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2020-11-30 07:24:12
halcon算子 get_calib_data_observ_points
get_calib_data_observ_points 名称get_calib_data_observ_points —从校准数据模型中获取基于点的观测数据。签名get_calib_data_observ_points（：：：CalibDataID，CameraIdx，CalibObjIdx，CalibObjPoseIdx：行，列，索引，姿势）描述操作员get_calib_data_observ...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4546 | 评论:1
2020-11-30 07:23:25
halcon算子 set_origin_pose
set_origin_pose 名称set_origin_pose —转换3D姿势的原点。签名set_origin_pose（：：PoseIn，DX，DY，DZ：PoseNewOrigin）描述set_origin_pose 用DX， DY和DZ给定的向量转换3D姿势PoseIn的原点，并在PoseNewOrigin中返回结果。注意，相对于姿势本身的局部坐标系执行平移。例如，如果 PoseIn在相...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5723 | 评论:0
2020-11-30 07:22:22
halcon算子 image_points_to_world_plane
image_points_to_world_plane名称image_points_to_world_plane —将图像点转换为世界坐标系的平面z = 0。签名image_points_to_world_plane（：CameraParam，WorldPose，行，列数，刻度：X，ÿ）描述运算符image_points_to_world_plane在世界坐标系中将在Rows和Cols中给出的图像...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:7991 | 评论:0
2020-11-30 07:21:19
halcon算子 get_calib_data
get_calib_data名称get_calib_data —查询在校准数据模型中存储或计算的数据。签名get_calib_data（：：CalibDataID，ItemType，ItemIdx，DataName：DataValue）描述使用运算符get_calib_data，可以查询校准数据模型CalibDataID的数据。请注意，在下文中，所有与“姿势”相关的数据都是相对于模型参考相机的坐标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6586 | 评论:0
2020-11-30 07:19:50
halcon算子 find_calib_object
find_calib_object名称find_calib_object —查找HALCON校准板，并在校准数据模型中设置提取的点和轮廓。签名find_calib_object（图片：CalibDataID，CameraIdx，CalibObjIdx，CalibObjPoseIdx，GenParamName，GenParamValue：）描述find_calib_object在图像中从校准数据模...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6838 | 评论:0
2020-09-27 22:18:34
勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验(二) 相机位于机器人第3轴时，并且定位特征在相机视野内不可见
继续上篇《勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验。相机挂在x,y平台上，全部九点标定特征在相机视野内可见》这次勇哥换用Epson四轴scara机器人来做实验。如下图所示，相机挂在第3轴上面，因此这种眼在手上的工作模式分为两种情况：（1） 相机移动，不旋转（2） 相机移动并且旋转本篇研究一下第（1）种情况。（图1）我们开始九点标定。请看上图，这里勇哥还是用笔尖做为标定特征点。要...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:8719 | 评论:3
2020-07-15 13:52:25
九点自动标定---如何让相机视野中心十字对准目标物？
我们知道图像坐标和机械坐标是相互独立的，需要通过移动9个点（常说的9点标定）的方式建立二者的关系，从而达到通过像素点的坐标关系得到机械坐标。相机的视野中心对准目标物中心这会延申到吸嘴是否准确的抓取到目标，如何达到这一操作见下（假设已经通过9点标定建立关系后，准确说方法1根本就没用到9点标定的关系式，它也不需要进行9点标定）方法1：如下图所示：假设大黑框里面的内容代表相机视野里的东西，绿色十字是视野...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5713 | 评论:0
2020-07-14 10:49:52
单目相机标定： 一个全自动化的使用opencv的标定程序
首先使用拍照工具拍摄一些JPG格式的标定图片。然后放到特定的文件夹下，我这里是image文件夹。在标定前，首先读取该文件夹下的图片文件，获取这些图片文件的文件名，以备将来opencv读取图片使用。这样做的好处是不用特意给拍摄的图片按照特定格式重新命名，大大减小了工作量。标定时，程序会检查这些图片是否能正常提取格点，如果不能，程序自动舍去，在标定时该幅图片不参与计算。标定完成后，程序会把标定结果显示...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3805 | 评论:0
2020-07-14 07:15:53
手眼标定_全面细致的推导过程
本文解决的问题： 机械手搭载双目相机，手眼标定。 本文有细致的推导过程，非常全面。 什么是手眼标定 确定像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系； 为什么会存在这个？ 举一个生活中常见的例子——用手移动物体： 第一步：眼睛观察到三维世界，并将其转换到视网膜平面（三维空间转换到二维平面）传送信息给大脑； 第二步：大脑想要移动某个物体，假设想要将物体从A点移动B点（二维坐标），但是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6244 | 评论:0
2020-06-18 22:34:32
勇哥的视觉实验：halcon标定助手自动生成代码的解读
halcon的标定助手完成标定后，是可以自动生成一些代码。它是很好的参考。////////////////////标定数据Tuple////////////////CameraParameters := ['area_scan_division',0.00928003,-1009.07,2.50105e-06,2.5e-06,1236.62,1005.87,2592,1944]...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:4113 | 评论:0
2020-06-11 10:50:52
halcon例程：双相机标定进行高精度对象镶嵌
多个相机标定在一起，即使用一个坐标系。其好处是可以一个大物料分成两个部分拍照，并且能准确测量出结果。有些时候机构的限制或者拍照视野要求太大，我们就可以采用多相机拍照的方案。这种需求，可以用下面的思路来完成标定：用2个已经标定过的相机拍摄同一个标定板，建立一个世界坐标系用九点标定获取世界坐标系，2个相机执行2次九点标定操作或者，也可以参考下面的例子中的办法：下面这个例子的功能是：两个相机，各拍卡尺的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8398 | 评论:0
2020-06-09 17:14:28
多相机视觉系统的坐标系统标定与统一及其应用
导语： 随着机器视觉应用的日益广泛，大幅面 多相机 视觉系统的需求越来越多，主要应用方向为大幅面高精度的定位与测量和场景拼接等。 多相机视觉系统的难点在于多相机坐标系的统一. 可以分为两类，一是相机视野间无重叠部分，二是相机视野间有重叠部分。 相机间无重叠部分的情况主要用于大幅面多相机高精度的定位和测量，相机间有重叠部分的情况主要用于场景的拼接等。＝＝＝＝...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4843 | 评论:0
2020-05-30 21:41:20
勇哥的视觉实验：棋盘格标定板标定
勇哥手里这块标定板的参数如下：（一）使用GML Camera Calibration进行标定新建任务后，发现这个软件不让行列数量相同。必须行列一个为奇数一个就为偶数。由于勇哥手里的标定板就是9*9，无耐，只能参数改为9*8了。方格子长宽则为2mm。点击检测所有图片发现要么是检测长时间结束不了，要么是图片列表文字变红。这个表示检测失败，无法继续执行标定。看来可能是9*9的被当成9*8来处理是不行的。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:9041 | 评论:3
2020-05-23 16:27:27
【相机标定篇】单目相机标定原理（1）
“ 经济基础决定上层建筑”1、什么是标定？需要标定什么？为什么需要标定？空间物体呈现的是三维几何位置，相机内的投影图像为二维位置，所以，确定空间物体某点的三维几何位置与其投影图像中对应点的关系，就是标定。需要确定标定关系，必须建立物体与相机的投影数学模型，即相机成像的几何模型。构建几何模型的数学参数就是需要标定的内容，即相机的内外参数。内参是相机的工艺参数，包括焦距，主距，畸变系数，相邻像素距离等...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9746 | 评论:0
2020-05-23 16:12:11
【相机标定篇】halcon自标定（3）
“一滴水，用显微镜看，也是一个大世界。”在项目中，偶尔会遇到由于产品形状、拍摄位置等原因导致标定板很难放置的情况，此时可以考虑使用halcon自标定算法来标定相机。由于自标定可以在不使用用标定板情况下，进行畸变矫正。所以，极大地方便在设备现场进行调试。1. 自标定处理流程自标定原理来源于此论文：“Automatic line-based estimation of radial lens dist...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6335 | 评论:0
2020-05-23 09:37:21
张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）
原文来自：http://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52939318使用OpenCV实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4080 | 评论:0
2020-05-22 17:26:36
相机的那些事儿 - 概念、模型及标定
说起相机大家都比较熟悉，现在已经是手机的标配和卖点，而且做的非常便捷易用，随便按都能拍出不错的照片，但如果想更手动、更专业一点，或者将相机用于工业应用(如机器视觉、摄影测量等)，还是需要了解一下成像方面的东西，本文力求通俗易懂，先介绍一些相机相关的基本概念，然后对相机的标定过程进行简单的阐述。一、基本概念1、景深我们拍照片的时候常有“虚化”的效果，其实就是利用“景深”来突出重点：上图只有中间部分是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4294 | 评论:0
2020-05-19 17:36:25
相机标定原理学习
一.总体原理：摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。[1]基本的坐标系：世界坐标系；相机坐标系；成像平面坐标系；像素坐标系[2]一般来说，标定的过程分为两个部分：第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参）等参数；第二部是从相机坐标系转为成像平面坐标系（像素坐标系），...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3844 | 评论:0
2020-05-19 08:53:02
关于OpenCV的那些事——利用RANSAC消除错误姿态
上一节《关于OpenCV的那些事——跟踪点选取方式和特征点跟踪恢复》讲了两种跟踪和恢复的方法，这一篇主要讲第一个优化，使用random sample consensus收敛相机姿态。下一篇讲使用最小二乘多项式平滑消除姿态抖动。我们知道在计算相机姿态的时候，opencv中提供了两种函数：solvePnP, solvePnPRansac。 第二个函数即是利用ransac的思想计算更加精确的姿态。 鉴于...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:4445 | 评论:0
2020-05-19 08:44:13
关于OpenCV的那些事——张正友相机标定法
这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。以及他们之间的关系。然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机。图像坐标系：理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差，由此我们建立了等式（1）和（2），可以用矩阵形式（3）表示。相机坐标系（C）和世界坐标系（W）：通过相机与图像的投影关系，我们得到了等式（4）和等式（5），可以用矩阵形式（6）表示。我们...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:7084 | 评论:0
2020-05-01 14:23:37
手眼标定之3D知识
一.3D坐标摄像机坐标系中的点P的坐标（由字母c表示）世界坐标系（用字母w表示）将写成：二.平移（1）3D坐标点的平移（2）3D坐标系的平移三.旋转（1）3D坐标点的旋转第一次旋转:第二次旋转:（2）3D坐标系的旋转与点相比，坐标系相对于其他坐标系具有方位。 坐标系旋转时，此方向会改变；坐标系的位置可以直接用平移矢量表示，方向包含在旋转矩阵中；--------------------- 作者：ha...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3468 | 评论:0
2020-04-11 14:23:34
halcon与opencv标定板的选择
标定板的选择主要从四个方面入手，分别是精度、视场、材质、光源，下面分别叙述。一、精度：标定板的图案尺寸偏差标定板的精度主要加工工艺来决定，主要有如下三类：光刻工艺（精度3um内）:高精度光刻机、光学镀膜机等进口加工设备，常用加工材料 有玻璃和陶瓷两种，制作图案可达lm,常用（玻璃）加工尺寸一般为500mm左右；丝印工艺（精度20-50um）:高精密丝印机、精密丝网板等加工设备，常用加工材料有 玻璃...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:11022 | 评论:0
2020-04-11 09:16:37
halcon手眼标定之 fix the pose ambiguity解析 (calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam实例）
最近在做的项目有用到手眼标定，是关于两个康耐视工业相机和爱普生SCARA机器人之间的手眼标定，相机是固定安装，属于Eye-to-hand固定方式。考虑到halcon中用于标定的算子和实例都比较丰富，并且halcon作为一款商用的视觉与图像处理软件，其可靠性、精度等都是opencv所不能比的。此次所用到的标定实例是calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam，在研...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4009 | 评论:0
2020-04-11 08:31:28
halcon之眼在手外的手眼标定
*该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下，相机相对与机械臂而言是固定安装的，所以能探测到机械臂的整个工作控件范围。用于标定的标定板是固定安装在机械臂的末端工具上。最后，标定结果和用于确定要被抓取的物体的位置的数据都保存到了本地文件中。在例程pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev程序中有被使用到。*提供校准板的描述文件和先前校准过的摄像机的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6021 | 评论:0
2020-04-11 08:26:02
HALCON有关标定板生成的两个函数create_caltab和gen_caltab的区别
需要指出的是，HALCON中有两种标定板，create_caltab函数创建的标定板如下图所示它是一种蜂窝标定板。用默认的参数生成这种标定板的代码如下：create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24],
'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'c...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:11270 | 评论:0
2020-04-11 07:32:58
勇哥的视觉实验：halcon的标定助手
（一）实验器材准备说明（1）相机型号：MV-EM500M这个相机品牌是维视智造，500万像素，GigE接口。通过官方网站，查到它的基础信息如下：（2）标定板实验型号： HG-40-9X9-4.0-2.0-3.0这型号中的HG不知道啥意思， 40指的是矩形外边之间长宽是40mm。9X9指的是里面的圆形数量是9*9个。后面的4.0-2.0-3.0不知道啥意思。不过这个标定板的厚度是3mm。勇哥这块标定...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:22378 | 评论:4
2020-04-06 21:23:05
Halcon入摄像机标定初始参数解释
1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为Pc = RPw + T式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角度为β，绕x轴旋转角度为α（也可以从左像右看把它理解为先绕x轴旋转α，再绕旋转后的坐标系的y轴旋转β，最后绕再次旋转后的z轴旋转γ）...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3690 | 评论:0
2020-04-06 21:16:28
halcon摄像机初始参数设置
StartCamParam (input_control)数阵-> (实数/整数)Camer type 为：'area_scan_division''area_scan_polynomial,,area_scan_telecentric_division,,area_scan_telecentric_polynomiar'line_scan'(类型不同...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6957 | 评论:0
2020-04-06 20:55:57
Halcon摄像机标定流程
摄像机分为两种，一种是面扫描摄像机（Area Scan Camera），一种是线扫描摄像机（Line Scan Camera）。准确来说，叫摄像机系统比较正确。所谓的面扫描摄像系统是指可以通过单纯曝光取得面积影像，而线扫描摄像机，必须利用运动速度才能取得影像。两种不同的摄像系统由于成像的过程有区别，所以标定的过程也有区别，这里仅讨论面扫描摄像系统。流程如下： 1、初始摄像机参数：startCamP...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3500 | 评论:0
2020-04-06 20:37:43
（halcon实例）CCD校正和利用校正后的结果进行测量、图像校正
勇哥先放上代码，有空时再研究一下。* Attention:
* This program reads the interior camera parameters from the file
* 'camera_parameters.dat', which, e.g., could be generated by the program
* 'camera_calib...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3873 | 评论:0
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