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[置顶]2020年勇哥的机器视觉实验项目清单(大纲)

爱普生LS系列机器人本体电池检测/更换注意事项

1、机器人本体电池(检测/更换)爱普生机器人LS系列机器人手臂电池的使用寿命为1.5年,建议1年以后开始陆续更换,以免手臂原点丢失需要从新校正原点,从新示教点位。LS系列机器人本体电池位置:LS系列手臂电池规格:爱普生机器人LS系列电池图片:2、J3,J4关节皮带(检测/更换)按照正常保养流程,皮带在使用1年或者10000H就需要更换皮带,不更换皮带会有异响,震动,张力不足导致点位偏移等情况。皮带...

Epson机器人左右手走相同点位不准的问题

勇哥最近跟的一台设备,其视觉定位出现一种奇怪的现象:定义好工具坐标1后,进行九点标定,然后把视野内的5个像素点位置转为机器人坐标,依次走过去看是否准确。结果发现只有中间的两个点走过去是比较准确的,而其它的几个点最大偏差有几个毫米!并且偏差的位置没有规律,有的是向左边偏,有的向右边偏。操,这又是什么鬼呢?重新做工具坐标1,做好后,在原地旋转一定角度后,再截原来的点,发现工具1并不准确,有零点几个毫米...

Epson机器人手眼标定的过程与经验(一)

勇哥继续讨论Epson机器人手眼标定的过程和一些经验。(一)九点标定时的高度与实际电池取放高度相差几毫米可以吗?依据最近勇哥现场做的实验来看,如果标定高度不等于电池取放高度,影响很大。定位的时候差别按mm来算,不是差一点半点。而且这种偏差呈放射状的变化,有点像CCD的成像方式。勇哥画了个示意,在下图中,电池1的偏差可能是向左,而电池6的偏差可能是向右。如果这个时候把电池面升高到原来标定的高度,你会...

Epson机器人标定后验证标定的精度(八)

这一篇勇哥来谈一谈验证视觉取放料准不准如何来判定的问题。机器在客户工厂试产阶段,会暴露出整机定位精度不准的问题,这时候机构会甩锅给视觉这边,如何反驳呢?首先,我们视觉这边必须要有数据证明视觉取放精度是满足要求的.这一点之前的贴子中勇哥讲了许多.主要方法有两种:一是在标定完成后,在视野的最大范围内确定一批像素点, 转为机械人坐标后走过去戳下去, 看准不准.二是取实际的物料, 然后放置回视野内的一个固...

Epson机器人的重量与惯性设置

勇哥的同事反映,设备的机器人在低速运动的时候,取放重复性精度可以做到+-0.2mm。但是在高速运行的时候,精度只能做到+-0.8mm。这又是什么鬼呢?我问了一圈公司的高手,他们的意见是:(1)机器人的惯性与重量要设置(2)机器人的acc加速度参数要设置,让起停速度更圓滑些(3)观察机器本身的晃动、相机的晃动、机器爪的晃动,看是否有影响(4)机器人取放之前的暂停时间是有必要的精度要求不高的时候,机器...

Epson机器人标定后验证标定的精度(七)

这一次勇哥使用Epson机器人的标定来进行验证标定后的精度。首先按下图做九点标定。注意对于Epson机器人自己的标定指令来说,它认下面的顺序,不要乱搞。一般流程是:(1)你打印一张九点标志的纸,尽量能铺满视野范围。(2)在吸盘下装一个铅笔一样的针尖,去扎九个点的十字中心经过上面的步骤,你就能获得九组像素坐标与机器人坐标。但勇哥这台机器是背光的,这样搞不了。所以我只能先工具坐标标到标准片的Mark点...

EPSON简单视觉应用编程

EPSON简单视觉编程需要设备1.EPSON机械手一台。2.工业相机一个。3.通讯设备。以固定向下相机为例1.首先准备一个类似针尖工具,装到法兰盘上。2.准备一张九个MARK点,尽可能遍布整个拍照区域。3.建立一个camera_down_camera.pts点文件。将示教好的mark点和视觉像素点分别写入P1-P9 P11-P19中。4.新建一个cal.prg程序。5.编辑cal.prg程序。Fu...

​Epson机器人同第三方相机校准方法

Epson机器人同第三方相机校准方法基本思路:1. 相机通过以太网RS232同机器人通信2. 按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息3. 使用校准指令准备工具:1. 制作9宫图2. 制作机器人工件坐标的校准工具(类似铅笔,装在Z轴或者抓手上)一. 机器人与相机通过以太网通信(tcp/ip)1. 制作如下9宫图,该图的大小尽量占满相机的视野范围,但是不能太靠近边界,可用打印机打印,为获得...

EPSON机器人同第三方相机校准步骤

目的:将第三方相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准,建立转换关系基本思路:1. 相机通过以太网或RS232同机器人通信,按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息2. 按照校准步骤,记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3. 使用校准指令,建立机械手和视觉的坐标转换关系视觉工作时,将检测到的工件的坐标发给机器人,机器人根据坐标转换关系,转换为机器人坐标后再去做抓取、装配...

Epson机器人标定后验证标定的精度(六)

接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(五)》接下来,验证一下取放重复性测试和全视野取放重复性测试。重复性测试我就不解释了。全视野取放重复性测试是指同样的料分别从视野的上,中,下进料(见图1),这个测试对于一键换型视觉很重要。因为人家换了个品种后,可能原来从上路进的料,变成从下路进料,这时候你的结果是否相差很大呢?(图1)下面的数据是按上面方式进料进行的取放重复性精度测试。上,中,下位置分...

Epson机器人标定后验证标定的精度(五)

接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(四)》我们继续做实验,开始人工创建工具坐标。(图1 ct1点起始位置做为第一点)注意看箭头处的红圈,它始终都指示着像素x:1088.8 y:907.67的位置。等一会我们转180度后,就靠这个固定的红圈位置做指示。创建一个转180度后的示教点,角度88.929+180=268.929(图2)然后走到这个点位。(图3)走到z180点后,角度是正确的,...

Epson机器人标定后验证标定的精度(四)

接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(三)》我们继续做实验。这一次我们不用现有的示教点做tool0到tool1的转换对比,而采用指定一个点(目标像素点),转为机械坐标后再运动过去,再对比特征点的位置。标定特征点信息 像素x:690.251 像素y:458.546 机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548 要移动到点的位置(红点处)为:685,4...

Epson机器人标定后验证标定的精度(三)

我们定义四个移动点(九点标定简化只用4个),3个旋转点,一个测试点(图1)标定的log信息:09:31:45 机器人连接成功 09:31:45 等待机器人前往标定点1...... 09:32:00 模板位置:0, X:434.266, Y:546.689, U:-0.001 09:32:01 机器人到达标定点1,当前像素坐标为:457.752;443.519机械坐标为:3.7...

Epson机器人Local坐标的使用

Local坐标的使用爱普生机器人local坐标系使用,主要用于拍照MARK点坐标,根据MARK点的本地坐标,自动计算所有工作点在机器人坐标系下的坐标点,引导机器人定位、装配等工艺。Local坐标又叫本地坐标,或者工作坐标。适用于工作点较多而且点相互之间有明确的几何关系。例如PCB(一般有特定的参考点、有相对于参考点的工作点位置)或者数控加工零件。Local指令Local可以指定一个Local坐标,...

机器人工具坐标系的创建(官方文档)

工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。 位置用位置数据(X、Y、Z),姿势用姿势数据(U、V、W)指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外,用户可自定义 1~15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人(4 轴机器人)的 Tool 0 坐标系的定义 第 4 轴(旋转...

Epson机器人回原点方法的总结

epson四轴机器人的正常回原方向是在右手0度方向。因此会存在机器人在机器完全安装好后无法在右手0度方向回原的情况。所以下面的说明分为“能右伸直的情况”和“不能右伸直的情况”有经验的安装人员都知道,应该先安装好机器人,回好原点后再安装机台的其它部分。之后机器人再回原点就比较麻烦了。什么情况下机器人要回原点呢?勇哥总结了下面的几条:1。 机器人x,y方向运动不平行2。 机器人的工具坐标精度不够,即旋...

EPSON机器人固定下相机自动标定及下相机纠偏抓取程序

来自网友的一个分享。Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定 Integer i Double X_Distance, Y_Distance X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野) Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野) String buf...

下相机拍照,机器人先取再拍照定位的原理解释

下图中分别为在转盘上的,模板放料位置。位于下相机拍照位置的模板拍照位置。(垂直90的吸嘴C下面就是CCD拍照的位置)下图中,我们计算模板放置位置A2到模板拍照位置A1的偏移。偏移X=A2.X-A1.X偏移Y=A2.Y-A1.Y偏移U=A2.U-A1.U然后旋转偏移U,旋转后的模板特征点B要记下来,后面会用到。当拍照位置吸嘴下面的电池是歪的,它与原来的拍照模板之间存在位置差别,我们的目的是样让它们位...

固定相机拍照,机器人定位取料的原理解释

如图1。我们假设矩形就是电池。则这个电池是作为模板电池,其摆放的位置、机器人吸嘴过来取的位置都是做为模板位置。B1是模板特征点。本例子我们以电池左边与顶边的相交点做为特征点,且以顶线做为特征点的U。 (图1)图2中,电池故意旋转一定角度放置。此时的B2点为当前电池的特征点。此时当前电池的特征点B2的U坐标减去模板特征点B1的U坐标,取得了相差...

Epson机器人实现同时工作在PC和远程以太网模式

勇哥写的演示框架如下图所示。通过run main1, run main2 这样的指令可以启动不同的main程序。因此可以在触摸屏上可以用按钮启动不同的机器人程序。我们知道启动“远程以太网”模式后,在运行窗口中就不能再选择启动自定义的函数了。但是我们可以像main2函数中那样,启动一个线程,来监听#201端口,然后处理传入的字符串进行case分支处理。这种方式就实现了两种模式可以兼得。相当于plc...

PLC控制Epson机器人取放料、标定等功能,机器人端的框架代码

PLC控制机器人,一般首选“远程以太网”方式。发送go, jump等指令时,需要把xyzu位置信息首先以字符串方式放置于内存区,再合成一条指令发送出去。这种方式要占用大量内存地址,你还得把字符串翻译成16进制数,基本上是要累死人的节奏。勇哥提供的机器人端的框架代码,各位可以参考一下:#define MAX_IN_RANGE 1 Global Preserve Double g_dSafeHeig...

Epson机器人原点校准命令及方法(详细解释指令)

EPSON机器人原点校准命令及用法一. 命令1.PULSE :根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值2.HOFS:设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数3.CALPLS:校准位置(或原点)的脉冲数设置或显示4.ENCRESET:编码器复位5.CALIB:将Calpls 的脉冲值写入系统6. BRAKE:刹车单元控制命令;控制电磁刹车单元抱闸或松开二. 机器人与原点校准方法1.校准...

Epson机器人原点与左右手矫正说明

Epson Robot G3/6原点校正方法原 点 校 正下图为Epson Robot 文档里对于Robot 原点的说明。对于新到的设备,应该先检查,再确定是否需要校正。如果原点位置正确,不需要校正;如果不正确,则需要校正。G3 原点。G6原点。校正的方法有两种:1、使用Calibration Wizard ( Menu [Setup]-[Controller]-[Robot]-[Calibrat...

Epson机器人的x,y轴垂直性验证与解决办法

机器人的X轴与Y轴做垂直运动时,其夹角应该近似90度,否则机器人需要做回原点进行修正。勇哥是这样进行验证的:在吸盘上放置一个标定版,方便取得一个特征点。在视野范围内做一个L型的3个点的运动,正好让XY方向进行了相互垂直的运动。取得这3个点的像素坐标。把坐标用下面的程序计算一下,求得角度。read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp&#...

Epson机器人标定后验证标定的精度(二)

接上篇。本篇讨论下面的话题:二是绕着特征点旋转,验证特征点的像素偏差,或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试,验证实际的放料精度下面是采用特殊算法标定成功后的数据。后面主要谈谈怎么用旋转特征点的方式验证标定后的精度。因为手眼标定是把视觉像素换算成机器人的机械坐标,而本算法的原理是:把工具坐标1做到特征点上,然后走4组位置,记录4组像素与机械坐标,最后调用halcon的标定函数。因此对于这种标...

Epson机器人标定后验证标定的精度(一)

所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点,转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较,越小越好。验证精度我们可以从三方面入手:一是验证特征点在视野最大范围内变换位置,考虑相机畸变因素影响下对精度的影响二是绕着特征点旋转,验证特征点的像素偏差,或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试,验证实际的带料取放料精度。勇哥在本篇先讨论第一种方法。下面是标定后的特征点的信息标定特征点信息 像素x:...

Epson机器人突然X轴与Y轴运动方向反了

一台Epson四轴机器人,正常情况下应该是点动X轴时1轴转动,现在发现变成2轴前伸(即原来Y轴点动的效果)。真是奇了怪。勇哥后来发现是因为机器人撞过机的原因造成的。详细过程参见下面的资料:计算HOFS值校准原点当机器人原点丢失,而在原点位置机器人会与其它设备或者机构产生碰撞,无法手动将机器人推到原点位置来重新校准原点时,可以通过计算HOFS值来重新校准原点。以LS3-401S机器人第一轴为例1、打...

Epson机器人的一些实操经验记录

下面是勇哥实操机器人时接触到的一些零碎知识点,记录下来以备查。通电联机的方式新机器人上电后,连接好网线,需要自己设置机器人的连接IP,然后点击连接。这个面板,不会自动搜索已经连接好网线的机器人。控制机器人的四种方式在配置参数中的四个选项:pc:指的是执行机器人内写的程序,可以远程I/O:指的是用机器人的IO端触发机器人内定的程序远程以太网:指的是用网络远程指令的方式控制机器人。远程RS232同上面...

Epson四轴机器人的手眼标定(原理并附上halcon代码)

关于机器人视觉的手眼标定的原理,勇哥先放上一些教程资源:工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定halcon之手眼标定基本原理手眼标定的两种方式手眼标定之9点法众所周知,目前机器视觉项目,很大一部分都是引导机器人去取料 放料等工作。 这个里面就有个非常重要的工作要做。就是将相机的坐标系 映射到机器人坐标系里面,这样才可以实现视觉配合机器人动作。 通常这种标定使用有多点标定法(俗称九宫格标定法)可以...

[netMarketing类库] EpsonRobot类: Epson机器人远程控制模块

命名空间:netMarketing.automation.Robot.Epson功能:Epson机器人的远程控制类功能详细说明:EpsonRobot类是一个用于以太网远程控制Epson机器人的类。使用前,先把机器人的控制器配置为“远程以太网”模式。有关远程控制的知识,请参考勇哥另一篇贴子的介绍:Epson机器人远程控制指令测试注意:使用这个类需要使用netMarketing V1.3.0及以上的版...
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