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2021-02-21 20:10:11
halcon固定相机2D匹配抓取工件例程解读
这篇是对halcon例程pick_and_place_with_2d_matching_stationary_cam.hdev的学习笔记。它讲得是利用halcon做了手眼标定后，怎么应用标定结果做机器人抓取物料。一般学习了halcon的手眼标定例程后，第一个想到的问题估计就是想到应用的问题。是不是想屏幕上指定一个像素点，然后转为机器人的坐标让它走到这个点上去？以前九点标定是用affine_tran...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:7202 | 评论:1
2021-02-20 17:30:06
halcon官方3D视觉指南机译中文版pdf
这份3D视觉指南pdf，我花了几十元用wps的vip收费全文翻译功能整出了个中文版来。翻译结果比较惨，特别是代码部分也被傻傻的翻译了。其它还有些图文混排的部分也乱套了。数学公式有些也被“翻译”了。不过纯文字阅读的部分还是可以勉强读一下，但是你也得中英文对照着一起看才行。话说许多halcon标定的图文资料都是从这份指南里copy出来的，还是很有参考价值。就弄个收费下载，收回点翻译费用吧。下载资源同时...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5685 | 评论:0
2021-02-19 23:05:03
Not enough calibration object poses: For the hand-eye-calibration at least three calibration object
勇哥碰到下面这个错误信息：标定对象姿势不够：对于手眼标定，至少需要三个标定对象姿势Not enough calibration object poses: For the hand-eye-calibration
at least three calibration object poses are necessary这个问题的原因是在标定的时候标定板没有倾斜和变换位置。正确的摆放应该是下面这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:3253 | 评论:0
2020-12-22 22:46:52
halcon算子：get_calib_data_observ_pose
get_calib_data_observ_pose名称get_calib_data_observ_pose —从校准数据模型中获取观察到的校准对象的姿势。签名get_calib_data_observ_pose（：：CalibDataID，CameraIdx，CalibObjIdx，CalibObjPoseIdx：ObjInCameraPose）描述操作员get_calib_data_obser...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:3174 | 评论:0
2020-12-22 22:35:36
halcon算子：create_pose
create_pose名称create_pose —创建3D姿势。签名create_pose（：：TransX，TransY，TransZ，RotX，RotY，RotZ，OrderOfTransform，OrderOfRotation，ViewOfTransform：Pose）描述create_pose创建3D姿势Pose。姿势描述了刚性3D变换，即由任意平移和旋转组成的变换，具有6个参数： Tr...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5531 | 评论:0
2020-12-22 22:31:57
halcon算子：read_pose
read_pose名称read_pose —从文本文件中读取3D姿势。签名read_pose（：：PoseFile：Pose）描述read_pose用于从名称为PoseFile的文本文件中读取3D姿势Pose。3D姿势的默认HALCON文件扩展名是'dat'。姿势描述了一个刚性3D变换，即由任意平移和旋转组成的变换，具有6个参数，三个用于平移，三个用于旋转。使用第七个参数，可以指示...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4599 | 评论:0
2020-12-22 21:39:46
halcon算子： create_calib_data
create_calib_data名称create_calib_data —创建一个HALCON校准数据模型。签名create_calib_data（：：CalibSetup，NumCameras，NumCalibObjects：CalibDataID）描述操作员create_calib_data创建一个通用的校准数据模型，该模型存储相机校准设置的说明，校准过程的设置，校准数据，以及相机校准或手...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4719 | 评论:0
2020-12-09 20:07:51
HALCON高级篇：3d相机标定（六）应用之 径向畸变校准
引言：C#勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，
这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。
并且由于是在3d空间做标定，因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:13147 | 评论:0
2020-12-06 22:55:51
HALCON高级篇：3d相机标定（四）应用之 实际物料的测量
引言：C#勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。
并且由于是在3d空间做标定，因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，还是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6126 | 评论:0
2020-12-06 20:10:23
HALCON高级篇：3d相机标定（三）应用之任意角度测量平面进行测量
引言：C#勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。
并且由于是在3d空间做标定，因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，还是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6106 | 评论:0
2020-12-05 22:17:50
HALCON高级篇：3d相机标定（二）标定和标定结果的保存
引言：C#勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。
并且由于是在3d空间做标定，因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，还是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5366 | 评论:0
2020-12-05 20:52:20
HALCON高级篇：3d相机标定（一）基础理论
引言：勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。并且由于是在3d空间做标定，
因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，还是ey...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:13301 | 评论:0
2020-12-02 17:22:47
halcon算子 gen_image_to_world_plane_map
gen_image_to_world_plane_map 名称gen_image_to_world_plane_map —生成一个投影图，该投影图描述图像平面与世界坐标系的平面z = 0之间的映射。签名gen_image_to_world_plane_map（：地图：CameraParam，WorldPose，WidthIn，HeightIn，WidthMapped，HeightMapped，缩放...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6835 | 评论:0
2020-11-30 20:34:44
halcon 算子 outline_to_world_plane_xld
outline_to_world_plane_xld 将XLD轮廓转换为世界坐标系的平面z = 0。签名contour_to_world_plane_xld（轮廓：ContoursTrans：CameraParam，WorldPose，刻度：）描述操作者contour_to_world_plane_xld变换轮廓在给定的点轮廓到在世界上平面z = 0坐标系和在返回该3D轮廓点ContoursTra...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:2740 | 评论:0
2020-11-30 07:24:12
halcon算子 get_calib_data_observ_points
get_calib_data_observ_points 名称get_calib_data_observ_points —从校准数据模型中获取基于点的观测数据。签名get_calib_data_observ_points（：：：CalibDataID，CameraIdx，CalibObjIdx，CalibObjPoseIdx：行，列，索引，姿势）描述操作员get_calib_data_observ...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4556 | 评论:1
2020-11-30 07:23:25
halcon算子 set_origin_pose
set_origin_pose 名称set_origin_pose —转换3D姿势的原点。签名set_origin_pose（：：PoseIn，DX，DY，DZ：PoseNewOrigin）描述set_origin_pose 用DX， DY和DZ给定的向量转换3D姿势PoseIn的原点，并在PoseNewOrigin中返回结果。注意，相对于姿势本身的局部坐标系执行平移。例如，如果 PoseIn在相...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5733 | 评论:0
2020-11-30 07:22:22
halcon算子 image_points_to_world_plane
image_points_to_world_plane名称image_points_to_world_plane —将图像点转换为世界坐标系的平面z = 0。签名image_points_to_world_plane（：CameraParam，WorldPose，行，列数，刻度：X，ÿ）描述运算符image_points_to_world_plane在世界坐标系中将在Rows和Cols中给出的图像...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:8002 | 评论:0
2020-11-30 07:21:19
halcon算子 get_calib_data
get_calib_data名称get_calib_data —查询在校准数据模型中存储或计算的数据。签名get_calib_data（：：CalibDataID，ItemType，ItemIdx，DataName：DataValue）描述使用运算符get_calib_data，可以查询校准数据模型CalibDataID的数据。请注意，在下文中，所有与“姿势”相关的数据都是相对于模型参考相机的坐标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6600 | 评论:0
2020-11-30 07:19:50
halcon算子 find_calib_object
find_calib_object名称find_calib_object —查找HALCON校准板，并在校准数据模型中设置提取的点和轮廓。签名find_calib_object（图片：CalibDataID，CameraIdx，CalibObjIdx，CalibObjPoseIdx，GenParamName，GenParamValue：）描述find_calib_object在图像中从校准数据模...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6858 | 评论:0
2020-11-28 23:32:23
halcon电路宽度测量的例子
处理要求：根据客户给的宽度，计算出电路宽度太窄的为NG原图：处理程序：read_image (Image, '1.png')rgb1_to_gray(Image, GrayImage)threshold(GrayImage, Region, 130, 255)connection (Region, ConnectedRegions)select_shape(ConnectedReg...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:3838 | 评论:0
2020-11-28 23:31:05
halcon标定后改变世界坐标系参考点方法
halcon相机标定完成后，世界坐标系原点在标定板的中间，如果要自定义坐标系原点该如何操作如图：方法1使用仿射变换*pose_to_hom_mat3d (FinalPose, HomMat3D)*hom_mat3d_translate_local (HomMat3D, dx, dy, 0, HomMat3DTranslate)*hom_mat3d_rotate_local (HomMat3DTra...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4573 | 评论:0
2020-11-28 15:41:44
常见的hlacon标定流程及其相关算子的解释
（一）halcon标定步骤1、创建标定数据模型使用算子 create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)CalibSetup：创建的内容NumCameras：相机个数NumCalibObjects ：标定项目数CalibDataID：标定句柄例如：create_calib_data (‘cal...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5626 | 评论:4
2020-11-26 23:23:41
halcon算子 calibrate_hand_eye
名称calibrate_hand_eye —执行手眼校准。原型calibrate_hand_eye( : : CalibDataID : Errors)描述操作员根据校准数据模型确定机器人（“手”）相对于相机或3D传感器（“眼睛”）的3D姿势。借助确定的3D姿态，可以将摄像机坐标系中的校准对象的姿态转换为机器人的坐标系，然后可以例如抓取被检零件。机器人摄像机（手眼）系统有两种可能的配置：摄像机可以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:3880 | 评论:0
2020-07-20 13:55:00
显示对象相对于世界、相机和机器人坐标系的姿势
勇哥注：想搞清楚halcon的手眼标定，3d位姿的知识是基本功。本篇文章是其入门扫盲贴。程序运行后，有四个坐标系：相机坐标系（Camera coordinate system）世界坐标系（World coordinate system）对象坐标系（Object coordinate system）机器人基坐标系（Robot base coordinate system）你可以用鼠标指向四个坐标系的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6658 | 评论:2
2020-05-01 14:36:07
手眼标定之3D位姿
一.3D位姿1.为什么用3D位姿齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读，特别是旋转部分。将它转换位3D姿势后，便于阅读；【齐次变换矩阵】 【位姿】2. 3D位姿定义3D位姿用3个平移参数,3个旋转参数来表示； 3.位姿类型位姿为”gba类型”:(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90) 位姿为”...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:8117 | 评论:0
2020-04-29 22:28:36
Halcon SCARA关节机器人手眼标定（眼在手上）例程注解
****scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for
* a SCARA robot. In this case, the camera is attached to the robot tool
* and the calibration obje...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4872 | 评论:0
2020-04-29 21:59:17
相机pose的理解
代码中有几个外部算子，没办法运行。只能看图识代码了。*
* This example visualizes different poses
* in the camera coordinate system
*
* A calibration plate is held at varying positions in different
* orientations with res...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5410 | 评论:0
2020-04-29 21:54:32
halcon标定板单相机外参标定
*外参标定即为相机坐标系和系统世界坐标系关系的旋转和平移矩阵；可以简化理解为一个3*3的矩阵
ImgPath:='3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window()
dev_open_window(0,0,652,494,'black',WindowHandle)
dev_update_off()
dev_set_dr...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4148 | 评论:0
2020-04-29 07:27:28
halcon手眼标定总结
http://www.ihalcon.com/read-7445.html在进行手眼标定时走了一些弯路，特在此总结，希望其他人少走一些弯路。实验了 1. 2D面阵相机，3DTOF相机 2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。在进行手眼标定时（不管是移动相机还是固定相机，不管是2D还是3D sensor）需要的数据准备：1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿，这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:11170 | 评论:0
2020-04-25 17:28:45
eye-in-hand手眼标定系统
上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况，就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法，就是每次拍照时让相机回到之前标定的位置，但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低，产生很多重复动作，所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中，而且标定板相对于机器人也是静止的。在这种情况下，手眼校...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:7099 | 评论:0
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