了现有的计算方法的优缺点,并从中选出了一种适合本题目的一种运动学分析方法,为接下来的机器人分析计算打下基础。 关键词:四自由度 仿臂机器人 欧拉角 运动学正反解 目 录 摘要 III 目 录...

SCARA机器人手眼标定之目标抓取

SCARA机器人手眼标定之目标抓取的例子:显示如何基于由SCARA手眼校准确定的校准信息,使用SCARA机器人执行拾取和放置应用程序。 在第一步骤中,根据模型图像定义形状模型。 然后,基于该形状模型,在每个图像中搜索对象。 对于一个选定的对象,计算可用于掌握该对象的机器人坐标。 为了使该示例适用于实际应用,必须从相机获取图像(而不是从文件读取),并且必须实施机器人的控制(而不是在本示例中被注释掉的...

SCARA机器人手眼标定

一. SCARA机械手介绍 Scara机械手包括3个平移+1个旋转,共计4个自由维度,动作会受到限制,它不能倾斜,但它能提供更快,更精确的性能。 二.SCARA手眼标定注意事项1.SCARA机器人必须提前对摄像机进行校准,然后再对手眼系统进行校正,对于6轴关节机器人,手眼标定前的摄像机标定是可选择的,在后面可以直接通过手眼标定来校准摄像机。2.为SCARA...

手眼标定之机器人位姿设置

1. 机器人位姿定义: 1.1 如果机器人是abg位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿,旋转矩阵链如下:[x,y,z,RX,RY,RZ]1.2 如果机器人是gba位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿,旋转矩阵链如下: 1.3 如果机器人是zyz位姿类型,则不能使用create_pose,必须创建相应的齐次变换矩阵,并使用hom_mat3d_to_pose...

手眼标定之摄像机内参和外参

1.图像坐标系,摄像机坐标系,世界坐标系勇哥说明一下:图像坐标系就是相机感觉芯片上的坐标系。摄像机坐标系就是镜头表面上的坐标系。世界坐标系就是摄像机看到内容的坐标系。2. 摄像机内部参数:[Focus,Kappa,Sx,Sy,Cx,Cy,Whith,Height]面阵相机(division模式):Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度Kappa:扭曲系数(畸变)Sx,Sy:像素大小Cx,Cy:...

手眼标定之介绍

手眼标定之介绍一.机械手类型关节机器人:3个关节,6个自由度,即3个旋转3个平移;SCARA机器人:包括沿X,Y,Z方向的平移和绕U轴旋转的4个自由度,它有3个旋转关节,最适用于平面定位;二.手眼标定方式1.固定相机拍照手眼标定做什么:1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取;1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿; 1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为...

手眼标定之3D知识

一.3D坐标摄像机坐标系中的点P的坐标(由字母c表示)世界坐标系(用字母w表示)将写成:二.平移(1)3D坐标点的平移(2)3D坐标系的平移三.旋转(1)3D坐标点的旋转第一次旋转:第二次旋转:(2)3D坐标系的旋转与点相比,坐标系相对于其他坐标系具有方位。 坐标系旋转时,此方向会改变;坐标系的位置可以直接用平移矢量表示,方向包含在旋转矩阵中;--------------------- 作者:ha...

UR机械臂运动学正逆解方法

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的。ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示。我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以...

通俗易懂的理解机器人运动学(DH算法)

前段时间勇哥在淘宝上看到一个六轴机器人,别人用3D打印做的本体,配上电机驱动器。然后控制板据说自己写的程序,用的是DH算法。我知道这是机器人正解反解的算法,但是个这算法怎么工作的我不知道。下面这位大神的文章就是来解读这个DH算法是毛东西的,虽然看不懂,但是放在这里扫个盲。貌似淘宝上3D打印机器人,然后配个电机的就拿来卖的有无数家,但是如果说机器人配上位机DH算法控制软件的就极少,好像还是个少有人涉...

名词解释:什么是SCARA机器人

SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写,意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节,最适用于平面定位。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文译名:选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定...

固定相机先拍后取料,标定后对位方式一(含原理与代码)

所谓标定后的对位方式,指的是应用标定的结果进行实践取放料的方法。标定只是负责准确的把视觉坐标系中的每个点正确的映射到机器人坐标系中的对应的唯一坐标上去。而标定后的对位则是负责准确取放过程的实现方法。本文讨论的的标定后对位方法一,适合固定位拍照的视觉系统。它的动作方式是:机器人走避让位,CCD拍照视觉求出机器人的修正坐标,机器人修正姿式机器人取料,在放料位走一个固定的示教点进行放料在这个过程中,CC...

Epson机器人左右手走相同点位不准的问题

勇哥最近跟的一台设备,其视觉定位出现一种奇怪的现象:定义好工具坐标1后,进行九点标定,然后把视野内的5个像素点位置转为机器人坐标,依次走过去看是否准确。结果发现只有中间的两个点走过去是比较准确的,而其它的几个点最大偏差有几个毫米!并且偏差的位置没有规律,有的是向左边偏,有的向右边偏。操,这又是什么鬼呢?重新做工具坐标1,做好后,在原地旋转一定角度后,再截原来的点,发现工具1并不准确,有零点几个毫米...

机器人不用旋转中心进行标定

旋转中心标定方式的说明在下面的图例中,红色为相机视野(FOV),黄色为工件,五星为Mark点。(训练的标准位置)(工件发生平移)(工件发生旋转与平移)(图4)旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景方法 :计算工件实际发生的偏移量 和旋转,结合机器人的旋转中心进行二次补偿后 ,把补偿量 发送给机器人 ,然后机器人把补偿量进行抓取或放置即可。计算 某个点绕另外一旋转定角度后的坐 标,如图 :A(x,...

深入浅出地理解机器人手眼标定

参考代码:https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon所谓手眼系统,就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取,就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以...
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