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[置顶]2020年勇哥的机器视觉实验项目清单(大纲)

基于GRBL设备的常用G代码

勇哥的x,y,z平台的是基于GRBL的设备,可以使用G代码。下面是勇哥总结的常用指令:解锁$X设备初始化的代码$XG10 P0L20 X0.0Y0.0Z0.0$ZL00418467回归零坐标G01 X0Y0Z0F20000设为零坐标G10 P0L20 X0.0Y0.0Z0.0关闭电机$SLP告诉机器之后指令是用绝对坐标G90齐步走命令G1 XxxxYyyyZzzz FspeedZ轴指令G1 Z-4...

基于Arduino单片机的GRBL设备的串口和C#代码通讯的问题(win32 api自己写的串口类)

勇哥也没想到,这里需要再研究一下串口编程话题。串口编程这个可以说无人不晓的初级话题,用C#,拖个serialPort控件就搞定了。好像没啥子好说的,但是如果你这些对付基于Arduino单片机的GRBL设备的串口试试?现象是这样的:淡蓝色是我C#发出去的指令。黄色是返回的内容。可以看到返回的内容是乱码的。而且C#写的程序,其返回的内容和顺序都跟这个设备官方的上位机软件返回的不完全一样。可能你认为乱码...

G代码介绍

G代码功能说明指令格式G00快速定位G00 X__ Y__ Z__G01直线插补G01 X __ Y __ Z__;一般直线插补模式 N100 G01 X__ Y__, C__N105 G01 X__ Y__ ;转角倒角模式,C__ :假想转角处到倒角切削开始点或终点的距离 N100 G01 X__ Y__ ,R__N105 G01 X__ Y__ ;...

GRBL介绍

近日项目需要,PLC中添加直线差补类的功能,第一次接触GRBL,做个大致概括。 Grbl是一款针对Arduino/AVR328芯片的嵌入式G代码编译和运动控制器。所以说GRBL分为两部分:上位机部分和下位机部分1.上位机部分:GRBL Controler 用QT编译的,作用是:GCODE编译器,类似于串口提示助手的功能,通过串口传递G指令给下位机很多DIY做雕刻机或者打印机的都需要用到此款软件,...

树莓派、Arduino、传统单片机开发板该如何选择

十年前,勇哥玩51单片机,现在时代变了,越来越高端了。搞一篇扫盲贴子,涨点见识。--------------------几十年前的电子爱好者,最喜欢的就是电烙铁、面包板和收音机;十几年前,出现了单片机,于是玩具就成了电烙铁、面包板和单片机;到了2015年,贴片技术的不断普及,让面包板不再那么有用武之地,经济的发展也让现成的板卡价格降到了一个合理的范围,购买现成的电路板,甚至自己打样电路板来使用,已...

模拟量万能公式,不管什么品牌的PLC都适用

LAD方法实现(1)计算公式说明[(IN0-IN1)/(IN2-IN1)]*(IN4-IN3)+IN3IN0:模拟量输入信号,数据类型为整数IN1:模拟量信号下限,数据类型为整数IN2:模拟量信号上限,数据类型为整数IN3:工程量数值下限,数据类型为实数IN4:工程量数值上限,数据类型为实数(2)程序编写说明02SCL方法实现(1)计算公式说明[(Raw-Dmin)/(Dmax-Dmin)]*(E...

三菱Fx5u PLC在交换机环境下的网络连接

三菱Fx5u PLC如果直接网络连接的话,肯定是可以成功的。但是如果通过交换机连接的话,我们要选择“经由集线器连接”的方式。下图的对话框是你点“计算机侧”出现的。在该对话框中,如果点击“搜索”找不到plc的话,你需要人工指定plc的IP地址。填写好plc的ip地址后,你如果点击“搜索”会发现仍然找不到plc。这个地方是个坑!你确定退出这个对话框,占击下面这个面板中的“通讯”测试,会发现plc被发现...

三菱FX5U与上位机通讯时的网络设置

勇哥的公司现在大量采用三菱FX5U的PLC。据说这款产品在8轴的产品里价格有竞争力,而且还内带一个以太网口。三菱PLC的内存读写可以采用前辈写的HSL模块,但是需要在PLC端做一些设置,否则连接不上。设置如下图所示,其中分配了两个端口号,4999,6000。也就是说这款产品可以指定多个网络端口号,以供外部设备与其网络通讯。在上位机这边,我们以tcp client来访问即可,即PLC是一个tcp s...

欧姆龙cp1h常用指令学习(十五)网络通讯指令SEND,RECV,CMND

Q:如何使用SEND指令发送数据?A:步骤1:参数设置——PC以及2台PLC的IP地址&子网掩码注:IP地址均为同一网段;PLC硬件节点号与其IP地址最后一位相同步骤2:编写SEND指令(操作数为S、C、D)具体设置如下S——发送数据首地址C+0——发送数据的长度C+1——00-07位表示目标网络号,如果在同一个网络中传送,此处固定设为00;08-11位对于EIP网络,设置为0;12-15...

上位机读写三菱plc fx5u的内存数据示例

这个例子使用HslCommunication类库的三菱plc读写测试程序,所以在使用前,请安装这个组件。HslCommunication类库的作者功底扎实,其代码质量很高,是勇哥学习的标榜。同时作者有愿望和勇气为工业4.0做技术上的积累,这个高度让人汗颜,这里向作者表达真心的致敬。示例代码:using HslCommunication; using HslCommunication.Profin...

三菱plc cclink,CPU FX5U 网络通讯协议

起始位置 数量55000 00FF FF03 00 0C00 1000 0104 0000 FB0000 A8 0500 命令 子命令 寄存器改报文为16进制,是高位在前,低位在后。起始位置是中间两位无意义...

欧姆龙PLC以太网通讯Fins TCP

Fins指令是欧姆龙PLC的一种通讯帧方式的通讯方式,上位机可以借助于它实现读写PLC内存。这种Fins即可以基于以太网,也可以基于tcp,本文介绍的是tcp方式的fins。‘’...

欧姆龙Plc Fins命令+Hostlink协议通讯实验

Fins command code:参考Fins通讯手册P81.@:Hostlink协议起始代码2.Unit No.:单元号,对应PLC内置串口或串行通讯单元设置的Hostlink号。3. Header code:在PC主机直连PLC的情况下,头代码为FA4.Response wait time:设置范围为0~F,单位为10ms,例如设置为2,则响应等待时间为20ms5.ICF、DA2、SA2:在...

西门子TCP协议解析

1.西门子和三菱的几个区别(上位只关心的通讯层面): 1. 西门子PLC通讯端口固定102,但是可以连接多个PC端(客户端),三菱PLC通讯端口可以自定义,最多好像8个,但是每个端口只能连接一个客户端; 2. 两者的读写指令类似,但是西门子在端口连接的时候,要做两个初始化指令交互后,才能正常读写处理; 如果中途有错误格式的指令,可能导致端口连接断开; 3. 三菱PLC主要是以字为单位读写的;西门...

欧姆龙cp1h常用指令学习(十五)多重互锁指令MILH,MILC

多重互锁指令是允许相互嵌套的,如下图所示:其中,编号并非是必须全部是唯一的,而是保证两两MILH之间不一样即可。也就是说,编号可以0,1,0,1这样嵌套使用下去。为了解释清楚多重互锁的意义,勇哥编写了下面的例程。这里我做了两把锁,编号为0,状态位为W100.00编号为1,状态位为W100.01如果我不导通W0.00的话,你会发现你直接导通w0.01是没有效果的。实际上,如果你不导通W0.00,那么...

欧姆龙NJ501应用etherCAT

EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议,相比传统的工业以太网,有着众多突出的优点、应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。 概述EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议,相比传统的工业以太网,有着众多突出的优点、应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。 应用特点应用简单?!关于EtherCAT总线的应用具有以下几个特点:1)拓扑灵活——几乎支持任何形...

欧姆龙cp1h常用指令学习(十四)练习篇一:红外线遥控点歌

勇哥学了一段时间CP1H的指令后,突然有兴趣想做点东西。突然想到我学易语言、C#、python后第一个想到的肯定是做点歌软件。(用来点播本地的MTV音乐带搜索功能的小软件,因为勇歌的爱好就是在户外唱歌)。不过,点歌软件有大数据的处理、和互联网操作,cp1h是搞不了的,于是勇哥想到搞简单一点。我只需要利用单片写一段红外遥控的代码,用串口发给plc,plc收到后按我约定好的指令格式向计算机上的一段音乐...

欧姆龙cp1h常用指令学习(十三)数据移位指令

数据移位指令就是位操作指令,在C语言中,或者熟悉单片机编程,或者熟悉PC汇编语言的朋友都不会陌生。恰恰勇哥以上都比较熟悉。最早的程序员们,像386计算机这种pc的时代,为了让游戏速度更快,发明右移运算代替乘法的窍门,那时候勇哥还比较崇拜他们呢。换成在PLC里面,位操作似乎无所不在,全部指令的命令字都是以位来进行控制的。欧姆龙的输入输出IO通道都是按位操作的。WSFT 字移位由实验可以看到,D0开始...

欧姆龙CJ1系列PLC存储区的变址寄存器(IR)

16个变址寄存器(IR0--IR15)用于间接寻址,每个变址寄存器存储一个单独的PLC存储地址,该地址是在I/O存储区中一个字的绝对地址。用MOVR指令将一个常规数据区地址 16个变址寄存器(IR0--IR15)用于间接寻址,每个变址寄存器存储一个单独的PLC存储地址,该地址是在I/O存储区中一个字的绝对地址。用MOVR指令将一个常规数据区地址转换成它的PLC存储地址,并将该...

欧姆龙PLC的PID控制概述

PID英文全称为Proportion Integration Differentiation,PID控制又称比例积分微分控制,是一种闭环控制。下面以如图7-13所示的恒压供水系统来说明PID控制原理。 图7-13 恒压供水的PID控制 电动机驱动水泵将水抽入水池,水池中的水除了经出水口提供用水外,还经阀门送到压力传感器,传感器将水压大小转换成相应的电信号Xf,Xf反馈到比较...

欧姆龙cp1h常用指令学习(十二)块程序

什么是块程序能够在用户程序全体(全任务共通)中,最大可以创建128 个被称之为「块程序」的区域。块程序区域只根据1 个输入条件(功率通量)进行起动。起动后,BPRG~BEND 为止的指令被无条件执行。(除BPRG 指令之外,块程序区域内的指令的执行与输入条件(功率通量)无关)。因此,能够将由相同的输入条件ON 所进行的动作指令归并在该块程序中。将全体作为1 个块,用阶梯程序对该块进行起动。其中的指...

欧姆龙cp1h常用指令学习(十一)中断程序

勇哥是计算机专业毕业的,对于计算机的中断太熟悉不过了。所以对于中断是干什么的,怎么工作的,这里就不在赘述了。对于plc这种讲究实时响应的设备上来说,中断由于优先级别高,我相信意义是很大的。但是勇哥对于plc上的中断究竟能干些什么,由于初学plc,所以没有对应的项目经验,只能是先了解为主,以后再来补全。CP1H的中断功能的种类:●输入中断(直接模式) CPU 单元的内置输入发生OFF→ON 的...

欧姆龙cp1h常用指令学习(十)脉冲输出指令,电机运动控制

如果只是JOG+,JOG-,请参考程序第0,3步的演示。第0步往正方向运动,第3步往负方向运动。如果w0.01或者w0.02断开,则调用第6步的INI指令停止轴运动。第9步调用指令ORG回原点。第10步用来中止回原点动作。回原点的方向、速度、回原点的方式都是通过“设置”面板来设定的。第19,20步发固定脉冲走距离,CW是正方向转动,CCW为负方向转动。第13步为走固定脉冲的指令提供参数设定。本例源...

欧姆龙cp1h常用指令学习(九)结构化语言ST

结构化语言ST是作用于功能块编程中。这门语言对于梯形图中不善于处理的数值运算等逻辑算法,采用类似于高级语言的语法,使其变得简单。下面先从功能块的相关知识说起:CP1H的功能块规格:功能块定义数: 128实例数:256实例嵌套级数:cx-programmer6.0及以后,支持8级嵌套IO变量数:最多64个变量变量类型:注意:TIMER和COUNTER数据类型不能用于结构化文本功能块。在内部变量中,其...

欧姆龙cp1h常用指令学习(八)字符串处理指令

MOV$ 字符串传关指令这个指令只需要指定源字、第一个目标字勇哥很奇怪它怎么知道我传送多少个字符串?经过实验,我发现它是由源字开始,一直传送到0结束的字符串。也就是0做为要传送字符串的结束符。下面我截了内存区的图像,各位一看便知。LEFT$ 从左边取子字符串这个比较简单,看内存区截图。还有一个指令是取右边的子字符串,RGHT$这个名字勇哥忍不住要吐槽一下,实在是不好记,就不能叫RIGHT$? 真...

欧姆龙cp1h常用指令学习(七)栈处理指令

在欧姆龙中,可以通过SSET(设置栈大小),PUSH(向栈中压入数据)以及FIFO(以队列方式读取数据)来实现这一过程。首先,通过SSET指令来设置栈大小,欧姆龙的队列需要固定4CH的空间存储栈管理信息,且因为FIFO会保留最后一个数据,为了确保你的程序可以结束掉,所以还需要多申请一个CH的空间用于存放工艺步骤结束标志。因为演示程序使用的是3个通道,那么这里的栈空间申请了8个通道。勇哥来介绍一下演...

欧姆龙cp1h常用指令学习(六)功能块、子程序

欧姆龙PLC的功能块勇哥暂时理解为是一种拥有输入输出参数的自定义的指令。它的好处是实现功能复用,从梯形图上看来很简洁,可以减少plc内存消耗。如果仅仅是实现功能的利用,显然功能块无法和子程序区分开来,功能块拥有自己特殊的定义与调用方式。功能块有两种方法,一是梯形图形式,二是ST文本形式(结构文本),两者区别只是编码方式不同。(一) 梯形图形式的功能块首先创建一个梯形图功能块然后进入功能块的参数与梯...

欧姆龙cp1h常用指令学习(五)时序输出指令

(七)时序输出指令keep,set指令都属于时序输出指令,勇哥感觉叫时序输出不太恰当,但是因为欧姆龙的手册上是这么叫的,我也只能这样叫了,还是要忍不住要吐槽一下。KEEP, SET都是置位并且保持状态用的,它们的区别总结一下:keep與set,reset基本上是相同,keep兩個輸入set與reset必須與指令在相同位置.set與reset可以分開不同位置,如set在IL/ILC,JUMP/JME...

欧姆龙cp1h常用指令学习(四)串口无协议读写指令TXD,RXD

(六)串口无协议读写指令RXD、TXD有了串品读写,PLC就可以发信息给上位机,这样可以做许多有意思的事情,比如写个小游戏,可以让PLC做逻辑,上位机程序负责更新界面。RXD为读串口,TXD为写串口。下面的程序中,A526.01的作用如下:当通讯突然中断时,缓冲区内的数据一直保存,事实上,RXD指令并不负责清空缓冲区,换句话说,缓冲区内始终为接收的数据。所以,如果遇到这种问题,你可以执行A526....

OMRON_CP1H串口无协议通讯(TXD指令)

一、 本例使用串口1作为发送数据介质,只写发送示例,接收同理,首先设置串口1通讯参数,串口扩展板扩展板插在slot 1,设置参数如下: 通讯参数:波特率9600,数据位8,停止位1,校验位无,RS232C模式,通讯延迟1秒,其余默认。二、 电脑串口与PLC串口的连接方式,PLC采用USB转串口电缆,接线图如下:注意:不能直接将PC串口线插到CPU...
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