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2023-08-16 15:29:37
勇哥的视觉实验： 不用标定板的简易2点标定（一）
这种两点简易标定是参考《http://www.skcircle.com/?id=504》来进行的。勇哥用CAD画了一个原理图如下：在上图中：黄色x'oy'坐标系是相机坐标系。白色xoy坐标系是机械坐标系。30度为两个坐标系之间的夹角，(x0,y0)为图像坐标原点到机械坐标原点的距离，图上距离为(30,30)。P点在相机坐标系中是(20,20)，在机械人坐标系中是（57.26,37....
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:7762 | 评论:1
2020-11-21 09:26:17
勇哥关于FFT频域的研究实验记录（二）
http://www.skcircle.com/?id=1544 接上篇。本篇开头我们再强调一下频域空间的各种过滤器就是对图片中的低频与高频成份进行过滤，保留我们想要的缺陷部分的成分。对图像而言：低频分量(低频信号)：代表着图像中亮度或者灰度值变化缓慢的区域，也就是图像中大片平坦的区域，描述了图像的主要部分，是对整幅图像强度的综合度量。高频分量(高频信号)：对应着图像变化剧烈的部分，也就是图像的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:5642 | 评论:0
2020-11-20 13:31:29
勇哥关于FFT频域的研究实验记录（一）
在缺陷检测时，频域（FFT）和空间域经常转换，以利用两者的特点。例如下面的代码，就是先把空间域转频域，做完频域空间的算法后（convol_fft 卷积计算），再把频域转回空间域。rft_generic (img, ImageFFT, 'to_freq', 'none', 'complex', Width)
convol_fft(ImageFFT,...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:9870 | 评论:0
2020-10-06 20:12:38
勇哥的视觉实验：固定上相机（眼在手外），SCARA机器人先拍后取方式的实验
固定上相机的，先拍后取的方式是比较常见于拉带入料的设备。它的特点是：（1） 眼在手外（2） 通常都是上相机方式拍图（3） 它是一种先拍再取的方式（4） 它常用于物料取放，一般是用于定位取料位置（x,y,u），而放置的时候可以走一个固定求教点勇哥的实验环境如下图：（一）我们先来做工具坐标。使用epson的向导程序来创建工具坐标。第一个点位置如下，红色十字位置就是ncc模板的中心，绿色十字是我们记录下...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:4521 | 评论:0
2020-09-27 22:18:34
勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验(二) 相机位于机器人第3轴时，并且定位特征在相机视野内不可见
继续上篇《勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验。相机挂在x,y平台上，全部九点标定特征在相机视野内可见》这次勇哥换用Epson四轴scara机器人来做实验。如下图所示，相机挂在第3轴上面，因此这种眼在手上的工作模式分为两种情况：（1） 相机移动，不旋转（2） 相机移动并且旋转本篇研究一下第（1）种情况。（图1）我们开始九点标定。请看上图，这里勇哥还是用笔尖做为标定特征点。要...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:8732 | 评论:3
2020-07-28 07:13:54
勇哥的视觉实验：xyz平台的改造，添加旋转轴u
这次改造是为xyz平台增加U轴。原来的x,y,z平台是下图这样的。装笔的这个位置只是Z轴，缺少旋转轴U，这样做实验时候能做的事情有限。下图是加工零件后增加的U轴。零件加工是在3dsmax中制作的造型。右边那个零件制作后用STL检查工具，发现有十几个错误。左边那个零件为0错误。两个零件在3D打印时，都会在打印完底部后暂停，提示“等待用户确认继续“。初步怀疑这个提示是因为3D打印机认为零件上下两部分打...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:7062 | 评论:3
2020-07-16 22:06:51
勇哥的视觉实验：让镜头中心对准指定点
这个实验的目的是不用九点标定，让镜头中心移动对准视野内指的点上去。本篇是对贴子《九点自动标定---如何让相机视野中心十字对准目标物？》的实验记录。先写段halcon代码，配合xyz平台进行捕捉屏幕中心的像素坐标位置。dev_close_window()
dev_open_window(0, 0, 612, 512, 'black', WindowHandle)
dev_set_...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:4453 | 评论:0
2020-07-15 22:04:16
勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验。相机挂在x,y平台上，全部九点标定特征在相机视野内可见
实验平台是一个x,y,z滑台, 如下:相机挂在了这个平台的Z轴上面. 勇哥打印了一张halcon的120mm标定板, 圆心距离已经知道了, 是12mm九点标定时就抓取圆心做为标志点. 标定纸比相机的视野稍大一些.这是在原点的时候相机看到视野:下面开始九点标定open_framegrabber ('GigEVision2', 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'progr...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:11924 | 评论:2
2020-07-02 21:14:19
【Unity】6.2 在VS2015中调试 C# 脚本
Unity虽然是开发游戏用的，但是可以用来验证视觉原理算法。勇哥折腾了几天，无法运行场景后，让场景对应的C#代码断点断下来，不知道怎么回事。反复的的从4.x版本安装到5.x，还是不行。其实不是Unity的版本问题，是教程没教对头。按照下面这个教程则成功了。一、简介这一节先利用GUI显示一个简单的界面（以后还会专门介绍GUI），并解释如何在VS2015中调试C#脚本。本节例子的运行效果如下：二、调试...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:3235 | 评论:2
2020-06-18 22:34:32
勇哥的视觉实验：halcon标定助手自动生成代码的解读
halcon的标定助手完成标定后，是可以自动生成一些代码。它是很好的参考。////////////////////标定数据Tuple////////////////CameraParameters := ['area_scan_division',0.00928003,-1009.07,2.50105e-06,2.5e-06,1236.62,1005.87,2592,1944]...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:4125 | 评论:0
2020-05-30 21:41:20
勇哥的视觉实验：棋盘格标定板标定
勇哥手里这块标定板的参数如下：（一）使用GML Camera Calibration进行标定新建任务后，发现这个软件不让行列数量相同。必须行列一个为奇数一个就为偶数。由于勇哥手里的标定板就是9*9，无耐，只能参数改为9*8了。方格子长宽则为2mm。点击检测所有图片发现要么是检测长时间结束不了，要么是图片列表文字变红。这个表示检测失败，无法继续执行标定。看来可能是9*9的被当成9*8来处理是不行的。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:9060 | 评论:3
2020-05-23 15:23:28
勇哥的视觉实验：畸变图像的校正
校正前的畸变图像校正后的图像read_image(Image, 'pioneer')
get_image_size(Image, Width, Height)
CamParIn:=[0.00219846,-78129.2,5.46495e-06,5.5e-06,318.206,236.732,Width,Height]
*依照测定的径向畸变决定相机的新参数
*算子参...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:6983 | 评论:2
2020-04-29 21:23:55
halcon标定板单相机标定，并取得内参
摄像机内参是什么：在本站另一篇文章《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》中用助手进行了标定，其“摄像机参数”就是摄像机的内参。“摄像机位姿”则是摄像机的外参。引用更专业的解释如下：摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。
针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)
其中，f为焦距；（在摄像机附带的说明书中可以找到）
κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:9092 | 评论:0
2020-04-28 20:47:10
勇哥的视觉实验：halcon的单相机标定
单相机标定的目的是完成像素坐标到世界坐标之间在的转换。使用halcon标定助手完成的即是单相机标定。程序运行后，载入10张标定板文件，最后用calibrate_cameras算子执行标定。这一步相当于标定向导中载入十标定板图片，最后点击标定按钮。有关halcon标定向导的标定说明见勇哥的另一篇贴子《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》。标定完成后，接下来进行测量。先测量标定版外框之间的宽度，你...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:7334 | 评论:0
2020-04-28 20:17:49
勇哥的实验：halcon眼在手上的九点标定（eye in hand）
这种是eye in hand，即眼在手上。我们需要确定的是相机坐标系和机器人工具坐标系之间的关系。(图1)halcon手眼标定，是相机绑定在机器手的工具坐标系末端，同时对于机械手来说标定物是静态的。这个时候要求两个位置的姿态：一个是CalObjInBasePose， 一个是ToolInCamPoseCalObjInBasePose是在机械基础坐标系下的标定物坐标系下的姿态ToolInCamPose...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:11346 | 评论:2
2020-04-23 21:42:56
勇哥的视觉实验：验证x,y,z平台轴的精度
勇哥把x,y,z平台装上一两个加工件，来验证一下轴的精度。方法是示教一个目标点，然后回原点后走到目标点，依次做十几次，然后求出最终的精度。写一段halcon代码，测量如下图所示的地方。每次走到目标点后，从头运行一次这段程序，记录上图中最下面那个绿色测量点的值。* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
* Imag...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:4391 | 评论:4
2020-04-23 11:03:19
勇哥的视觉实验：基本的九点手眼标定，眼在手外
准备一张纸，打印九个十字。根据勇哥的经验，使用矢量图软件CorelDraw，用喷墨打印机可以得到比较好的效果。在X,y,Z平台上装了一只笔，让笔尖对着十字的中心，这个例子里勇哥是用眼睛看的方式来让笔尖对到中心。这样我就取得了九个机械位置p1到p9。实际项目中，不要用眼睛去看，而是要把流程反过来。先自己计算出要走的九个点位，然后走位扎针，在纸上生成点，再用相机拍照取像素坐标。这样可以准确到像素级。有...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:19314 | 评论:1
2020-04-19 15:45:57
勇哥x,y,z平台的控制程序(GRBL设备的G代码控制程序)
这个平台采用的开源的GRBL，基于单片机Arduino，三个轴的设备。支持G代码，也就是ＣNC上面用的G代码。这个平台如下面所示：你可以用它来写字，效果还不错。控制程序实现了基础的功能:示教点步进调试位置回原点的控制功能由于这个平台没有源点感应开关,因此它所谓的原点, 是在开机那一刻的当前位置设置为原点.因此这个机器不能中途断电, 否则你得重新设置原点.并且每次结束程序前都会自动回一次原点, 才能...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:3809 | 评论:0
2020-04-11 20:54:32
勇哥的视觉实验：工业相机镜头焦距、工作距离、视野等选型的计算
（一）CCD和镜头的一些术语解释镜头工作距离（WD） 一般是指 镜头物方端面 到 被拍摄物体表面 的物理距离。光源工作距离（LWD） 一般是指 光源物方端面 到 被照射物体表面 的物理距离。视场（FOV）也称视野,是指能被视觉系统观察到的物方可视范围大小对于镜头而言，可观察到的视场跟镜头放大倍率及相机芯片选择有关。因此通常建议根据被观察物体的尺寸，先确定所需的视场，再确定相...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:65088 | 评论:9
2020-04-11 07:32:58
勇哥的视觉实验：halcon的标定助手
（一）实验器材准备说明（1）相机型号：MV-EM500M这个相机品牌是维视智造，500万像素，GigE接口。通过官方网站，查到它的基础信息如下：（2）标定板实验型号： HG-40-9X9-4.0-2.0-3.0这型号中的HG不知道啥意思， 40指的是矩形外边之间长宽是40mm。9X9指的是里面的圆形数量是9*9个。后面的4.0-2.0-3.0不知道啥意思。不过这个标定板的厚度是3mm。勇哥这块标定...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:22435 | 评论:4
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