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HALCON高级篇:3d相机标定(一)基础理论

引言:勇哥注:所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定,而是指的是3d空间做相机的标定,这个相机仍然是2D相机。 halcon的这套标定方法,同时可以应对测量、手眼标定。并且由于是在3d空间做标定, 因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直,或者物料可以任意方向倾斜(当然你的相机的景深要能做得到)。 如果你是做机器人手眼标定,这套标定方法无论是hand to eye,还是eye...

halcon算子 gen_image_to_world_plane_map

gen_image_to_world_plane_map 名称gen_image_to_world_plane_map —生成一个投影图,该投影图描述图像平面与世界坐标系的平面z = 0之间的映射。签名gen_image_to_world_plane_map(:地图:CameraParam,WorldPose,WidthIn,HeightIn,WidthMapped,HeightMapped,缩放...

halcon 算子 outline_to_world_plane_xld

outline_to_world_plane_xld 将XLD轮廓转换为世界坐标系的平面z = 0。签名contour_to_world_plane_xld(轮廓:ContoursTrans:CameraParam,WorldPose,刻度:)描述操作者contour_to_world_plane_xld变换轮廓在给定的点轮廓到在世界上平面z = 0坐标系和在返回该3D轮廓点ContoursTra...

​halcon算子 get_calib_data_observ_points

get_calib_data_observ_points 名称get_calib_data_observ_points —从校准数据模型中获取基于点的观测数据。签名get_calib_data_observ_points(:::CalibDataID,CameraIdx,CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx:行,列,索引,姿势)描述操作员get_calib_data_observ...

halcon算子 ​set_origin_pose

set_origin_pose 名称set_origin_pose —转换3D姿势的原点。签名set_origin_pose(::PoseIn,DX,DY,DZ:PoseNewOrigin)描述set_origin_pose 用DX, DY和DZ给定的向量转换3D姿势PoseIn的原点,并在PoseNewOrigin中返回结果。注意,相对于姿势本身的局部坐标系执行平移。例如,如果 PoseIn在相...

halcon算子 ​image_points_to_world_plane

image_points_to_world_plane名称image_points_to_world_plane —将图像点转换为世界坐标系的平面z = 0。签名image_points_to_world_plane(:CameraParam,WorldPose,行,列数,刻度:X,ÿ)描述运算符image_points_to_world_plane在世界坐标系中将在Rows和Cols中给出的图像...

halcon算子 ​get_calib_data

get_calib_data名称get_calib_data —查询在校准数据模型中存储或计算的数据。签名get_calib_data(::CalibDataID,ItemType,ItemIdx,DataName:DataValue)描述使用运算符get_calib_data,可以查询校准数据模型CalibDataID的数据。请注意,在下文中,所有与“姿势”相关的数据都是相对于模型参考相机的坐标...

​halcon算子 find_calib_object

find_calib_object名称find_calib_object —查找HALCON校准板,并在校准数据模型中设置提取的点和轮廓。签名find_calib_object(图片:CalibDataID,CameraIdx,CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx,GenParamName,GenParamValue:)描述find_calib_object在图像中从校准数据模...

halcon电路宽度测量的例子

处理要求:根据客户给的宽度,计算出电路宽度太窄的为NG原图:处理程序:read_image (Image, '1.png')rgb1_to_gray(Image, GrayImage)threshold(GrayImage, Region, 130, 255)connection (Region, ConnectedRegions)select_shape(ConnectedReg...

halcon标定后改变世界坐标系参考点方法

halcon相机标定完成后,世界坐标系原点在标定板的中间,如果要自定义坐标系原点该如何操作如图:方法1使用仿射变换*pose_to_hom_mat3d (FinalPose, HomMat3D)*hom_mat3d_translate_local (HomMat3D, dx, dy, 0, HomMat3DTranslate)*hom_mat3d_rotate_local (HomMat3DTra...

常见的hlacon标定流程及其相关算子的解释

(一)halcon标定步骤1、创建标定数据模型使用算子 create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)CalibSetup:创建的内容NumCameras:相机个数NumCalibObjects :标定项目数CalibDataID:标定句柄例如:create_calib_data (‘cal...

halcon算子 calibrate_hand_eye

名称calibrate_hand_eye —执行手眼校准。原型calibrate_hand_eye( : : CalibDataID : Errors)描述操作员根据校准数据模型确定机器人(“手”)相对于相机或3D传感器(“眼睛”)的3D姿势。借助确定的3D姿态,可以将摄像机坐标系中的校准对象的姿态转换为机器人的坐标系,然后可以例如抓取被检零件。机器人摄像机(手眼)系统有两种可能的配置:摄像机可以...

显示对象相对于世界、相机和机器人坐标系的姿势

勇哥注:想搞清楚halcon的手眼标定,3d位姿的知识是基本功。本篇文章是其入门扫盲贴。程序运行后,有四个坐标系:相机坐标系(Camera coordinate system)世界坐标系(World coordinate system)对象坐标系(Object coordinate system)机器人基坐标系(Robot base coordinate system)你可以用鼠标指向四个坐标系的...

手眼标定之3D位姿

一.3D位姿1.为什么用3D位姿齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读,特别是旋转部分。将它转换位3D姿势后,便于阅读;【齐次变换矩阵】 【位姿】2. 3D位姿定义3D位姿用3个平移参数,3个旋转参数来表示; 3.位姿类型位姿为”gba类型”:(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90) 位姿为”...

Halcon SCARA关节机器人手眼标定(眼在手上)例程注解

****scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for * a SCARA robot. In this case, the camera is attached to the robot tool * and the calibration obje...

相机pose的理解

代码中有几个外部算子,没办法运行。只能看图识代码了。* * This example visualizes different poses * in the camera coordinate system * * A calibration plate is held at varying positions in different * orientations with res...

halcon标定板单相机外参标定

*外参标定即为相机坐标系和系统世界坐标系关系的旋转和平移矩阵;可以简化理解为一个3*3的矩阵 ImgPath:='3d_machine_vision/calib/' dev_close_window() dev_open_window(0,0,652,494,'black',WindowHandle) dev_update_off() dev_set_dr...

halcon手眼标定总结

http://www.ihalcon.com/read-7445.html在进行手眼标定时走了一些弯路,特在此总结,希望其他人少走一些弯路。实验了 1. 2D面阵相机,3DTOF相机 2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。在进行手眼标定时(不管是移动相机还是固定相机,不管是2D还是3D sensor)需要的数据准备:1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿,这...

eye-in-hand手眼标定系统

上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况,就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法,就是每次拍照时让相机回到之前标定的位置,但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低,产生很多重复动作,所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中,而且标定板相对于机器人也是静止的。在这种情况下,手眼校...

halcon与opencv标定板的选择

标定板的选择主要从四个方面入手,分别是精度、视场、材质、光源,下面分别叙述。一、精度:标定板的图案尺寸偏差标定板的精度主要加工工艺来决定,主要有如下三类:光刻工艺(精度3um内):高精度光刻机、光学镀膜机等进口加工设备,常用加工材料 有玻璃和陶瓷两种,制作图案可达lm,常用(玻璃)加工尺寸一般为500mm左右;丝印工艺(精度20-50um):高精密丝印机、精密丝网板等加工设备,常用加工材料有 玻璃...

halcon手眼标定之 fix the pose ambiguity解析 (calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam实例)

最近在做的项目有用到手眼标定,是关于两个康耐视工业相机和爱普生SCARA机器人之间的手眼标定,相机是固定安装,属于Eye-to-hand固定方式。考虑到halcon中用于标定的算子和实例都比较丰富,并且halcon作为一款商用的视觉与图像处理软件,其可靠性、精度等都是opencv所不能比的。此次所用到的标定实例是calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam,在研...

一文读懂halcon 手眼标定的坐标转换

一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal;此外,涉...

halcon之眼在手外的手眼标定

*该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下,相机相对与机械臂而言是固定安装的,所以能探测到机械臂的整个工作控件范围。用于标定的标定板是固定安装在机械臂的末端工具上。最后,标定结果和用于确定要被抓取的物体的位置的数据都保存到了本地文件中。在例程pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev程序中有被使用到。*提供校准板的描述文件和先前校准过的摄像机的...

HALCON有关标定板生成的两个函数create_caltab和gen_caltab的区别

需要指出的是,HALCON中有两种标定板,create_caltab函数创建的标定板如下图所示它是一种蜂窝标定板。用默认的参数生成这种标定板的代码如下:create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'c...

halcon摄像机初始参数设置

StartCamParam (input_control)数阵-> (实数/整数)Camer type 为:'area_scan_division''area_scan_polynomial,,area_scan_telecentric_division,,area_scan_telecentric_polynomiar'line_scan'(类型不同...

(halcon实例)halcon的手眼标定例程

对于标定来说,一般常见的有用于测量的线性与非线性标定,另一类就是和运动相关的标定,手眼标定。勇哥写过许多epson机器人的手眼标定,也有halcon仿制这种方式的实现方法。但是halcon有自己的手眼标定。CalibObjDescr := 'calibrate_hand_eye_scara_setup_01_calplate.cpd' CalibrationPlateThickn...

Halcon单相机标定—标定板标定和自标定 线扫相机标定

勇哥接触过的基本上是面阵CCD,对于线扫相机没有接触过,这个贴子介绍了线扫相机的halcon标定的知识,放在这里做为扫盲贴子。一、标定板标定 13.0在工业镜头选型过程中,为了方便各位朋友计算工业镜头参数,现提供靶面尺寸表供参考。1.1英寸————靶面尺寸为宽12mm*高12mm,对角线17mm1英寸————靶面尺寸为宽12.7mm*高9.6mm,对角线16mm2/3英寸————靶面尺寸为宽8.8...

(halcon实例)一种蜂窝圆点标定板校准CCD并测量的例子

这个不是hlacon的标准标定板。勇哥想知道这个+-0.009mm是怎么整出来了。这个例子值得研究一下。ImgPath := '3d_machine_vision/calib/' dev_close_window () dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black', WindowHandle) dev_update_off...

两个相机标定two_camera_calibration

two_camera_calibration.hdev* This example program shows how high precision mosaicking * can be performed with calibrated cameras. * * Further information can be found in the * Solution Guide III-...

halcon学习-相机标定与图像径向或透视畸变的校正

1.初始化相机并设置相机内部参数和相机类型,确定校准目标。gen_cam_par_area_scan_divisioncreate_calib_dataset_calib_data_cam_paramset_calib_data_calib_object2.校正相机find_calib_objectget_calib_data(CalibDataID, ‘camera’, 0, ‘init_par...
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